【正文】 6 機(jī)器人技術(shù)在外科手術(shù)中的應(yīng)用 機(jī)器人技術(shù)在外科手術(shù)領(lǐng)域得到了普遍的應(yīng)用，其中典型的例子有：腹腔鏡的配合使用、整形外科、面部顱骨和上頜骨的外科手術(shù)，顯微外科手術(shù)、放射外科手術(shù)、胸透視外科手術(shù)以及神經(jīng)外科手術(shù)。 腹腔鏡 LARS 系統(tǒng)的主要功能是配合腹腔鏡進(jìn)行圖像收集并診斷，提高了末端執(zhí)行器的作業(yè)精度。其他系統(tǒng)也得到了相應(yīng)的運(yùn)用，是整個(gè)外科手術(shù)在監(jiān)控的輔助下 進(jìn)行手術(shù)，效果十分好。據(jù)報(bào)道：機(jī)器人輔助技術(shù)與腹腔鏡的以及結(jié)合，已經(jīng)應(yīng)用于膽囊切除術(shù)、冗余組織切除，胃部檢查、結(jié)腸切除術(shù)。腸腔鏡的使用原理就是一個(gè)微型機(jī)器人探頭以半自主的方式進(jìn)入到腸腔管道進(jìn)行內(nèi)部操作。這種技術(shù)不但能進(jìn)行腸壁的檢查，而且還能進(jìn)行活體組織檢查。據(jù)報(bào)道：在前列腺癌的治療過(guò)程中，腹腔鏡與機(jī)器人輔助技術(shù)相結(jié)合進(jìn)行前列腺切開(kāi)手術(shù)。以腸腔鏡為基礎(chǔ)工具進(jìn)行前列腺疾病的治療，是其前列腺手術(shù)的一個(gè)技術(shù)革新。 AESOP 系統(tǒng)是一個(gè)通過(guò)語(yǔ)音識(shí)別系統(tǒng)進(jìn)行位置控制的設(shè)備，它能有效的控制腸腔鏡在手術(shù)過(guò)程中位置。通過(guò)人在操 縱臺(tái)上實(shí)施操作，加以機(jī)器人輔助技術(shù)使得手術(shù)作業(yè)環(huán)境更加寬敞，并為人類對(duì)外科手術(shù)的認(rèn)識(shí)打開(kāi)了新的天地。至今，已經(jīng)有 500 名前列腺患者在 AESOP 系統(tǒng)的輔助下成功進(jìn)行手術(shù)。 整形外科 機(jī)器人技術(shù)在整形外科手術(shù)中得到廣泛使用，典型的有 ROBOTRACCK系統(tǒng)、 GRIGOS系統(tǒng)以及 ROBODOC 系統(tǒng)。 ROBODOC 系統(tǒng)通過(guò)計(jì)算機(jī)圖像技術(shù)收集病變圖像，對(duì)手術(shù)進(jìn)行預(yù)測(cè)。從體內(nèi)手術(shù)的角度，機(jī)械手運(yùn)用高速轉(zhuǎn)頭，在股骨的手術(shù)中從外到里打個(gè)小孔，以便于植入股骨移植片?，F(xiàn)有的機(jī)器人技術(shù)在整形手術(shù)中應(yīng)用，包括：膝關(guān)節(jié)整形手 術(shù)、臀部整形手術(shù)、臀部整形手術(shù)的修復(fù)、臀部斷裂組織的修復(fù)以及脊柱整形手術(shù)中螺旋狀殘片組織的植入。機(jī)器人技術(shù)在整形手術(shù)中得到了很好的發(fā)揮，有超過(guò) 900 個(gè)成功手術(shù)案例是 ROBODOC 的杰作， ROBOTRACK 系統(tǒng)也有超過(guò) 200 的成功案例。 微創(chuàng)外科手術(shù) 機(jī)器人技術(shù)在改善微創(chuàng)外科手術(shù)的質(zhì)量上有著巨大的潛力。機(jī)器人輔助設(shè)備通過(guò)按比例縮減人工操作時(shí)的力和力矩進(jìn)行微創(chuàng)外科手術(shù)，是得人操作機(jī)器人手臂進(jìn)行手術(shù)且簡(jiǎn)單自如。這種技術(shù)為新的外科手術(shù)技術(shù)開(kāi)辟了新的發(fā)展道路，并對(duì)現(xiàn)有的外科手術(shù)技術(shù)起了推波助瀾的作用。 RAMS 系統(tǒng)可以按比例縮減外科醫(yī)生手部運(yùn)動(dòng)的參數(shù)并能消除手部本身的生理顫抖，結(jié)果是單純的人工操作進(jìn)行手術(shù)遠(yuǎn)不如由操縱系統(tǒng)進(jìn)行手術(shù)工具的精確定位所達(dá)到的效果。而另一種應(yīng)用于微創(chuàng)外科手術(shù)的系統(tǒng)是基于利用運(yùn)動(dòng)感知反饋原理。配備重定位系統(tǒng)的 6 自由度機(jī)械手在手術(shù)中的精度可達(dá)到高于 2 微米，這個(gè)系統(tǒng)通過(guò)末端執(zhí)行器的反饋信息而進(jìn)行力和力矩的調(diào)節(jié)，而外科醫(yī)生通過(guò)綜合操縱臺(tái)對(duì)手術(shù)的各個(gè)操作進(jìn)行監(jiān)控。據(jù)報(bào)道：在各種微創(chuàng)外科手術(shù)應(yīng)用領(lǐng)域，其他模式的機(jī)器人系統(tǒng)也得到了應(yīng)用，而且工作過(guò)程平穩(wěn)，收效甚佳。 放射外科手術(shù) CYBERKNIFE 機(jī)器人系統(tǒng)可以通過(guò)線性加速裝置進(jìn)行 6 自由度的精確定位。運(yùn)用圖像技術(shù)輔助放射外科手術(shù)，把人平放在治療臺(tái)上，由旋轉(zhuǎn)的放射儀對(duì)其進(jìn)行掃描檢查治療，這一切都是人通過(guò)系統(tǒng)輔助實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化。據(jù)報(bào)道：機(jī)器人位置控制系統(tǒng)通過(guò)對(duì)由呼吸運(yùn)動(dòng)而使腦部腫瘤位置的隨機(jī)變化進(jìn)行分析，然后給予補(bǔ)償，這樣提高了 CYBERKNIFE 在手術(shù)過(guò)程中精確度和相對(duì)安全程度。 7. 結(jié)論 隨著經(jīng)濟(jì)全球化的進(jìn)程，新興技術(shù)大量涌現(xiàn)出來(lái)，但總的來(lái)看全球范圍內(nèi)各種技術(shù)領(lǐng)域都存在著優(yōu)勢(shì)和弊端。這些問(wèn)題不僅僅只存在于健康醫(yī)療領(lǐng)域，普遍存在于各行各業(yè)，而醫(yī)療領(lǐng)域 人們已經(jīng)受益非淺，但也提出了精確手術(shù)的新要求。盡管醫(yī)療服務(wù)的根本目的就是在于使病人更加健康，但由于經(jīng)濟(jì)因素的制約，使得醫(yī)療服務(wù)的管理問(wèn)題上無(wú)法正常運(yùn)作，不但沒(méi)有把基本的要求做好，甚至違背了醫(yī)療服務(wù)的預(yù)期目的。所以這里我們要記住一點(diǎn)就是：病人所要的是得到最好的醫(yī)療方法，而不是僅僅是可能是最好的方法這種不確定的說(shuō)法。 現(xiàn)在的外科醫(yī)生急切希望了解各種有效外科新技術(shù)的詳細(xì)內(nèi)容，因其內(nèi)容能開(kāi)闊他們的視野，還為他們的外科手術(shù)技巧和知識(shí)領(lǐng)域是個(gè)有效的補(bǔ)充。我們還必須付出更多的努力來(lái)解決有關(guān)軟件的兼容，圖像的配準(zhǔn)，軟件策劃 系統(tǒng)以及各種有效輔助系統(tǒng)的應(yīng)用問(wèn)題。理想情況下就是把所有的技術(shù)匯總到一起組成一個(gè)綜合系統(tǒng)，通過(guò)這個(gè)系統(tǒng)把病人體內(nèi)的具體情況反饋，并把信息發(fā)送到這些有效的工具（如顯微鏡，立體定向機(jī)器人系統(tǒng)，輔助設(shè)備，放射檢測(cè)儀等），而通過(guò)控制使這些設(shè)備對(duì)病人進(jìn)行手術(shù)操作。 即使這種技術(shù)能成功的應(yīng)用與外科領(lǐng)域，機(jī)器人輔助系統(tǒng)也將不會(huì)完全取代和制約外科醫(yī)生；它們使得外科手術(shù)有了重大的改觀，機(jī)器人系統(tǒng)使得各種有效的輔助設(shè)備得到綜合的應(yīng)用，使得在手術(shù)環(huán)境中各種儀器和諧統(tǒng)一的配合對(duì)病人實(shí)施手術(shù)操作，這一切對(duì)于病人的手術(shù)后效果都是大大有 利的。 附件 2：外文原文： Intraoperative Robotics for the Practice of Surgery: A Surgeon39。s Perspective Alim Louis Benabid and Wieslaw Nowinski INTRODUCTION Since its inception, neurosurgery has continually distinguished itself as the most innovative field among surgical specialties, possibly secondary to the inherently innovative nature of the an system it serves. Driven by changes in patient needs, technological advances, and significant progress in our understanding of the neurosciences, neurosurgery has maintained an everchanging face to the extent that, at times, even those within the field find it difficult to recognize. As with rapid change in any aspect of life, a wide array of attitudes are elicited. Denial of progress, and tenacity toward that which is familiar, is certainly the safest, easiest response and, rhinencephalically speaking, may be the most physiological attitude manifested. Arising from the temporal lobe, disbelief and disorientation are also frequently encountered responses to change. These attitudes, however, are often overe through the acquisition of knowledge and experience. The frontal lobes are responsible for balancing inhibition with disinhibition. They serve as the source of curiosity housing the motor cortex necessary to engage in exploratory behavior, the planning areas to evaluate riskbearing trials, and the sanctuary for plex decision making. Because of the frontal lobes, we move forward down a path toward invention, trial, and ultimately, final design. The history of surgical tools follows a similar path and is far from being perfected. The introduction of novel tools into the operating room through the form of puter informatics, online radiology review, and intraoperative imaging has revolutionized both the design and the ambience of the operating room. This, however, is only the beginning. Progress is more than the simple acquisition of vast amounts of highly sophisticated equipment and the teams of specialists required to operate it. The entire concept has to be rethought to truly achieve a higher level of structure. The overwhelming amount of information now available to the neurosurgeon must be seamlessly integrated and coupled with intraoperative machinery capable of exchanging information in a fashion that assists neurosurgeons and their staff in delivering their skills faster, safer, and more accurately than that attainable by human cognition alone. It is conceivable that such a system might foresee and anize