工業(yè)機(jī)器人軟件仿真碼垛工作站-文庫吧
2024-08-02 03:34 本頁面
【正文】 工業(yè)機(jī)器人碼垛軟件仿真 雙輸送線碼垛工作站搭建在ABB RobotStudio中導(dǎo)入機(jī)器人模型后，點(diǎn)擊顯示機(jī)器人工作范圍，以機(jī)器人為中心，周圍放置兩個(gè)輸送線與兩個(gè)托盤垛。也可以將兩個(gè)托盤垛換成一個(gè)較大的傳送帶，但此種方法需要增加新的I/O設(shè)置，不宜采用。值得注意的是托盤垛應(yīng)放置于較合適,既較高的位置，以免機(jī)械臂達(dá)到極限位置。布局如下，其中雙輸送線的以及托盤垛的位置并未精確定位，只需要放置在合理的機(jī)器人工作范圍內(nèi)即可。 工作站搭建流程第一節(jié)：搭建輸送帶系統(tǒng)新建一個(gè)物料并手動(dòng)拖動(dòng)到輸送帶上在建模選項(xiàng)中點(diǎn)擊Smart組件，并添加一個(gè)Source 設(shè)置Source的屬性如下，其中Position選項(xiàng)為要復(fù)制的物料的原點(diǎn)位置，值得注意的是Transient應(yīng)當(dāng)勾選，以防內(nèi)存溢出。 添加組件：Queue 添加組件：Line mover，屬性設(shè)置如下，Object為要進(jìn)行線性移動(dòng)對(duì)象，Dierction為移動(dòng)方向。 添加組件：Plane sensor，設(shè)置如下，Origin為檢測面的原點(diǎn)坐標(biāo)，Axis1與Axis2為該檢測面的兩個(gè)方位值。 添加組件：Logic Gate。并設(shè)置為NOT，即非門。添加組件：Simulation Events。添加組件：Logic SR Latch。添加完組件后，應(yīng)當(dāng)進(jìn)行屬性連結(jié)、I/O信號(hào)并連接。結(jié)果如下。
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