激光焊接機器人焊縫跟蹤方法(已修改)
2025-04-21 03:10 本頁面
【正文】 激光焊接機器人焊縫跟蹤控制方法 陳智龍 120160033摘要：當前激光焊接機器人在實際的工業(yè)生產(chǎn)中應(yīng)用的越來越廣泛，在汽車制造業(yè)以及其他機器制造業(yè)激光焊接機器人在生產(chǎn)中的作用也越來越大。如何提高焊接機器人的焊縫精度問題以及控制焊縫軌跡已成為激光焊接機器人發(fā)展的首要難題。關(guān)鍵詞：激光焊接機器人；焊縫軌跡；控制0引言 激光作為焊接和切割的新手段應(yīng)用于工業(yè)制造，具有很大發(fā)展?jié)摿?。在國際汽車工業(yè)領(lǐng)域，激光加工技術(shù)已廣泛得到了應(yīng)用，激光切割與焊接逐漸成為標準的汽車車身生產(chǎn)工藝．國內(nèi)也已積極推廣應(yīng)用，但目前主要還是以引進成套激光加工設(shè)備為主，用于激光釬焊、激光滲透焊、激光對接焊、白車身激光三維切割和激光金屬零件表面熱處理[1]. 由于成本考慮，有些汽車廠家則直接進口國外激光加工的零部件．為提升我國汽車制造的技術(shù)能力，我們應(yīng)依靠國內(nèi)技術(shù)能力，自主創(chuàng)新，在更廣范圍和更深層次上，加快激光加工在制造業(yè)的應(yīng)用發(fā)展．車身在整車制造中占有重要地位，不僅車身成本占整車的40％～50﹪，而且對汽車安全、節(jié)能、環(huán)保和快速換型有重要影響。 人口老齡化不斷逼近，各制造業(yè)工廠著手進行技術(shù)改造工程設(shè)計，采用了許多工業(yè)機器人，以提高生產(chǎn)線的柔性程度為基礎(chǔ)，為制造廠家提供了生產(chǎn)產(chǎn)品多樣化，更新轉(zhuǎn)型的可能性．以上汽大眾汽車車身生產(chǎn)車間為例，機器人能獨立完成工件的移動搬運、輸送、組裝夾緊定位，可完成工件的點焊、弧焊、激光焊、打磨、滾邊、涂膠等工作．有的工位上把上件、夾具、工具以機器人為中心布置，以便機器人能完成多個工序，實現(xiàn)多品種、不同批量的生產(chǎn)自動化．采用機器人使焊接生產(chǎn)線更具柔性化、自動化，使多種車身成品可在一條車身裝焊生產(chǎn)線上制造，實現(xiàn)多車型混線生產(chǎn)．因此，焊接生產(chǎn)線必須很容易地因產(chǎn)品結(jié)構(gòu)、外形的改變而改變，具有較高的柔性程度[2]。由于柔性車身焊接生產(chǎn)線可以適應(yīng)汽車多品種生產(chǎn)及換型的需要，是汽車車身制造自動化的必然趨勢，特別是進入上世紀90年代以后，各大汽車廠家都在考慮車身焊接生產(chǎn)線柔性化。1激光焊接與自動控制技術(shù)焊接機器人在汽車裝焊生產(chǎn)線上采用的數(shù)量及機器人類型（載荷能力、自由度數(shù)、工作方式等），反映焊接生產(chǎn)線柔性程度和生產(chǎn)水平。為充分發(fā)揮激光加工精益、敏捷和柔性的技
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