【正文】 單自由度的機構。 20 機構 1 機構 2 機構 1 機構 2 前置機構 后置機構 Ⅰ 型串聯(lián) 前置機構 后置機構 Ⅱ 型串聯(lián) 串聯(lián)組合分類 21 連接點 簡單運動 連接點 復雜平面運動 第 3節(jié) 機構的串聯(lián)組合與創(chuàng)新設計 B C D A E F Z1 C A B D Z2 Ⅰ 型串聯(lián)組合 Ⅱ 型串聯(lián)組合 前置機構中做簡單運動的構件與后置機構的原動件連接。 前置機構中做復雜運動的構件與后置機構的原動件連接。 22 連接點 簡單運動 連接點 復雜平面運動 二、機構串聯(lián)組合基本思路 實現(xiàn)后置機構的速度變換 實現(xiàn)后置機構的運動變換 串聯(lián)時運動鏈盡量要短（在滿足要求前提下） 23 第 3節(jié) 機構的串聯(lián)組合與創(chuàng)新設計 C B D A z2 A C B D 減少連桿機構的速度 改變滑塊的運動規(guī)律 組合實例： 24 25 第 3節(jié) 機構的串聯(lián)組合與創(chuàng)新設計 串聯(lián)定義 指若干個單自由度的基本機構 A、 B、 C等按順序聯(lián)接，每一個前置機構的輸出運動是后置機構的輸入。 聯(lián)接點設在前置機構中作 平面復雜 運動的構件上 Ⅰ 型串聯(lián)： Ⅱ 型串聯(lián)： 聯(lián)接點設在前置機構中作 簡單運動 的連架桿上 26 Ⅰ 型串聯(lián)組合 兩個 基本機構 的串聯(lián)組合。 前置 子機構 后置子機構 1. 連桿 機構 連桿機構 凸輪機構 齒輪機構 槽輪機構 棘輪機構 其它基本機構 可利用變速轉動的輸入獲得等速轉動的輸出，還可利用杠桿原理，確定合適的鉸接位置，在不減小機構傳動角的情況下實現(xiàn)增程和增力。 可獲得變速凸輪、移動凸輪，使后置子機構的從動件獲得更多的運動規(guī)律。 利用擺動和移動輸入，獲得從動齒輪或齒條的大行程擺動或移動，還可利用變速轉動的輸入進一步通過后置的齒輪機構進行增速或減速。 利用變速轉動輸入，減小槽輪轉位的速度波動。 利用往復擺動和移動撥動棘輪間歇轉動。 功用 27 Ⅰ 型串聯(lián)組合 兩個 基本機構 的串聯(lián)組合。 2. 凸輪機構 各種類型的基本機構 后置子機構利用凸輪機構輸出構件的運動規(guī)律改善后置子機構的運動持性，或使其運動行程增大。 3. 齒輪機構 各種類型的基本機構 獲得各種減速、增速以及其它的功能要求。 Ⅰ 型串聯(lián)組合 常用于改善輸出構件的運動和動力特性，或用于運動或力的放大。 前置 子機構 后置子機構 功用 28 Ⅰ 型串聯(lián)組合示例： 1 問題現(xiàn)象 解決方案 槽輪機構常用于轉位和分度的機械裝置中，但它的運動和動力特性不太理想，尤其在槽數(shù)較少的外槽輪機構中，其 角速度和角加速度 的 波動 均達到很大數(shù)值，造成工作臺轉位不穩(wěn)定。 圖例 雙曲柄機構與槽輪機構的串聯(lián)式組合。 分析原因 主動撥盤作勻速轉動時，其滾銷在槽輪的傳動槽內(nèi)沿徑向位置相對滾移，致使槽輪受力作用點也沿徑向位置發(fā)生變化。導致槽輪在一次轉位過程中，角速度由小變大，又由大變小。 29 Ⅰ 型串聯(lián)組合示例： 1 其它解決方案 圖例 轉動導桿槽輪機構 、 凸輪槽輪機構、橢圓齒輪槽輪機構、雙槽輪機構的串聯(lián)等。 30 Ⅰ 型串聯(lián)組合示例： 2 圖例 目的： 使牛頭刨床的從動件 4實現(xiàn)近似勻速往復移動。 解決方案： 轉動導桿機構 ABD為前置子機構 ，曲柄 1為主動件，繞固定軸 A勻速轉動，使該機構的從動件 2輸出非勻速轉動。 六桿機構 BCEFG為后置子機構 ，主動構件為曲柄 BE（即前置子機構的輸出構件 2），因 2構件輸入的是非勻速轉動，所以中和了后續(xù)機構的轉速變化。故當曲柄 1勻速轉動時，滑塊 4在某區(qū)段內(nèi)實現(xiàn)近似勻速往復移動。 31 Ⅰ 型串聯(lián)組合示例： 3 圖例 目的： 使毛紡針梳機導條機構的橢圓齒輪連桿機構的 從動件 5 近似實現(xiàn)勻速移動 。 解決方案： 前置子機構 為輸出非勻速轉動的 橢圓齒輪機構 ，通過一對齒輪串聯(lián)后置機構，使 后置子機構 的主動曲柄 3輸入非勻速轉動，而使從動件 5滿足工作要求。 32 Ⅰ 型串聯(lián)組合的主要設計內(nèi)容 設計內(nèi)容： （ 1） 按照后置子機構輸出的運動規(guī)律實際要求，確定前置子機構應輸出的運動規(guī)律。 （ 2） 按已經(jīng)確定的運動規(guī)律，對前置子機構進行尺寸綜合。 目的一： 改善輸出構件運動特性 目的二： 對輸出構件的 增力、增程、增速 根據(jù)增力、增程及增速的具體要求選擇不同的方法，若選擇 連桿機構 ，則按杠桿原理確定支點的位置，即確定相關桿的長度比；若選擇 齒輪機構 ，就需要確定適當?shù)凝X數(shù)比。 設計內(nèi)容： 參見下面的示例 參見上面的示例 33 Ⅰ 型串聯(lián)組合示例： 4 圖例 目的： 增加輸出構件滑塊 E的沖壓能力。 解決方案： 前置子機構 為鉸鏈四桿機構 ABCD，后置子機構 為搖桿滑塊機構 DCE。若設連桿 BC所受力為 F，連桿 CE所受力為 P，則滑塊所產(chǎn)生的壓力 Q為： Q＝ Pcosα＝FL/Scosα。 減小 α和 S、增大 L均能增大 Q力。設計時可根據(jù)要求確定 α、 S和 L。 34 Ⅰ 型串聯(lián)組合示例： 5 圖例 目的： 增大織機開口機構上構件 9的行程 。 解決方案： 共軛凸輪連桿機構 （凸輪機構與連桿機構的串聯(lián)） 在軸 O安裝一對共扼凸輪，主凸輪 1和回凸輪 2分別與擺桿 5上的滾子 M和 N接觸， 鉸鏈四桿機構 ABCD和曲柄滑塊機構 DEF依次與該共扼凸輪機構串聯(lián) 。 由于四桿機構中構件 5的 AM（或 AN）段長度小于 AB段長度，以及曲柄滑塊機構中構件 7的 DC長度小于 DE長度，所以該凸輪機構與兩套連桿機構串聯(lián)后，產(chǎn)生兩次擴大從動滑塊 9行程的作用。 35 Ⅰ 型串聯(lián)組合示例： 6