現(xiàn)代第五章ppt課件(已修改)
2025-05-13 12:13 本頁面
【正文】 系統(tǒng)鎮(zhèn)定 (1) K~?系統(tǒng)鎮(zhèn)定 )~d e t ()~d e t ()~d e t ()d e t ( 21 cc AsIAsIAsIAsI ??????通過反饋使系統(tǒng)的極點均具有負的實部 ,保證系統(tǒng)為漸近穩(wěn)定 . 能控性結(jié)構(gòu)分解 。 求特征值 引入狀態(tài)反饋 定理 : 對系統(tǒng) 采用狀態(tài)反饋使系統(tǒng)的鎮(zhèn)定的充要條件是 其不能控子空間為漸近穩(wěn)定 . ? ?0 ),( CBA閉環(huán)特征值 )~d e t ()~~~(d e t ()~~~d e t ( 211 clc AsIKBAsIKBAsI ?????? 狀態(tài)觀測器 (1) 本節(jié)主要解決的問題 ? 什么是狀態(tài)觀測器 ?它的作用是什么 ? ? 狀態(tài)觀測器在什么條件下是存在的 ? ? 如何構(gòu)造狀態(tài)觀測器 ? 狀態(tài)觀測器 (2) )()(?lim txtxt ???狀態(tài)觀測器存在性 ? ?0 ),( CBA在確定性系統(tǒng)中的狀態(tài)重構(gòu) . 龍伯格 (Luenberger)狀態(tài)觀測器 . )(? tx觀測器 u(t) y(t) 定理 :對于線性定常系統(tǒng) ,若狀態(tài)完全能觀 ,則其狀態(tài)變量可由輸出 y輸入 u進行重構(gòu) . 漸進趨近 狀態(tài)觀測器 (2) 狀態(tài)觀測器的構(gòu)造 開環(huán)結(jié)構(gòu) . 閉環(huán)環(huán)結(jié)構(gòu) . 狀態(tài)觀測器 (3) 狀態(tài)觀測器的構(gòu)造 閉環(huán)環(huán)結(jié)構(gòu) G 狀態(tài)觀測器 (4) xCyGyBuxGCAyyGBuxAx???)()?(????????????狀態(tài)觀測器的構(gòu)造 閉環(huán)觀測器狀態(tài)方程 閉環(huán)環(huán)結(jié)構(gòu) . 狀態(tài)觀測器 (5) )()(?lim txtxt ???狀態(tài)觀測器的反饋陣如何選擇可滿足 ? ??0 ...: BuAxx?從觀測誤差入手 . 所要滿足條件為 誤差狀態(tài)方程 xxx ?~ ??xGCAxxx ~)(?~ ???? ???0) , . . .0(~)(~ )( ?? ? txetx tGCA0)(~lim ??? txtAGC對應(yīng)的特征值具有負的實部． 狀態(tài)觀測器（ 6） ][ 21 GGG ?? ?0 ),( CBAAGC對應(yīng)的特征值具有負的實部的條件是？ 參見教材 P210 的證明 : 能觀性結(jié)構(gòu)分解 . 2100o o ooooooooox x BAuxAAxBxyCx? ? ? ??? ????? ? ? ??? ??????? ? ? ?????? ?????? 狀態(tài)觀測器（ 6） 221111 AICGAIGCAI ?????? ???特征值：? ????????????????????????????????????????22122111111211222111121222111000000ACGACGACGCGAAACGGAAAGCAAGC 的特征值具有負的實部的條件是？ 狀態(tài)觀測器（ 6） 定理 :對于線性定常系統(tǒng) ,狀態(tài)觀測器存在的充要條件是系統(tǒng)的不能觀子系統(tǒng)為漸近穩(wěn)定的 . 狀態(tài)觀測器（ 7） 狀態(tài)觀測器的設(shè)計 : 反饋陣 G的設(shè)計(單輸入單輸出系統(tǒng) ) Gn,
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