機電傳動與控制課程綜合訓練項目報告-基于plc控制機床搬運機械手的設(shè)計(已修改)
2025-01-30 22:05 本頁面
【正文】 遼寧工程技術(shù)大學《機電傳動與控制》課程綜合訓練項目報告綜合訓練項目 基于PLC控制機床搬運機械手的設(shè)計 指 導 教 師 李建剛 院（系、部） 機械學院 專 業(yè) 班 級 機電144 組 別 第六組 學 號 1407060430 姓 名 張旭東 日 期 一、綜合訓練項目任務(wù)書 綜合訓練項目 基于PLC控制機床搬運機械手的設(shè)計目的和要求：加強對PLC控制線路的多機拖動系統(tǒng)的理解；應(yīng)用PLC控制的基本理論和方法；提高分析和解決實際工程問題的能力。促成“富于探索精神，具有較強的自學能力、開拓創(chuàng)新意識和敏銳的觀察事物以及分析處理事物的能力”的目標實現(xiàn)。成果形式：基于PLC控制機床搬運機械手設(shè)計說明書 主回路和控制回路的圖紙 液壓回路的設(shè)計圖 相關(guān)參數(shù)：搬運機械手基本參數(shù)如下：工件質(zhì)量?。保耍橇慵叽纾保埃埃担埃矗埃恚碜畲笠苿铀俣取。保恚笞钚∫苿铀俣取。埃叮恚笞畲蠡剞D(zhuǎn)速度９０176。／ｓ平均移動速度０．８ｍ／ｓ平均回轉(zhuǎn)速度６０ｍ／ｓ伸縮行程?。叮埃埃恚碜畲蠊ぷ靼霃健。保矗埃埃恚砩敌谐獭。保玻埃恚碓敿氃O(shè)計要求（1）機床搬運機械手是友異步電動機驅(qū)動，由A、B兩個液壓缸控制機械手的夾緊和提升，由小車實現(xiàn)機械手的移動，小車由兩個電動機驅(qū)動一臺高速，一臺低速。 （2）工作過程：當工件從傳送帶傳送到機械手下方時，工件碰壓行程開關(guān)SQ1，B缸活塞缸伸出帶動機械手下降，下降到終點時碰壓行程開關(guān)SQ3，與機械手相連的A缸活塞桿收進，機械手將工件夾緊。當工件加緊到位后行程開關(guān)SQ5工作，B缸活塞桿收進，機械手帶動工件上升，當工件上升到最高位置時，碰到行程開關(guān)SQ4，啟動小車慢速右行。當小車碰到行程開關(guān)SQ7時，快速移動。接近終點時，碰到行程開關(guān)SQ8，小車慢速 行走。行至右邊碰到行程開關(guān)SQ9，小車停止行走。（3）小車停止后五秒后，B缸活塞桿再次外伸機械手下降至終點，A缸活塞桿外伸帶動機械手放下工件，然后機械手上升，小車以慢快慢形式慢慢返回，最終回到原點位置。（4）電動機具有短路保護、長期過載保護，自鎖和互鎖保護；（5）能熟練運用繪圖軟件繪制機床搬運機械手控制主回路圖、控制回路圖和自動往返工序流程圖。 機械手結(jié)構(gòu)示意圖 二、指導教師評閱意見 指導教師簽字： 綜合訓練項目設(shè)計內(nèi)容（需另加附頁） ：機械手：mechanicalhand，也被稱為自動手，auto hand 能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工 具的自動操作裝置。它可代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產(chǎn)的機械化和自動化，能在 有害環(huán)境下操作以保護人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機械制造、冶金、電子、輕工 和原子能等部門。 機械手主要由手部、運動機構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來抓持工 件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而 有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn) 動（擺動）、移動或復合運動來實現(xiàn)規(guī)定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。 運動機構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨立運動方式，稱為機械手的自由度 。為了抓取 空間中任意位置和方位的物體，需有6 個自由度。自由度是機 械手設(shè)計的關(guān) 參數(shù)。自由度越多，機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復雜
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