【正文】 osciences, neurosurgery has maintained an everchanging face to the extent that, at times, even those within the field find it difficult to recognize. As with rapid change in any aspect of life, a wide array of attitudes are elicited. Denial of progress, and tenacity toward that which is familiar, is certainly the safest, easiest response and, rhinencephalically speaking, may be the most physiological attitude manifested. Arising from the temporal lobe, disbelief and disorientation are also frequently encountered responses to change. These attitudes, however, are often overe through the acquisition of knowledge and experience. The frontal lobes are responsible for balancing inhibition with disinhibition. They serve as the source of curiosity housing the motor cortex necessary to engage in exploratory behavior, the planning areas to evaluate riskbearing trials, and the sanctuary for plex decision making. Because of the frontal lobes, we move forward down a path toward invention, trial, and ultimately, final design. The history of surgical tools follows a similar path and is far from being perfected. The introduction of novel tools into the operating room through the form of puter informatics, online radiology review, and intraoperative imaging has revolutionized both the design and the ambience of the operating room. This, however, is only the beginning. Progress is more than the simple acquisition of vast amounts of highly sophisticated equipment and the teams of specialists required to operate it. The entire concept has to be rethought to truly achieve a higher level of structure. The overwhelming amount of information now available to the neurosurgeon must be seamlessly integrated and coupled with intraoperative machinery capable of exchanging information in a fashion that assists neurosurgeons and their staff in delivering their skills faster, safer, and more accurately than that attainable by human cognition alone. It is conceivable that such a system might foresee and anize the series of events, perform all necessary calculations, carry out the necessary preparations and decision making, and ultimately assist the surgeon in executing the task. Although manual assistance of surgical gestures was originally the sole task of robots, in this light a much greater benefit may be attainable for intraoperative robotics. If the robot fails to bee a permanent tool in the neurosurgical armamentarium, so be it。 即使這種技術(shù)能成功的應(yīng)用與外科領(lǐng)域，機器人輔助系統(tǒng)也將不會完全取代和制約外科醫(yī)生；它們使得外科手術(shù)有了重大的改觀，機器人系統(tǒng)使得各種有效的輔助設(shè)備得到綜合的應(yīng)用，使得在手術(shù)環(huán)境中各種儀器和諧統(tǒng)一的配合對病人實施手術(shù)操作，這一切對于病人的手術(shù)后效果都是大大有 利的。我們還必須付出更多的努力來解決有關(guān)軟件的兼容，圖像的配準(zhǔn)，軟件策劃 系統(tǒng)以及各種有效輔助系統(tǒng)的應(yīng)用問題。所以這里我們要記住一點就是：病人所要的是得到最好的醫(yī)療方法，而不是僅僅是可能是最好的方法這種不確定的說法。這些問題不僅僅只存在于健康醫(yī)療領(lǐng)域，普遍存在于各行各業(yè)，而醫(yī)療領(lǐng)域 人們已經(jīng)受益非淺，但也提出了精確手術(shù)的新要求。據(jù)報道：機器人位置控制系統(tǒng)通過對由呼吸運動而使腦部腫瘤位置的隨機變化進行分析，然后給予補償，這樣提高了 CYBERKNIFE 在手術(shù)過程中精確度和相對安全程度。 放射外科手術(shù) CYBERKNIFE 機器人系統(tǒng)可以通過線性加速裝置進行 6 自由度的精確定位。配備重定位系統(tǒng)的 6 自由度機械手在手術(shù)中的精度可達到高于 2 微米，這個系統(tǒng)通過末端執(zhí)行器的反饋信息而進行力和力矩的調(diào)節(jié)，而外科醫(yī)生通過綜合操縱臺對手術(shù)的各個操作進行監(jiān)控。 RAMS 系統(tǒng)可以按比例縮減外科醫(yī)生手部運動的參數(shù)并能消除手部本身的生理顫抖，結(jié)果是單純的人工操作進行手術(shù)遠不如由操縱系統(tǒng)進行手術(shù)工具的精確定位所達到的效果。機器人輔助設(shè)備通過按比例縮減人工操作時的力和力矩進行微創(chuàng)外科手術(shù)，是得人操作機器人手臂進行手術(shù)且簡單自如。機器人技術(shù)在整形手術(shù)中得到了很好的發(fā)揮，有超過 900 個成功手術(shù)案例是 ROBODOC 的杰作， ROBOTRACK 系統(tǒng)也有超過 200 的成功案例。從體內(nèi)手術(shù)的角度，機械手運用高速轉(zhuǎn)頭，在股骨的手術(shù)中從外到里打個小孔，以便于植入股骨移植片。 整形外科 機器人技術(shù)在整形外科手術(shù)中得到廣泛使用，典型的有 ROBOTRACCK系統(tǒng)、 GRIGOS系統(tǒng)以及 ROBODOC 系統(tǒng)。通過人在操 縱臺上實施操作，加以機器人輔助技術(shù)使得手術(shù)作業(yè)環(huán)境更加寬敞，并為人類對外科手術(shù)的認識打開了新的天地。以腸腔鏡為基礎(chǔ)工具進行前列腺疾病的治療，是其前列腺手術(shù)的一個技術(shù)革新。這種技術(shù)不但能進行腸壁的檢查，而且還能進行活體組織檢查。據(jù)報道：機器人輔助技術(shù)與腹腔鏡的以及結(jié)合，已經(jīng)應(yīng)用于膽囊切除術(shù)、冗余組織切除，胃部檢查、結(jié)腸切除術(shù)。 腹腔鏡 LARS 系統(tǒng)的主要功能是配合腹腔鏡進行圖像收集并診斷，提高了末端執(zhí)行器的作業(yè)精度。抓緊力要適當(dāng)以免物體的滑落，而且要輕柔，力度適當(dāng)以免損壞物體，簡直就像是握著一個裝滿水的輕塑料杯子。機器人輔助技術(shù)下進行的自動縮進較人工操作進行的縮進更加優(yōu)越，它的原理是靠末端執(zhí)行器反饋回來的腦部組織對其施加的壓力進行調(diào)節(jié)。 力度控制 在進行腦部手術(shù)的時候，力度控制顯得十分重要。 ZEUS 系統(tǒng)對手術(shù)的實時控制排除了醫(yī)生手部的顫抖，并能使醫(yī)生在大范圍內(nèi)自然的移動手的位置來實現(xiàn)人體內(nèi)部手術(shù)操作的微觀運動。計算機位置控制系統(tǒng) ZEUS 是外科手術(shù)更加靈活，精確，是外科醫(yī)生在手術(shù)過程中能在自然舒服的手術(shù)操作環(huán)境中進行工作，大大提高了手術(shù)的效率。遠程操縱系統(tǒng) RAMS 按比例縮減醫(yī)生手的移動范圍，并能消除手部的顫抖，從而避免了誤差。目前，此項技術(shù)只運用于動物醫(yī)學(xué)，但要將此項技術(shù)轉(zhuǎn)移到手術(shù)室里對人進行手術(shù)，只有在機器人的協(xié)助下才能達到如此高 的精度。 位置移動和力度范圍 現(xiàn)代神經(jīng)外科手術(shù)由于手術(shù)工具在手術(shù)過程中操作范圍太小以致于那些技術(shù)熟練的醫(yī)生也無法得心應(yīng)手。 AESOP 系統(tǒng)利用語音識別系統(tǒng)控制機器人進行操作，而且能由簡單的口頭語音命令來實現(xiàn)手術(shù)工具的精確定位和連續(xù)移動。而有些機器人系統(tǒng)被設(shè)計成一機配備多種輔助工具如 PROBOT 機器人系統(tǒng)，它同時配備一個超聲波探針或其他工具如顯微鏡，還有一個影像采集攝像頭。 手術(shù)工具的配備和移動 如牽開器的輔助，光學(xué)攝像頭的定位以及抽吸裝置的控制等煩瑣的工作都可以實現(xiàn)自動化。 精確引導(dǎo)探針進行活體組織檢查 據(jù)報道：一種被命名為 MINIRCM 的小型機器人系統(tǒng)在外科手術(shù)中精確引導(dǎo)探針進行手術(shù)操作。用于手術(shù)工具定位的機器人系統(tǒng)典型的有 NEUROMATE， MINERVA 和 IMARL 系統(tǒng)。醫(yī)療器械的多自由度設(shè)計使得手術(shù)工具在有限的作業(yè)空間可以任意的移動，在眾多的外科領(lǐng)域里多應(yīng)用于骨骼損壞組織的切除、鉆除、磨除、手術(shù)整形，以及軟組織的切除和有害組織的破壞。當(dāng)運用機器人技術(shù)進行輔助作業(yè)的時候，首先考慮到的問題是安全性、準(zhǔn)確性、和效果以及與手術(shù)環(huán)境的統(tǒng)一問題，還應(yīng)具備額外的益處（如減少手術(shù)操作時間，減少手術(shù)創(chuàng)傷，提高臨床成功率），因此我們可以看出機器人技術(shù)輔助作業(yè)可以運用的領(lǐng)域是危險任務(wù)的執(zhí)行和外科手術(shù)領(lǐng)域。 機器人技術(shù)在外科環(huán)境中提供了良好的輔助性，它們的應(yīng)用提高了手術(shù)的精確度和靈活度，減輕了醫(yī)生由于生理因素而產(chǎn)生的顫抖，并能擴展增加機械手減少工作量，從而減少手術(shù)中操作人員，所以機器人技術(shù)在外