機械制造裝備教案(89章)(已修改)
2026-01-19 13:53 本頁面
【正文】 第八章工業(yè)機器人 工業(yè)機器人是一種集機械、電子、氣動、液壓、自動控制、傳感與計算機等技術為一體的機、電、液、氣、光一體化產(chǎn)品。 一、工業(yè)機器人的定義與工作原理 定義：（ RIA)是一種可編程和多功能的，用來搬運材料、零件、工具的操作機。 (GB/T1264090)是一種自動控制、可重新編成、多功能、多自由度的操作機，能搬運材料、零件或操作工具，用以完成各種作業(yè)。 工作原理：由控制裝置控制操作機上的執(zhí)行機構實現(xiàn)各種所需的動作和提供動力。 二、工業(yè)機器人的組成與機械結構 （一）工業(yè)機器人的基本組成 通常操作機、驅動單元、控制系統(tǒng)以及檢測元件等組成。 操作機 是機器人完成作業(yè)的機械本體，它具有何人四肢相似的動作功能，時刻在空間抓取物體或金星其他操作的機械裝置。通常有以下部分組成。 （ 1）末端執(zhí)行器，又稱手部，是操作機直接執(zhí)行任務，并直接與工作對象接觸已完成抓取物體的機構。 （ 2)手腕 (wrist）是支撐和調整末端執(zhí)行器姿態(tài)的部件，主要用來確定和改變末端執(zhí) 行器的方位和擴大手臂的動作范圍廠一般具有 23個回轉自由度以調整末端執(zhí)行器的姿 態(tài)。有些專用機器人也可以沒有手腕而直接將執(zhí)行器安裝在手臂的端部。 (3)手臂 (arm)是用于支撐和調整手腕和末端執(zhí)行器位置的部件。由操作機的 動力關節(jié)和連接桿件等構成。 (4)機座 (seat)是用來支撐手臂，并安裝驅動裝置和其他裝置的基礎部件。可分固定式和移動式兩類，移動式機座下部安裝了移動機構，它可以擴大機器人的活動范圍。 驅動系統(tǒng) (drive system)由驅動器、減速器、檢測元件等組成。是用來為操作機各部件提供動力和運動的組件。驅動系統(tǒng)的傳動方式有四種：液壓式、氣壓式、電氣式和機械式。它是將電能或流體能等轉換成機械能的動力裝置。 控制系統(tǒng) (control system)是工業(yè)機器人的指揮系統(tǒng)。它的任務是根據(jù)機器人的作業(yè)指令程序以及從傳感器反饋回來的信號，控制驅動系統(tǒng)去支配執(zhí)行機構完成規(guī)定的動作和功能。若工業(yè)機器人不具備信息反饋功能，則為開環(huán)控制統(tǒng)；若具備信息反饋功能，則為閉環(huán)控制
教學課件相關推薦
鄂ICP備17016276號-1