機(jī)電傳動(dòng)與控制課程綜合訓(xùn)練項(xiàng)目報(bào)告-基于plc控制機(jī)床搬運(yùn)機(jī)械手的設(shè)計(jì)(已修改)
2025-01-30 22:05 本頁(yè)面
【正文】 遼寧工程技術(shù)大學(xué)《機(jī)電傳動(dòng)與控制》課程綜合訓(xùn)練項(xiàng)目報(bào)告綜合訓(xùn)練項(xiàng)目 基于PLC控制機(jī)床搬運(yùn)機(jī)械手的設(shè)計(jì) 指 導(dǎo) 教 師 李建剛 院（系、部） 機(jī)械學(xué)院 專 業(yè) 班 級(jí) 機(jī)電144 組 別 第六組 學(xué) 號(hào) 1407060430 姓 名 張旭東 日 期 一、綜合訓(xùn)練項(xiàng)目任務(wù)書 綜合訓(xùn)練項(xiàng)目 基于PLC控制機(jī)床搬運(yùn)機(jī)械手的設(shè)計(jì)目的和要求：加強(qiáng)對(duì)PLC控制線路的多機(jī)拖動(dòng)系統(tǒng)的理解；應(yīng)用PLC控制的基本理論和方法；提高分析和解決實(shí)際工程問題的能力。促成“富于探索精神，具有較強(qiáng)的自學(xué)能力、開拓創(chuàng)新意識(shí)和敏銳的觀察事物以及分析處理事物的能力”的目標(biāo)實(shí)現(xiàn)。成果形式：基于PLC控制機(jī)床搬運(yùn)機(jī)械手設(shè)計(jì)說明書 主回路和控制回路的圖紙 液壓回路的設(shè)計(jì)圖 相關(guān)參數(shù)：搬運(yùn)機(jī)械手基本參數(shù)如下：工件質(zhì)量 １ＫＧ零件尺寸１００ｘ５０ｘ４０ｍｍ最大移動(dòng)速度?。保恚笞钚∫苿?dòng)速度 ０．６ｍ／ｓ最大回轉(zhuǎn)速度９０176。／ｓ平均移動(dòng)速度０．８ｍ／ｓ平均回轉(zhuǎn)速度６０ｍ／ｓ伸縮行程?。叮埃埃恚碜畲蠊ぷ靼霃健。保矗埃埃恚砩敌谐獭。保玻埃恚碓敿?xì)設(shè)計(jì)要求（1）機(jī)床搬運(yùn)機(jī)械手是友異步電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)，由A、B兩個(gè)液壓缸控制機(jī)械手的夾緊和提升，由小車實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的移動(dòng)，小車由兩個(gè)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)一臺(tái)高速，一臺(tái)低速。 （2）工作過程：當(dāng)工件從傳送帶傳送到機(jī)械手下方時(shí)，工件碰壓行程開關(guān)SQ1，B缸活塞缸伸出帶動(dòng)機(jī)械手下降，下降到終點(diǎn)時(shí)碰壓行程開關(guān)SQ3，與機(jī)械手相連的A缸活塞桿收進(jìn)，機(jī)械手將工件夾緊。當(dāng)工件加緊到位后行程開關(guān)SQ5工作，B缸活塞桿收進(jìn)，機(jī)械手帶動(dòng)工件上升，當(dāng)工件上升到最高位置時(shí)，碰到行程開關(guān)SQ4，啟動(dòng)小車慢速右行。當(dāng)小車碰到行程開關(guān)SQ7時(shí)，快速移動(dòng)。接近終點(diǎn)時(shí)，碰到行程開關(guān)SQ8，小車慢速 行走。行至右邊碰到行程開關(guān)SQ9，小車停止行走。（3）小車停止后五秒后，B缸活塞桿再次外伸機(jī)械手下降至終點(diǎn)，A缸活塞桿外伸帶動(dòng)機(jī)械手放下工件，然后機(jī)械手上升，小車以慢快慢形式慢慢返回，最終回到原點(diǎn)位置。（4）電動(dòng)機(jī)具有短路保護(hù)、長(zhǎng)期過載保護(hù)，自鎖和互鎖保護(hù)；（5）能熟練運(yùn)用繪圖軟件繪制機(jī)床搬運(yùn)機(jī)械手控制主回路圖、控制回路圖和自動(dòng)往返工序流程圖。 機(jī)械手結(jié)構(gòu)示意圖 二、指導(dǎo)教師評(píng)閱意見 指導(dǎo)教師簽字： 綜合訓(xùn)練項(xiàng)目設(shè)計(jì)內(nèi)容（需另加附頁(yè)） ：機(jī)械手：mechanicalhand，也被稱為自動(dòng)手，auto hand 能模仿人手和臂的某些動(dòng)作功能，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工 具的自動(dòng)操作裝置。它可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，能在 有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工 和原子能等部門。 機(jī)械手主要由手部、運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來抓持工 件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而 有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn) 動(dòng)（擺動(dòng)）、移動(dòng)或復(fù)合運(yùn)動(dòng)來實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作，改變被抓持物件的位置和姿勢(shì)。 運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨(dú)立運(yùn)動(dòng)方式，稱為機(jī)械手的自由度 。為了抓取 空間中任意位置和方位的物體，需有6 個(gè)自由度。自由度是機(jī) 械手設(shè)計(jì)的關(guān) 參數(shù)。自由度越多，機(jī)械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜
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