[幼兒教育]下肢行走康復機器人論文：下肢行走康復機器人路徑軌跡控制系統(tǒng)控制策略(已修改)
2025-01-28 06:33 本頁面
【正文】 下肢行走康復機器人論文：下肢行走康復訓練機器人控制系統(tǒng)及控制策略研究【中文摘要】在當今社會中,由于腦卒中、脊柱損傷、意外事故傷害等原因造成人體的神經(jīng)受損,進而引發(fā)人體運動功能障礙已成為一種常見的疾病。目前,減重步態(tài)訓練是下肢偏癱患者康復治療普遍采用的有效方法之一,這種康復方式對腦卒中和不完全脊柱損傷等有特殊的療效,其康復效果已經(jīng)得到國內(nèi)外眾多醫(yī)學專家的普遍認同。本課題以下肢行走康復訓練機器人為,對康復訓練機器人的控制系統(tǒng)及控制策略進行了重點研究。首先依據(jù)下肢康復機器人國內(nèi)外研究現(xiàn)狀,分析了該課題研究的難點及重點。結(jié)合康復醫(yī)學理論,本文提出了下肢行走康復訓練機器人總體設計方案,在設計的機器人機械結(jié)構(gòu)基礎上,對下肢行走康復訓練機器人控制系統(tǒng)進行了設計。其次,對助力腿運動的路徑軌跡進行了規(guī)劃,并分析了人機系統(tǒng)與醫(yī)用跑步機之間協(xié)調(diào)運動。依據(jù)患者康復訓練的程度設計了“機器人主動”和“患者主動”兩種控制模式下的系統(tǒng)控制策略,重點設計了在“機器人主動”模式下采用的模糊控制策略。然后完成對下位機單片機控制程序和上位機LabVIEW程序編寫與調(diào)
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