計(jì)算機(jī)控制技術(shù)-7能觀測性(已修改)
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【正文】 2021/6/14 1 第二節(jié) 線性連續(xù)定常系統(tǒng)的狀態(tài)能觀測性 1. 狀態(tài)能觀測性定義 (估計(jì)問題 ) 2. 狀態(tài)能觀測性判別準(zhǔn)則（ 3種） 2021/6/14 2 一、能觀測性定義 如果對(duì)任意給定的輸入 u(t)， 存在一有限觀測時(shí)間 ，使得根據(jù) 期間的輸出 能唯一地確定系統(tǒng)在 初始時(shí)刻的狀態(tài) ，則稱狀態(tài) 是能觀測的。如果系統(tǒng)的每一個(gè)狀態(tài)都是能觀測的，即能觀測狀態(tài)充滿整個(gè)狀態(tài)空間，則稱系統(tǒng)是狀態(tài)完全能觀測的。 ],[ 0 ftt)(0tx能觀測性是研究輸出反映狀態(tài)向量的能力，即通過輸出量在有限時(shí)間內(nèi)的量測，能否把系統(tǒng)的狀態(tài)識(shí)別出來。 輸入引起的輸出可計(jì)算，所以分析觀測性時(shí)，常令 u恒等于 0 說明 ： 0ttf ?)(ty)(0tx2021/6/14 3 能觀測性規(guī)定為初始狀態(tài)的確定。任意狀態(tài)可在輸入作用下由狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣得到。 ? ???? tt dButtxtttx 0 )()()()()( 00 ????? 需要定義觀測時(shí)間。目的是為了唯一地求出 n個(gè)狀態(tài)變量，多量出幾組輸出。 )()( tCxty ?2021/6/14 4 二、能觀測性判別準(zhǔn)則 判據(jù)一（能觀測性判別矩陣） 證明 ：
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