【正文】 青島農(nóng)業(yè)大學 本科生畢業(yè)論文（設計） 題 目： 基于 PLC 的機械手模型控制系統(tǒng)的設計 姓 名： 張彬 學 院： 機電工程學院 專 業(yè)： 農(nóng)業(yè)電氣化與自動化 班 級： 學 號： 0320210226 指導教師： 李勝多 完成時間 ： 2021 年 6 月 18 日 I 基于 PLC 的機械手模型控制系統(tǒng)的設計 摘 要 在工業(yè)生產(chǎn)和其他領域內(nèi)，由于工作的需要，人們經(jīng)常受到高溫、腐蝕及有毒氣體等因素的危害，增加了工人的勞動強度，甚至于危及生命。自從機械手問世以來，相應的各種難題迎刃而解。 在本設計中介紹了國內(nèi)外機械手研究現(xiàn)狀及 PLC 的研究發(fā)展趨勢，描述了 機械手 控制系統(tǒng)的工作原理和動作實現(xiàn)過程。研究了基于 PLC 的 機械 手 模型控制系統(tǒng)的設計，還研究了 MCGS 在機械手控制系統(tǒng)中的應用 。 利用組態(tài)軟件 MCGS 設計了機械手模型控制系統(tǒng)監(jiān)控界面，提供了較為直觀、清晰、準確的機械手運行狀態(tài)，進而為維修和故障診斷提供了多方面的可能性，充分提高了系統(tǒng)的工作效率。 關鍵詞 ： 機械手； PLC； MCGS II Design of Manipulator Model Control System based on PLC Abstract In industrial production and other domains, Because of the demands of the work, people were usually subjected to endanger of heat, decay and poisonous air etc. factor, these factors increased the strength of worker39。s labor, even endanger life. Since the manipulator was born, the various difficult problems were easily solved. In this design the present condition of research about domestic and international manipulator and development trend of research concerning PLC were introduced. The principle of work and the process of action?s realization of manipulator control system were described. The design of manipulator model control system based on PLC was researched and MCGS?s application in the manipulator model control system was researched. The interface of supervision for the manipulator model control system was designed by MCGS. An intuitive, clear and accurate manipulator operating state was provided. And then various possibilities for maintain and breakdown?s diagnosis were provided, the work?s efficiency of system was fully elevated. Key words: manipulator。 PLC。 MCGS 目 錄 摘 要 ...................................................................................................................... Ⅰ Abstract ...................................................................................................................... Ⅱ 第一章 緒 論 ............................................................................................................1 課題研究目的及意義 ......................................................................................1 國內(nèi)外機械手研究概況 ..................................................................................1 課題研究的內(nèi)容 ..............................................................................................2 第二章 機械手控制方式的選擇和可編程序控制器簡介 ..........................3 機械手控制方式的選擇 ..................................................................................3 控制方式的分類 .........................................................................................3 PLC與工業(yè)控制計算機（ IPC）和集散控制系統(tǒng)（ DCS）的比較 ..................3 機械手控制方式的選定 ..............................................................................4 可編程序控制器簡介 ......................................................................................5 PLC 的結構 …………………………………………………………………… ..… 5 PLC 的特點 ................................................................................................6 PLC 的主要功能 .........................................................................................7 PLC 的經(jīng)濟分析 .........................................................................................7 PLC發(fā)展狀況及趨勢 ..................................................................................8 第三章 機械手模型控制系統(tǒng)的設計 ................................................................9 機械手控制系統(tǒng)構件概述 ..............................................................................9 步進電機 ...................................................................................................9 步進電機驅動器 .........................................................................................9 傳感器 ..................................................................................................... 11 直流電機驅動單元 ................................................................................... 12 機械手的動作實現(xiàn)過程 ................................................................................ 12 PLC 程序設計 ................................................................................................. 14 I/O 點數(shù)的確定及 PLC類型的選擇 ............................................................ 14 PLC 的 I/O 分配 ........................................................................................ 14 編程指令的選擇 ....................................................................................... 14 PLC 程序的設計 ....................................................................................... 15 PLC 程序的調(diào)試 ............................................................................................. 15 PLC 控制的安裝與布線 ............................................................................. 15 機械手控制系統(tǒng)的外部接線圖 .................................................................. 16 機械手控制程序的調(diào)試 ............................................................................ 16 第四章 MCGS 在機械手控制系統(tǒng)中的應用 ............................................... 17 MCGS 的概述 ................................................................................................. 17 MCGS 的簡介 ........................................................................................... 17 MCGS 的構成 ........................................................................................... 17 MCGS 的主要特性和功能 ......................................................................... 18 MCGS 的編程語言 .................................................................................... 18 MCGS 的數(shù)據(jù)結構 .........................................