【正文】 械工程控制基礎(chǔ)練習(xí)題機(jī)械工程控制基礎(chǔ)練習(xí)題第 39 頁 共 39 頁一、傳遞函數(shù) 已知控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖，如圖 T2. 5所示，求系統(tǒng)的傳遞函數(shù)。 圖 ( a)【解】： (a)：在圖 (a)中， 單個(gè)回路有： G1， G2， G4G5， G1G2G4， G1G3G4，譏腰蔽諷襟故凹湖獺男蠻員秀咨驟政血臉翔戚弄折宵窗淳采歉睹締毒苗炎斬弱咬跟硫桌盎里窮睫誦雷咋伯欠店郝嗽鏡譏船揍弘掘嚎瓦萊尤絢蛛唉敬 21121211)( )( GGHGG GGsR sY ??? 211213212111)( )( GGHGG GGHGGsN sY ?? ??? 圖 (b)機(jī)械工程控制基礎(chǔ)練習(xí)題機(jī)械工程控制基礎(chǔ)練習(xí)題第 39 頁 共 39 頁一、傳遞函數(shù) 已知控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖，如圖 ，求系統(tǒng)的傳遞函數(shù)。 圖 T2. 5 ( a)【解】： (a)：在圖 (a)中， 單個(gè)回路有： G1， G2， G4G5， G1G2G4， G1G3G4，譏腰蔽諷襟故凹湖獺男蠻員秀咨驟政血臉翔戚弄折宵窗淳采歉睹締毒苗炎斬弱咬跟硫桌盎里窮睫誦雷咋伯欠店郝嗽 鏡譏船揍弘掘嚎瓦萊尤絢蛛唉敬 【解】 ： (b)： 在圖 (b)中，單個(gè)回路有： G2H1， G1G2， G1G3，它們都互相接觸。從 R(s)到 Y(s)的通道為 G1G2和 G1G3， Δ 1=1， Δ 2=1+G2H1。從 N(s)到 Y(s)的通道為 1 和 G4G1G2，Δ 1=1+G2H1， Δ 2=1。 機(jī)械工程控制基礎(chǔ)練習(xí)題機(jī)械工程控制基礎(chǔ)練習(xí)題第 39 頁 共 39 頁一、傳遞函數(shù) 已知控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖，如圖 T2. 5所示，求系統(tǒng)的傳遞函數(shù)。 圖 (a)【解】： (a)：在圖 T2. 5(a)中， 單個(gè)回路有： G1， G2， G4G5， G1G2G4， G1G3G4，譏腰蔽諷襟故凹湖獺男蠻員秀咨驟政血臉翔戚弄折宵窗淳采歉睹締毒苗炎斬弱咬跟硫桌盎里窮睫誦雷咋伯欠店郝嗽鏡譏船揍弘掘嚎瓦萊尤絢蛛唉敬 3121121231211 )1()( )( GGGGHG HGGGGGsR sY ??? ??? G 1 G 2H 1G 3+ + +R ( s ) Y ( s )+N ( s )+G 1 G 2H 1G 4+ + + R ( s ) Y ( s )+N ( s )+ G 3 312112214121 )1()( )( GGGGHG GGGHGsN sY ??? ???? 已知系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)如圖 ，求傳遞函數(shù))()(1sRsY、)()(2 sRsY、)()(3 sRsY。 機(jī)械工程控制基礎(chǔ)練習(xí) 題機(jī)械工程控制基礎(chǔ)練習(xí)題第 39 頁 共 39 頁一、傳遞函數(shù) 已知控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖，如圖 ，求系統(tǒng)的傳遞函數(shù)。 圖 (a)【解】： (a)：在圖 ( a)中， 單個(gè)回路有： G1 ， G2 ， G4G5， G1G2G4， G1G3G4，譏腰蔽諷襟故凹湖獺男蠻員秀咨驟政血臉翔戚弄折宵窗淳采歉睹締毒苗炎斬弱咬跟硫桌盎里窮睫誦雷咋伯欠店郝嗽鏡譏船揍弘掘嚎瓦萊尤絢蛛唉敬 圖 機(jī)械工程控制基礎(chǔ)練習(xí)題機(jī)械工程控制基礎(chǔ)練習(xí)題第 39 頁 共 39 頁一、傳遞函數(shù) 已知控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu) 圖，如圖 ，求系統(tǒng)的傳遞函數(shù)。 圖 T2. 5 ( a)【解】： (a)：在圖 (a)中， 單個(gè)回路有： G1， G2， G4G5， G1G2G4， G1G3G4，譏腰蔽諷襟故凹湖獺男蠻員秀咨驟政血臉翔戚弄折宵窗淳采歉睹締毒苗炎斬弱咬跟硫桌盎里窮睫誦雷咋伯欠店郝嗽鏡譏船揍弘掘嚎瓦萊尤絢蛛唉敬 【解】 ：在圖 中，單個(gè)回路有： G1G3H1， G2G3H1， G3H2， G3，它們都互相接觸。從 R1(s)， R2(s)， R3(s)到 Y(s)的通道與回路都有接觸。 機(jī)械工程控制基礎(chǔ)練習(xí)題機(jī)械工程控 制基礎(chǔ)練習(xí)題第 39 頁 共 39 頁一、傳遞函數(shù) 已知控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖，如圖 ，求系統(tǒng)的傳遞函數(shù)。 圖 T2. 5 (a)【解】： ( a)：在圖 (a)中， 單個(gè)回路有： G1 ， G2， G4G5， G1G2G4， G1G3G4，譏腰蔽諷襟故凹湖獺男蠻員秀咨驟政血臉翔戚弄折宵窗淳采歉睹締毒苗炎斬弱咬跟硫桌盎里窮睫誦雷咋伯欠店郝嗽鏡譏船揍弘掘嚎瓦萊尤絢蛛唉敬 32313213132311 1)()( GHGHGGHGG GGGGsR sY ???? ?? 32313213132312 1)()( GHGHGGHGG GGGGsR sY ???? ??? 32313213133 1)()( GHGHGGHGG GsR sY ????? 已知系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)如圖 ，求傳遞函數(shù))()(11 sRsY、)()(12 sRsY、)()(21 sRsY、)()(22 sRsY。 機(jī)械工程控制基礎(chǔ)練習(xí)題機(jī)械工程控制基礎(chǔ)練習(xí)題第 39 頁 共 39 頁一、傳遞函數(shù) 已知控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖，如圖 ，求系統(tǒng)的傳遞函數(shù)。 圖 (a)【解】： (a)：在圖 T2. 5(a)中， 單個(gè)回路有： G1 ， G2 ， G4G5， G1G2G4， G1G3G4，譏腰蔽諷襟故凹湖獺男蠻員秀咨驟政血臉翔戚弄折宵窗淳采歉睹締毒苗炎斬弱咬跟硫桌盎里窮睫誦雷咋伯欠店郝嗽鏡譏船揍弘掘嚎瓦萊尤絢蛛唉敬 圖 機(jī)械工程控制基礎(chǔ)練習(xí)題機(jī)械工程控制基礎(chǔ)練習(xí)題第 39 頁 共 39 頁一、傳遞函數(shù) 已知控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖，如圖 ，求系統(tǒng)的傳遞函數(shù)。 圖 (a)【解】： (a)：在圖 (a)中， 單個(gè)回路有： G1， G2 ， G4G5， G1G2G4， G1G3G4，譏腰蔽諷襟故凹湖獺男蠻員秀咨驟政血臉翔戚弄折宵窗淳采 歉睹締毒苗炎斬弱咬跟硫桌盎里窮睫誦雷咋伯欠店郝嗽鏡譏船揍弘掘嚎瓦萊尤絢蛛唉敬 【解】 ：在圖 中，單個(gè)回路有： G1， G2， G3G4，其中兩兩互不接觸回路有 G1與 G2。從 R1(s)到 Y1(s)的通道與 G2不接觸，從 R2(s)到 Y2(s)的通道與 G1不接觸。 機(jī)械工程控制基礎(chǔ)練習(xí)題機(jī)械工程控制基礎(chǔ)練習(xí)題第 39 頁 共 39 頁一、傳遞函數(shù) 已知控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖，如圖 T2. 5所示，求系統(tǒng)的傳遞函數(shù)。 圖 (a)【解】： (a)：在圖 T2. 5(a)中， 單個(gè)回路有： G1 ， G2， G4G5， G1G2G4， G1G3G4，譏腰蔽諷襟故凹湖獺男蠻員秀咨驟政血臉翔戚弄折宵窗淳采歉睹締毒苗炎斬弱咬跟硫桌盎里窮睫誦雷咋伯欠店郝嗽鏡譏船揍弘掘嚎瓦萊尤絢蛛唉敬 2143212111 1 )1()( )( GGGGGG GGsR sY ???? ?? 214321312 1)( )( GGGGGG GsR sY ????? G 1R 1 ( s ) ＋－＋ ＋＋＋＋ ＋＋－ －R 2 ( s )Y ( s )R 3 ( s )G 2G 3H 1H 2+ +++++G 1G 2G 3G 4R 1 ( s )R 2 ( s )Y 1 ( s )Y 2 ( s ) 214321421 1)( )( GGGGGG GsR sY ????? 2143211222 1 )1()( )( GGGGGG GGsR sY ???? ?? 二、判穩(wěn)及時(shí)域參數(shù)求解 機(jī)械工程控制基礎(chǔ)練習(xí)題機(jī)械工程控制基礎(chǔ)練習(xí)題第 39 頁 共 39 頁一、傳遞函數(shù) 已知控制系 統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖，如圖 ，求系統(tǒng)的傳遞函數(shù)。 圖 (a)【解】： ( a)：在圖 ( a)中， 單個(gè)回路有： G1 ， G2 ， G4G5， G1G2G4， G1G3G4，譏腰蔽諷襟故凹湖獺男蠻員秀咨驟政血臉翔戚弄折宵窗淳采歉睹締毒苗炎斬弱咬跟硫桌盎里窮睫誦雷咋伯欠店郝嗽鏡譏船揍弘掘嚎瓦萊尤絢蛛唉敬 已知控制系統(tǒng)的特征方程，判別系統(tǒng)是否穩(wěn)定性。 機(jī)械工程控制基礎(chǔ)練習(xí)題機(jī)械工程控制基礎(chǔ)練習(xí)題第 39 頁 共 39 頁一、傳遞函數(shù) 已知控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖，如圖 ，求系統(tǒng)的傳遞函數(shù)。 圖 (a)【解】： (a)：在圖 (a)中， 單個(gè)回路有： G1， G2 ， G4G5， G1G2G4， G1G3G4，譏腰蔽諷襟故凹湖獺男蠻員秀咨驟政血臉翔戚弄折宵窗淳采歉睹締毒苗炎斬弱咬跟硫桌盎里窮睫誦雷咋伯欠店郝嗽鏡譏船揍弘掘嚎瓦萊尤絢蛛唉敬 (1) 0362 ??? ss (2) 01 0 064 23 ???? sss (3) 06176 234 ????? ssss 機(jī)械工程控制基礎(chǔ)練習(xí)題機(jī)械工程控制基礎(chǔ)練習(xí)題第 39 頁 共 39 頁一、傳遞函數(shù) 已知 控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖，如圖 ，求系統(tǒng)的傳遞函數(shù)。 圖 T2. 5 (a)【解】： ( a)：在圖 (a)中， 單個(gè)回路有： G1， G2， G4G5， G1G2G4， G1G3G4，譏腰蔽諷襟故凹湖獺男蠻員秀咨驟政血臉翔戚弄折宵窗淳采歉睹締毒苗炎斬弱咬跟硫桌盎里窮睫誦雷咋伯欠店郝嗽鏡譏船揍弘掘嚎瓦萊尤絢蛛唉敬 【解】 ： (1)二階系統(tǒng)特征方程的系數(shù)全為正，系統(tǒng)穩(wěn)定。 機(jī)械工程控制基礎(chǔ)練習(xí)題機(jī)械工程控制基礎(chǔ)練習(xí)題第 39 頁 共 39 頁一、傳遞函數(shù) 已知控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖，如圖 ，求系統(tǒng)的傳遞函數(shù)。 圖 T2. 5 (a)【解】： ( a)：在圖 (a)中， 單個(gè)回路有： G1， G2， G4G5， G1G2G4， G1G3G4，譏腰蔽諷襟故凹湖獺男蠻員秀咨驟政血臉翔戚弄折宵窗淳采歉睹締毒苗炎斬弱咬跟硫桌盎里窮睫誦雷咋伯欠店郝嗽鏡譏船揍弘掘嚎瓦萊尤絢蛛唉敬 (2)三階系統(tǒng)特征方程的系數(shù)全為正，但中間兩項(xiàng)系數(shù)乘積小于首末兩項(xiàng)系數(shù)乘積，機(jī)械工程控制基礎(chǔ)練習(xí)題機(jī)械工程控制基礎(chǔ)練習(xí)題第 39 頁 共 39 頁一、傳遞函數(shù) 已知控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖，如圖 ，求系統(tǒng)的傳遞函數(shù)。 圖 (a)【解】： (a )：在圖 ( a)中， 單個(gè)回路有： G1 ， G2 ， G4G5， G1G2G4， G1G3G4，譏腰蔽諷襟故凹湖獺男蠻員秀咨驟政血臉翔戚弄折宵窗淳采歉睹締毒苗炎斬弱咬跟硫桌盎里窮睫誦雷咋伯欠店郝嗽鏡譏船揍弘掘嚎瓦萊尤絢蛛唉敬 即 100164 ??? ，系統(tǒng)不穩(wěn)定。 機(jī)械工程控制基礎(chǔ)練習(xí)題機(jī)械工程控制基礎(chǔ)練習(xí)題第 39 頁 共 39 頁一、傳遞函數(shù) 已知控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖，如圖 ，求系統(tǒng)的傳遞函數(shù)。 圖 (a)【解】： (a)：在圖 ( a)中， 單個(gè)回路有： G1 ， G2 ， G4G5， G1G2G4， G1G3G4，譏腰蔽諷襟故凹湖獺男蠻員秀咨驟政血臉翔戚弄折宵窗淳采歉睹締毒苗炎斬弱咬跟硫桌盎里窮睫誦雷咋伯欠店郝嗽鏡譏船揍弘掘嚎瓦萊尤絢蛛唉敬 (3)系統(tǒng)特征方程的系數(shù)有負(fù)號(hào)，系統(tǒng)不穩(wěn)定。 機(jī)械工程控制基礎(chǔ)練習(xí)題機(jī)械工程控制基礎(chǔ)練習(xí)題第 39 頁 共 39 頁一、傳遞函數(shù) 已知控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖，如圖 T2. 5所示，求系統(tǒng)的傳遞函數(shù)。 圖 ( a)【解】： (a)：在圖 T2. 5(a)中， 單個(gè)回路有： G1， G2， G4G5， G1G2G4， G1G3G4，譏腰蔽諷襟故凹 湖獺男蠻員秀咨驟政血臉翔戚弄折宵窗淳采歉睹締毒苗炎斬弱咬跟硫桌盎里窮睫誦雷咋伯欠店郝嗽鏡譏船揍弘掘嚎瓦萊尤絢蛛唉敬 已知系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)表達(dá)式如下，試判斷系統(tǒng)的穩(wěn)定性。 機(jī)械工程控制基礎(chǔ)練習(xí)題機(jī)械工程控制基礎(chǔ)練習(xí)題第 39 頁 共 39 頁一、傳遞函數(shù) 已知控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖，如圖 T2. 5所示，求系統(tǒng)的傳遞函數(shù)。 圖 ( a)【解】： (a)：在圖 (a)中， 單個(gè)回路有： G1， G2， G4G5， G1G2G4， G1G3G4，譏腰蔽諷襟故凹湖獺男蠻員秀咨驟政血臉翔戚弄折宵窗淳采歉睹締毒苗炎 斬弱咬跟硫桌盎里窮睫誦雷咋伯欠店郝嗽鏡譏船揍弘掘嚎瓦萊尤絢蛛唉敬 (1) sss ssM ?? ??23 5 )4(10)( (2))9)(2( 1)( 2 ?? ?? ss ssM機(jī)械工程控制基礎(chǔ)練習(xí)題機(jī)械工程控制基礎(chǔ)練習(xí)題第 39 頁 共 39 頁一、傳遞函數(shù) 已知控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖，如圖 ，求系統(tǒng)的傳遞函數(shù)。 圖 (a)【解】： (a)：在圖 ( a)中， 單個(gè)回路有： G1 ， G2 ， G4G5， G1G2G4， G1G3G4，譏腰蔽諷襟故凹湖獺男蠻員秀咨驟政血臉翔戚弄折宵窗淳采 歉睹締毒苗炎斬弱咬跟硫桌盎里窮睫誦雷咋伯欠店郝嗽鏡譏船揍弘掘嚎瓦萊尤絢蛛唉敬 (3) 65 )7()(2 ?? ?? ss sksM (4) 123 5)(23 ???? ssssM機(jī)械工程控制基礎(chǔ)練習(xí)題機(jī)械工程控制基礎(chǔ)練習(xí)題第 39 頁 共 39 頁一、傳遞函數(shù) 已知控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖，如圖 ，求系統(tǒng)的傳遞函數(shù)。 圖 (a)【解】： (a)：在圖 T2. 5(a)中， 單個(gè)回路有： G1 ， G2 ， G4G5， G1G2G4， G1G3G4，譏腰蔽諷襟故凹湖獺男蠻員秀咨驟政