智能小車(chē)設(shè)計(jì)1機(jī)器人硬件系統(tǒng)-文庫(kù)吧
2025-02-22 17:37 本頁(yè)面
【正文】 續(xù)電流還要大出好幾倍。比如 MAXON的一款，最大連續(xù)電流為 6A，啟動(dòng)電流則可能到達(dá) 75A。 直流電機(jī)主要參數(shù) 24 直流電機(jī)主要參數(shù) Max continuous current。最大連續(xù)電流。這個(gè)電流主要指在有反向外力時(shí)，比如有負(fù)載時(shí)出現(xiàn)的電流。這也是個(gè)要考慮的參數(shù)。一般這個(gè)電流和電壓的乘積小于額定功率，并不是說(shuō)該電機(jī)就是有一個(gè)損耗比，而是長(zhǎng)時(shí)間在大電流情況下工作，如額定功率下，會(huì)導(dǎo)致溫度升高，直接的后果就是電阻增加，效率下降，并導(dǎo)致整體性能下降，而且有可能損壞設(shè)備。 No load speed?？辙D(zhuǎn)速，或空載轉(zhuǎn)速。單位是 RPM。revolutions per minute 每分鐘轉(zhuǎn)多少圈。 25 直流電機(jī)其他參數(shù) Max continuous torque。最大連續(xù)轉(zhuǎn)矩。 No load current?？蛰d電流或空轉(zhuǎn)電流。 Terminal resistance,電機(jī)電阻。 Max permissible speed 最大允許轉(zhuǎn)速。轉(zhuǎn)速是由電壓控制，出現(xiàn)這種情況一般在兩種情況下發(fā)生。 1 Max power output at norminal voltage。在額定電壓下的最大輸出功率。 1 Max efficiency。最大效率。 1 Torque 。這里不是靜態(tài)轉(zhuǎn)矩的意思。單位是 。即每 A或毫安下的轉(zhuǎn)矩值。 26 1 Speed constant。速度常數(shù)，即 RPM/V，每升高 1V，轉(zhuǎn)速增加多少。 1 Mechanical time constant。機(jī)械時(shí)間常數(shù)。是啟動(dòng)到正常轉(zhuǎn)速的 63%的時(shí)間（這是 MAXON的標(biāo)準(zhǔn)）。 1 rotor inertia 轉(zhuǎn)子慣量。 1 Terminal inductance 電機(jī)電感。 1 thermal resistance housing ambient 電機(jī)外殼到環(huán)境的熱阻抗。 1 thermal resistance rotorhousing 轉(zhuǎn)子到機(jī)殼的熱阻抗。 thermal time constant winding 繞組的熱時(shí)間常數(shù) 就是繞組溫度改變的時(shí)間。單位是 ℃ /s 27 舵機(jī) 工作原理 由單片機(jī)發(fā)出訊號(hào)給舵機(jī)，經(jīng)由電路板上的 IC判斷轉(zhuǎn)動(dòng)方向，再驅(qū)動(dòng)無(wú)核心馬達(dá)開(kāi)始轉(zhuǎn)動(dòng)，透過(guò)減速齒輪將動(dòng)力傳至擺臂，同時(shí)由位置檢測(cè)器送回訊號(hào)，判斷是否已經(jīng)到達(dá)定位。位置檢測(cè)器其實(shí)就是可變電阻，當(dāng)舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)電阻值也會(huì)隨之改變，由檢測(cè)電阻值便可知轉(zhuǎn)動(dòng)的角度。 28 大力矩舵機(jī) 微型舵機(jī) 標(biāo)準(zhǔn)舵機(jī) 29 舵機(jī)是個(gè)糅合了多項(xiàng)技術(shù)的科技結(jié)晶體，它由直流電機(jī)、減速齒輪組、傳感器和控制電路組成，是一套 自動(dòng)控制 裝置。 30 自動(dòng)控制就是用一個(gè)閉環(huán)反饋控制回路不斷校正輸出的偏差，使系統(tǒng)的輸出保持恒定。我們?cè)谏钪谐Ｒ?jiàn)的恒溫加熱系統(tǒng)就是自動(dòng)控制裝置的一個(gè)范例，其利用溫度傳感器檢測(cè)溫度，將溫度作為反饋量，利用加熱元件提輸出，當(dāng)溫度低于設(shè)定值時(shí)，加熱器啟動(dòng)，溫度達(dá)到設(shè)定值時(shí)，加熱器關(guān)閉，這樣不就使溫度始終保持恒定了嗎。 自動(dòng)控制 31 舵機(jī)中的自動(dòng)控制原理 32 位置檢測(cè)器是它的輸入傳感器，舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的位置一變，位置檢測(cè)器的電阻值就會(huì)跟著變。通過(guò)控制電路讀取該電阻值的大小，就能根據(jù)阻值適當(dāng)調(diào)整電機(jī)的速度和方向，使電機(jī)向指定角度旋轉(zhuǎn)。 33 舵盤(pán) 舵機(jī)有一個(gè)三線(xiàn)的接口。黑色（或棕色）的線(xiàn)是接地線(xiàn)，紅線(xiàn)接電源電壓，黃線(xiàn)（或是白色或橙色）接控制信號(hào)端。 34 脈沖控制舵機(jī)的原理 占空比改變舵機(jī)轉(zhuǎn)軸的位置 35 舵機(jī)控制脈沖的參數(shù) 有的舵機(jī) 1ms2ms 36 37 舵機(jī)的技術(shù)規(guī)格 有外形尺寸 (mm)、重量 (g)、扭力 (kg/cm)、速度 (秒 /60176。
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