21機(jī)器人機(jī)械設(shè)計(jì)的步驟(已修改)
2025-10-23 17:09 本頁面
【正文】 1 機(jī)器人機(jī)械設(shè)計(jì)的步驟 作業(yè)分析 作業(yè)分析包括任務(wù)分析和環(huán)境分析，不同的作業(yè)任務(wù)和環(huán)境對機(jī)器人操作及的方案設(shè)計(jì)有著決定性的影響。 方案設(shè)計(jì) （ 1）確定動(dòng)力源 （ 2）確定機(jī)型 （ 3）確定自由度 （ 4）確定動(dòng)力容量和傳動(dòng)方式 （ 5）優(yōu)化運(yùn)動(dòng)參數(shù)和結(jié)構(gòu)參數(shù) （ 6）確定平衡方式和平衡質(zhì)量 （ 7）繪制機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖 ? 第二章 機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)與設(shè)計(jì) 2 結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 包括機(jī)器人驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、傳動(dòng)系統(tǒng)的配置及結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，關(guān)節(jié)及桿件的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，平衡機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)，走線及電器接口設(shè)計(jì)等。 動(dòng)特性分析 估算慣性參數(shù)，建立系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)模型進(jìn)行仿真分析，確定其結(jié)構(gòu)固有頻率和響應(yīng)特性。 施工設(shè)計(jì) 完成施工圖設(shè)計(jì)，編制相關(guān)技術(shù)文件。 3 工業(yè)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)與傳動(dòng)系統(tǒng)結(jié)構(gòu) 在機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)中，驅(qū)動(dòng)器通過聯(lián)軸器帶動(dòng)傳動(dòng)裝置 (一般為減速器 )，再通過關(guān)節(jié)軸帶動(dòng)桿件運(yùn)動(dòng)。 機(jī)器人一般有兩種運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié) —— 轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)和移 (直 )動(dòng)關(guān)節(jié)。 為了進(jìn)行位置和速度控制，驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中還包括位置和速度檢測元件。檢測元件類型很多，但都要求有合適的精度、連接方式以及有利于控制的輸出方式。對于伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，檢測元件常與電機(jī)直接相聯(lián)；對于液壓驅(qū)動(dòng)，則常通過聯(lián)軸器或銷軸與被驅(qū)動(dòng)的桿件相聯(lián)。 驅(qū)動(dòng) — 傳動(dòng)系統(tǒng)的構(gòu)成 4 1— 碼盤； 2 — 測速機(jī)； 3 — 電機(jī)； 4 — 聯(lián)軸器； 5 — 傳動(dòng)裝置； 6 — 轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)； 7 — 桿 8 — 電機(jī)； 9 — 聯(lián)軸器； 10 — 螺旋副； 11 — 移動(dòng)關(guān)節(jié)； 12 — 電位器 (或光柵尺 ) 5 1．電動(dòng)驅(qū)動(dòng)器 電動(dòng)驅(qū)動(dòng)器的能源簡單，速度變化范圍大，效率高，速度和位置精度都很高。但它們多與減速裝置相聯(lián)，直接驅(qū)動(dòng)比較困難。 電動(dòng)驅(qū)動(dòng)器又可分為直流 (DC)、交流 (AC)伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)和步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)。 直流伺服電機(jī)有很多優(yōu)點(diǎn)，但它的電刷易磨損，且易形成火花。隨著技術(shù)的進(jìn)步，近年來交流伺服電機(jī)正逐漸取代直流伺服電機(jī)而成為機(jī)器人的主要驅(qū)動(dòng)器。 步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)多為開環(huán)控制，控制簡單但功率不大，多用于低精度小功率機(jī)器人系統(tǒng)。 驅(qū)動(dòng)器的類型和特點(diǎn) 6 7 2. 液壓驅(qū)動(dòng)器 液壓驅(qū)動(dòng)的優(yōu)點(diǎn)是功率大，可省去減速裝置而直接與被驅(qū)動(dòng)的桿件相連，結(jié)構(gòu)緊
教學(xué)課件相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號-1