【正文】 畢 業(yè) 論 文（設(shè)計） 題 目： 水下行走平臺設(shè)計（下位機部分） 目錄 摘 要 ................................................................................................................................................. I Abstract .............................................................................................................................................II 緒論 ............................................................................................................................................. 1 選題背景及研究意義 ............................................................................................................. 1 國內(nèi)外發(fā)展概況 ................................................................................................................... 1 研究內(nèi)容及目標 .................................................................................................................... 2 方案及論證 .................................................................................................................................. 4 控制單元模塊 ........................................................................................................................ 4 動力驅(qū)動模塊 ........................................................................................................................ 4 電源模塊 ............................................................................................................................... 5 潛浮方式 ............................................................................................................................... 5 配重方式 ............................................................................................................................... 7 無線模塊 ............................................................................................................................... 8 水下平臺轉(zhuǎn)向部分設(shè)計 .......................................................................................................... 9 系統(tǒng)總體設(shè)計 ..............................................................................................................................11 系統(tǒng)總體硬件電路設(shè)計 .........................................................................................................11 系統(tǒng)總體軟件設(shè)計 ............................................................................................................... 12 系統(tǒng)各部分硬件設(shè)計 .................................................................................................................. 14 穩(wěn)壓電源模塊設(shè)計 ............................................................................................................... 14 驅(qū)動模塊設(shè)計 ...................................................................................................................... 14 溫度檢測模塊設(shè)計 ............................................................................................................... 15 單片機最小系統(tǒng)設(shè)計 ........................................................................................................... 15 無線模塊設(shè)計 ...................................................................................................................... 16 下潛方式部分設(shè)計 ............................................................................................................... 17 上位機部分設(shè)計 .................................................................................................................. 19 系統(tǒng)整體外觀部分設(shè)計 ........................................................................................................ 20 系統(tǒng)整體密封防水部分設(shè)計 ................................................................................................. 21 系統(tǒng)各部分軟件設(shè)計 .................................................................................................................. 22 無線模塊及串口通訊程序設(shè)計 ............................................................................................. 22 轉(zhuǎn)向舵機部分程序設(shè)計 ........................................................................................................ 23 DS18B20 溫度檢測模塊程序設(shè)計 ......................................................................................... 24 結(jié)論與建議 ................................................................................................................................ 27 結(jié)論 .................................................................................................................................... 27 創(chuàng)新點 ................................................................................................................................ 27 建議 .................................................................................................................................... 27 參考文獻： ...................................................................................................................................... 28 致謝 ................................................................................................................................................ 29 附錄 ................................................................................................................................................ 33 I 水下行走平臺設(shè)計 (下位機部分 ) 摘 要 水下行走平臺的研究為水產(chǎn)養(yǎng)殖的環(huán)境監(jiān)控提供了數(shù)據(jù)采集平臺，對提高養(yǎng)殖質(zhì)量有重要 意義。本文進行了水下移動平臺的結(jié)構(gòu)設(shè)計。以 STC 公司的 STC89C52 單片機為核心控制單元，實現(xiàn)了對水下行走平臺的直線、轉(zhuǎn)向、潛浮等的運動控制。通過無線接收和發(fā)射模塊實現(xiàn)上位機（ PC）與水下行走平臺的通訊、上位機對水下行走平臺的運動控制以及將采集水下信息發(fā)送到上位機等功能。該設(shè)計主要由 L298N 電機驅(qū)動、 LM2596 穩(wěn)壓模塊、 MG995 舵機、單片機最小系統(tǒng)等模塊組成。通過無線模塊接收到上位機指令控制 L298N 驅(qū)動電機帶動渦輪推動 水下平臺 在水下行走， 水下平臺 下方舵機帶動尾翼控制 水下平臺 轉(zhuǎn)向， 水下平臺 左側(cè)及右側(cè) 舵機分別帶動左右翼控制 水下平臺 下潛與上浮。通過水下試驗，證明本設(shè)計可以進行水中基本移動功能。 關(guān)鍵詞： 水下行走平臺；單片機；舵機；無線通訊 II Underwater Walking P