【正文】 中南大學(xué)專用 作者： 潘存云教授 第 1章 平面機(jī)構(gòu)的自由 度和速度分析 中南大學(xué)專用 作者： 潘存云教授 平面機(jī)構(gòu) :構(gòu)成機(jī)構(gòu)的各個構(gòu)件都在同一個或 互 相平行的平面內(nèi)運(yùn)動 . 機(jī)構(gòu) { 空間機(jī)構(gòu) :構(gòu)成機(jī)構(gòu)的各個構(gòu)件分別在不同的平 面內(nèi)運(yùn)動 . √ 中南大學(xué)專用 作者： 潘存云教授 自由度 :構(gòu)件或構(gòu)件系統(tǒng)所具有的獨立運(yùn)動數(shù)目 運(yùn)動副： 兩個構(gòu)件聯(lián)接 —— 直接接觸、相對運(yùn)動。 167。 1基本概念、術(shù)語 構(gòu)件 +構(gòu)件 +構(gòu)件 +… … 中南大學(xué)專用 作者： 潘存云教授 剛體（構(gòu)件） f = 3 1 2 x y o y39。 x39。 O39。 f =3 f′=3 既 : F= f+f′=3+3=2 3=6 (2)、兩個在同一平面內(nèi)各自作平面運(yùn)動的構(gòu)件 此兩構(gòu)件系統(tǒng) 的自由度可認(rèn)為是 :其中一構(gòu)件的 絕對自由度 + 另一構(gòu)件相對于它的 相對自由度 (1)單個作平面運(yùn)動的構(gòu)件 (剛體 ) 自由度為 3(相對固定機(jī)架 ,既 絕對自由度 )。 y o x 中南大學(xué)專用 作者： 潘存云教授 (3)、 n個在同一平面內(nèi)各自作平面運(yùn)動的構(gòu)件 約束 : x y Ｏ f=3 1 2 3 4 fˊ=3 F= 3+3+3+3+……= 3 n 兩構(gòu)件以運(yùn)動副相連后 ,其 相對運(yùn)動自由度受到的限制 . 其系統(tǒng)的自由度為 3n. 1 2 x y o F= f + f′= 3 + 3 = 2 3 = 6 相對運(yùn)動自由度所減少的數(shù)目就是 約束數(shù) .f + f′= 3 + 3 = 1 4 約束數(shù)＜ 3 中南大學(xué)專用 作者： 潘存云教授 運(yùn)動副分類 平面運(yùn)動副 空間運(yùn)動副 運(yùn)動副 ｛ 平面低副 2約束 2約束 1約束 ｛ ｛ 轉(zhuǎn)動副（回轉(zhuǎn)副） 移動副。 B7 平面高副 √ D 中南大學(xué)專用 作者： 潘存云教授 運(yùn)動鏈 : HL PPNF ??? 23運(yùn)動鏈 設(shè)構(gòu)件數(shù)為 N，低副數(shù)為 PL，高副數(shù)為 PH 1 2 3 4 1 2 3 運(yùn)動鏈 構(gòu)件 +構(gòu)件 +構(gòu)件 +… … 43 ??F 33 ??F＝ 4 ＝ 3 42?? 32??中南大學(xué)專用 作者： 潘存云教授 運(yùn)動鏈 機(jī)構(gòu) 原動件、機(jī)架 構(gòu)件 +構(gòu)件 +構(gòu)件 +… … HL PPNF ??? 23運(yùn)動鏈 HL PPN ???? 2)1(3機(jī)構(gòu) 1 2 3 4 ω 機(jī)構(gòu)中構(gòu)件分為三類 ： （ 1） 機(jī)架 ：機(jī)構(gòu)中某一 相對固定的 構(gòu)件。（只有一個架 ) （ 2）原動