【正文】 東華理工大學大學生科技創(chuàng)新基金項目 摘 要 PIC16F877A 單片機是 MicroChip 公司生產一款八位單片機，它的易用性和多功能性受到了廣大使用者的好評，它的豐富的外圍功能模塊為我們的設計提供了便利。這里介紹的是如何用紅外線傳感器采集信號并通過單片機控制來實現(xiàn)避障尋線小車功能的設計，該設計是結合科研項目而確定的設計類課題。本系統(tǒng)以設計題目的要求為目的，并進行了小車功能的拓展。小車采用 PIC16F877A 單片機為控制核心，實現(xiàn)智能小車的智能控制，包括智能避障、路面尋線、 PWM 調速、測速并實時顯示速度等功能。整個系統(tǒng)的電路結構簡單，可靠 性能高。實驗測試結果滿足要求，本文著重介紹了該系統(tǒng)的方案論證、硬件設計方法及測試結果分析。 關鍵詞： PIC16F877A； 紅外線傳感器； 避障尋線系統(tǒng)； PWM 調速； 智能小車 東華理工大學大學生科技創(chuàng)新基金項目 ABSTRACT PIC16F877A microcontroller is an 8 bit MCU made by MicroChip pany, its ease of use and versatility are the majority of users praise,its rich peripheral function modules for our design provides convenience. Here is how to capture the signal using infrared sensors and through MCU control to achieve obstacle avoidance function of linetracking car design, the design is a bination of scientific research and to determine the design of class topics. The system design requirements for the purpose of the subject and had a car function expansion. PIC16F877A microcontroller to control the car using the core, intelligent car of the intelligent control, including the Smart obstacle avoidance, road hunting, PWM speed control, speed and realtime display speed and other functions. A simple circuit structure of the system reliability can be high. Experimental test results meet the requirements, this article highlights the program demonstration of the system, hardware design methods and test results analysis. Key words： PIC16F877A single chip puter。 Infrared sensors。 Obstacle avoidance seeking line system。 PWM speed。 Smart car 東華理工大學大學生科技創(chuàng)新基金項目 目 錄 前言 ..................................................................................................................................... 1 1 方案設計與論證 ............................................................................................................. 2 總 體方案選擇 ........................................................................................................ 2 各模塊方案選擇與論證 ........................................................................................ 2 控制器模塊 ........................................................................................................................ 2 避障模塊 ............................................................................................................................ 3 尋線模塊 ..................................................................................................... 3 直流調速模塊 ........................................................................................... 6 車速檢測模塊 ............................................................................................. 7 電機驅動模塊 ............................................................................................. 8 電源模塊 ..................................................................................................... 8 系統(tǒng)各模塊最終方案 ............................................................................................ 8 2 硬件系統(tǒng)的設計與實現(xiàn) ............................................................................................................... 9 電源電路設計 ..................................................................................................................... 9 檢測電路設計 ..................................................................................................................... 9 電機控制電路設計 ......................................................................................................... 10 PWM 調速設計 ................................................................................................................ 11 舵機方向控制設計 ............................................................................................. 12 3 軟件系統(tǒng)的 設計與實現(xiàn) ................................................................................................ 13 系統(tǒng)軟件設計與調試 ........................................................................................................ 13 軟件抗干擾技術 ................................................................................................... 13 數(shù)字濾波技術 ............................................................................................ 14 開關量的軟件抗干擾技術 ......................................................................... 14 指令冗余技術 ............................................................................................. 14 軟件陷阱技術 ............................................................................................. 15 4 系統(tǒng)測試與調整 ............................................................................................................ 16 電路硬件測試 ........................................................................................................ 16 系統(tǒng)實現(xiàn)功能測試 ................................................................................................ 16 整車測試 ................................................................................................................ 16 總結 .................................................................................................................................. 17 致謝 .................................................................................................................................. 18 參考文獻 ............................................................................................................................ 19 附錄 .................................................................................................................................. 20 東華理工大學大學生科技創(chuàng)新基金項目 前 言 當今社會，科學技術日新月異，時代前進的步伐越邁越寬，應用自動化設備 ,計算機處理 ,現(xiàn)代化通訊 ,數(shù)字化信息 ,現(xiàn)代化顯示設備等高新技術而建立的現(xiàn)代化智能 ,監(jiān)控等系統(tǒng)已經(jīng)得到充分的發(fā)展與應用 ,智能機器人也就應運而生。同時，在建設 以人為本的