【正文】 ? 保留位 r1和 r0必須為 0， IDE(標(biāo)準(zhǔn)格式 )=0 ? 數(shù)據(jù)場： 0~8個字節(jié)， 8位 /字節(jié)， MSB先發(fā) ? CRC場 由 15位 CRC序列和 1位 CRC界定符組成。CRC界定符為一隱性位。 保留位 控制場 數(shù)據(jù)場或CRC場 數(shù)據(jù)長度碼 仲裁場 IDE/r1 r0 DLC3 DLC2 DLC1 DLC0 數(shù)據(jù)幀的標(biāo)準(zhǔn)格式和擴展格式 ? 應(yīng)答場 為 2位，包括應(yīng)答間隙和應(yīng)答界定符，不進行位填充。 ? 在應(yīng)答間隙時間，發(fā)送器發(fā)隱位；所有正確接收到有效報文的接收器發(fā)一個顯位。 ? 應(yīng)答界定符為隱位 (1)。 ? 幀結(jié)束： 由 7個隱位組成，不進行位填充。 遠(yuǎn)程幀 ? 需要數(shù)據(jù)的節(jié)點可以發(fā)送遠(yuǎn)程幀請求另一節(jié)點發(fā)送相應(yīng)數(shù)據(jù)幀 ? 遠(yuǎn)程幀的 RTR位是隱性的，它沒有數(shù)據(jù)場，所以數(shù)據(jù)長度碼沒有意義。 錯誤幀 ? 錯誤幀由兩個不同的場組成，第一個場是不同站提供的錯誤標(biāo)志的疊加，第二個場是錯誤界定符。 ? 錯誤標(biāo)志 分兩種，主動錯誤標(biāo)志（ 6個顯性位）和被動錯誤標(biāo)志（ 6個隱性位） ? 檢測到錯誤條件的 “ 錯誤主動 ” 站發(fā)送主動錯誤標(biāo)志，這樣一來所有其他站都會檢測到錯誤條件并開始發(fā)送錯誤標(biāo)志。疊加在一起最多 12個顯性位 錯誤標(biāo)志的重疊 錯誤界定符 幀間空間或過載幀 錯誤幀 數(shù)據(jù)幀 錯誤標(biāo)志 錯誤幀 ? 檢測到錯誤條件的 “ 錯誤被動 ” 站發(fā)送被動錯誤標(biāo)志。從那時開始，等待 6個相同極性的位，一旦等到，被動錯誤標(biāo)志就算完成 ? 錯誤界定符 包括 8個隱性位。一個站發(fā)送錯誤標(biāo)志以后，就發(fā)送一個隱性位，并一直監(jiān)視總線，直到發(fā)現(xiàn)一個隱性位，就發(fā)送其余 7個隱性位。 過載幀 ? 過載幀包括兩個場：過載標(biāo)志（ 6個顯位及其疊加）和過載界定符（ 8個隱位） ? 導(dǎo)致發(fā)送過載標(biāo)志的條件： ①接收器內(nèi)部要求延遲下一個數(shù)據(jù)幀或遠(yuǎn)程幀，②在間歇場第一或第二位檢測到一個顯性位 ? 過載標(biāo)志 的形式與主動錯誤標(biāo)志一樣 ? 一個站發(fā)出過載標(biāo)志，其他站都將檢測到過載條件并發(fā)出過載標(biāo)志。 ? 過載界定符 的形式與錯誤界定符一樣。過載標(biāo)志發(fā)送后，站就監(jiān)視總線直到發(fā)現(xiàn)從顯位到隱位的跳變，然后發(fā)送其余 7個隱性位。 過載標(biāo)志的重疊 過載界定符 幀間空間或過載幀 過載幀 幀結(jié)束或錯誤界定符或過載界定符 過載標(biāo)志 幀間空間 ? 對于數(shù)據(jù)幀或遠(yuǎn)程幀，無論它前面是什么幀，都用幀間空間來分開；但是對于過載幀或錯誤幀，沒有幀間空間與前面幀分開 ? 間歇場由 3個隱位組成。間歇場期間不允許啟動發(fā)送數(shù)據(jù)幀或遠(yuǎn)程幀。 ? 總線空閑周期可為任意長度。此時，總線是開放的，任何站可隨時發(fā)送。 間歇場 總線空閑 幀 幀間空間 幀 錯誤類型和界定 ? 5種錯誤類型： (1)位錯誤：發(fā)送器監(jiān)視到總線位數(shù)值與發(fā)出的位數(shù)值不同。仲裁場填充位和應(yīng)答間隙發(fā)出隱位而檢測到顯位則例外 (2)填充錯誤：應(yīng)該使用位填充的地方出現(xiàn)第 6個相同位。 (3)CRC錯誤：計算結(jié)果與收到的 CRC不同 (4)形式錯誤：固定形式的位場中出現(xiàn)非法位 (5)應(yīng)答錯誤：在應(yīng)答間隙，發(fā)送器未檢測到顯位 錯誤類型和界定 ? 檢測到 CRC錯誤，應(yīng)在應(yīng)答界定符后發(fā)送錯誤標(biāo)志；檢測到其他錯誤應(yīng)在下一位發(fā)送錯誤標(biāo)志。 ? 節(jié)點的 3種故障狀態(tài) ：①錯誤主動，②錯誤被動，③總線關(guān)閉 ? 正常情況下節(jié)點是 “ 錯誤主動 ” 站 ，此類站檢測到錯誤時發(fā)送主動錯誤標(biāo)志 ? 出現(xiàn)錯誤較多的節(jié)點轉(zhuǎn)為 “ 錯誤被動 ” 站 ，此類站檢測到錯誤時只能發(fā)被動錯誤標(biāo)志 ? 出現(xiàn)太多錯誤時節(jié)點轉(zhuǎn)為 “ 總線關(guān)閉 ” 狀態(tài) ，此時節(jié)點不可對總線有任何影響（例如關(guān)閉輸出驅(qū)動器） 錯誤類型和界定 ? 為了界定故障，在每個節(jié)點中都有兩種計數(shù) ——發(fā)送錯誤計數(shù)和接收錯誤計數(shù)，按照以下規(guī)則計數(shù)： (1)接收器檢出錯誤時，接收錯誤計數(shù)器加 1 (2)接收器在送出錯誤標(biāo)志后第一位檢出一個顯位，接收錯誤計數(shù)器加 8 (3)發(fā)送器送出一個錯誤標(biāo)志時，發(fā)送錯誤計數(shù)器加 8 (4)送出一個錯誤標(biāo)志或過載標(biāo)志時檢測到位錯誤，發(fā)送錯誤計數(shù)器加 8 (5)報文成功發(fā)送后發(fā)送錯誤計數(shù)器減 1 錯誤類型和界定 (6) 報文成功接收后接收錯誤計數(shù)器減 1，但若其127則將其臵為 119到 127之間某數(shù) (7) 發(fā)送錯誤計數(shù)器 127或接收錯誤計數(shù)器 127，節(jié)點臵 “ 錯誤被動 ” 狀態(tài) (8) 發(fā)送錯誤計數(shù)器 255，節(jié)點臵 “ 總線關(guān)閉 ” 狀態(tài) (9) 兩個計數(shù)器均小于等于 127，錯誤被動節(jié)點臵為錯誤主動節(jié)點 (10)在檢測到總線上連續(xù) 11個隱位發(fā)生 128次后，總線關(guān)閉節(jié)點變?yōu)殄e誤主動節(jié)點且兩個計數(shù)器清 0 位定時與同步 ? 一個標(biāo)稱的位時間分為：同步段、傳播段、相位緩沖段 相位緩沖段 2。 ? 同步段用于同步各節(jié)點，正常情況下跳變沿落在此段內(nèi) ? 傳播段用于補償網(wǎng)絡(luò)內(nèi)的傳輸延時 ? 采樣點時刻讀取的電平代表這個位的電平 同步段 4時間份額 1時間份額 1位時間 = 10時間份額 傳播段 1時間份額 4時間份額 相位緩沖段 1 相位緩沖段 2 采樣點 位定時與同步 ? 時間份額由振蕩器周期分頻而得 ? 各時間段長度為：同步段 1份額，傳播段 1~8份額，相位緩沖段 1， 1~8份額，相位緩沖段 2， Max(相位緩沖段 1，信息處理時間 )，其中信息處理時間=2份額。一個位的總時間份額數(shù)為 8~25，可以編程。 ? 同步的規(guī)則： (1)在總線空閑時，只要檢測到一個隱性到顯性的邊沿，就執(zhí)行一次硬同步（以該邊沿作為同步段） (2)在總線不空閑時，若邊沿落在同步段以外，則按其與同步段之差執(zhí)行再同步： 位定時與同步 (3) 再同步情況①：邊沿落在同步段以后，則把所差份額加到相位緩沖段 1 (4) 再同步情況② ：邊沿落在同步段以前，則從相位緩沖段 2減去所差份額 (5) 再同步所加減的份額有個上限，該上限可取值1~4個時間份額，但不可大于相位緩沖段 1。 ? 因為有位填充規(guī)則，所以可用于再同步的邊沿在一定時間內(nèi)總會出現(xiàn)。最大可能時間間隔是 29個位。 ? 一個位時間內(nèi)只能執(zhí)行一次同步 ? 一般只把隱性到顯性的邊沿用于同步 CAN控制器和 CAN收發(fā)器簡介 CAN控制器的作用 ? 完成 CAN規(guī)范所規(guī)定的物理層和數(shù)據(jù)鏈路層大部分功能 ? 有微處理器接口，易于連接單片機 ? 結(jié)構(gòu)分兩種類型，獨立 IC或與單片機集成在一起，SJA1000屬于前者 ? 屬于后者的有： PHILIPS的 87C59 LPC2119，西門子的 C167C， INTEL的 80C196CA等 ? 都遵循 ，掌握其中一種就可觸類旁通 CAN控制器 SJA1000主要特性 ? 28引腳，可與 INTEL系列或 MOTOROLA系列微處理器接口 ? 支持 ? 支持 11位和 29位標(biāo)識符 ? 64字節(jié)先進先出 (FIFO)接收緩沖器 ? 通信速率最高 1Mbps ? CAN輸出驅(qū)動器可配臵 ? 工作溫度 40~125℃ ? 擴展的報文驗收濾波器，可臵成單濾波或雙濾波模式 CAN控制器 SJA1000在系統(tǒng)中的位置 傳感器 執(zhí)行元件 MMI 模塊控制器 CAN控制器 CAN收發(fā)器 TX RX 傳感器 執(zhí)行元件 MMI 微控制器 SJA1000 82C250 TX RX CAN總線 分布模塊 1 分布模塊 2 SJA1000的模塊結(jié)構(gòu) 發(fā)送緩沖區(qū) 驗收濾波器 接收FIFO 核心模塊 接口管理邏輯 主控制器 收發(fā)器 SJA1000 CAN總線線路 SJA1000發(fā)送緩沖器的布局 CAN地址 內(nèi)容 16 TX幀信息 17 TX標(biāo)識碼 1 18 TX標(biāo)識碼 2 19 TX數(shù)據(jù)字節(jié) 1 20 TX數(shù)據(jù)字節(jié) 2 21 TX數(shù)據(jù)字節(jié) 3 22 TX數(shù)據(jù)字節(jié) 4 23 TX數(shù)據(jù)字節(jié) 5 24 TX數(shù)據(jù)字節(jié) 6 25 TX數(shù)據(jù)字節(jié) 7 26 TX數(shù)據(jù)字節(jié) 8 27 未用 28 未用 標(biāo)準(zhǔn)幀格式 CAN地址 內(nèi)容 16 TX幀信息 17 TX標(biāo)識碼 1 18 TX標(biāo)識碼 2 19 TX標(biāo)識碼 3 20 TX標(biāo)識碼 4 21 TX數(shù)據(jù)字節(jié) 1 22 TX數(shù)據(jù)字節(jié) 2 23 TX數(shù)據(jù)字節(jié) 3 24 TX數(shù)據(jù)字節(jié) 4 25 TX數(shù)據(jù)字節(jié) 5 26 TX數(shù)據(jù)字節(jié) 6 27 TX數(shù)據(jù)字節(jié) 7 28 TX數(shù)據(jù)字節(jié) 8 擴展幀格式 SJA1000接收緩沖器 (FIFO)的布局 地址 內(nèi)容 (標(biāo)準(zhǔn)幀 ) 內(nèi)容 (擴展幀 ) 16 RX幀信息