第八講（2）內(nèi)核結構-文庫吧
2025-07-17 13:24 本頁面
【正文】 OSTimeDlyHMSM()。 /* USER CODE */ } } void YourTask (void *pdata) { /* USER CODE */ OSTaskDel(OS_PRIO_SELF)。 } 任務所包含的程序通常為一個具有無限循環(huán)的程序 ； 或者一次執(zhí)行 例： UCOSII中的任務內(nèi)容 《 嵌入式系統(tǒng)設計 》 2022/8/17 13 任務參數(shù) 一個任務看起來像其它 C的函數(shù)一樣，有函數(shù)返回類型，有形式參數(shù)變量； 但是任務是絕不會返回的，故 返回參數(shù)必須定義成 void 形式參數(shù)變量是由用戶代碼在第一次執(zhí)行的時候帶入的。形式參數(shù)變量類型是一個指向 void的指針 。 這是為了允許用戶應用程序傳遞任何類型的數(shù)據(jù)給任務 《 嵌入式系統(tǒng)設計 》 2022/8/17 14 任務狀態(tài) μC/OSⅡ 控制下的任務狀態(tài)轉(zhuǎn)換圖。在任一給定的時刻，任務的狀態(tài)一定是在這五種狀態(tài)之一。 《 嵌入式系統(tǒng)設計 》 2022/8/17 15 正在運行的任務可以通過調(diào)用兩個函數(shù)之一將自身延遲一段時間，函數(shù)為 OSTimeDly()或 OSTimeDlyHMSM()，這個任務于是進入等待狀態(tài) 正在運行的任務期待某一事件的發(fā)生時也要等待，手段是調(diào)用以下 3個函數(shù)之一： OSSemPend()， OSMboxPend()，或 OSQPend()， 調(diào)用后任務進入了等待狀態(tài) （ WAITING） 下一個優(yōu)先級最高的、并進入了就緒態(tài)的任務立刻被賦予了 CPU的控制權 當所有的任務都在等待事件發(fā)生或等待延遲時間結束，μC/OSⅡ 執(zhí)行空閑任務（ idle task），執(zhí)行 OSTaskIdle()函數(shù) 《 嵌入式系統(tǒng)設計 》 2022/8/17 16 任務切換 任務切換 （ context switching） 保存當前任務的上下文，并恢復需要執(zhí)行的任務的上下文的過程。 當發(fā)生任務切換時： 當前正在運行的任務的上下文就需要通過該任務的 任務控制塊保存起來； 把需要 投入運行的任務 的上下文從對應的任務控制塊中恢復出來。 《 嵌入式系統(tǒng)設計 》 2022/8/17 17 任務 1 任務 2 任務 3 調(diào)度 程序 0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 運行 等待 就緒 在時刻 8即發(fā)生了任務切換，任務 1的上下文需要保存到任務 1的任務控制塊中去。 經(jīng)過調(diào)度程序的處理，在時刻 10任務 2投入運行，需要把任務 2的任務控制塊中關于上下文的內(nèi)容恢復到 CPU的寄存器。 《 嵌入式系統(tǒng)設計 》 2022/8/17 18 任務 1 任務 2 實時內(nèi)核調(diào)度程序 保存任務 1的上下文到 TCB1 從 TCB2恢復任務 2的上下文 …… 保存任務 2的上下文到 TCB2 從 TCB1恢復任務 1的上下文 …… 時間 任務 1執(zhí)行一段時間后，由于某種原因，需要進行任務切換，進入實時內(nèi)核的調(diào)度程序。調(diào)度程序首先把當前的上下文內(nèi)容保存到任務 1的任務控制塊 TCB1中，然后又把任務 2的上下文從 TCB2中恢復到 CPU寄存器，隨后任務 2得到執(zhí)行。任務 2執(zhí)行一段時間后，由于某種原因，需要進行任務切換，進入實時內(nèi)核的調(diào)度程序。調(diào)度程序首先把當前的上下文內(nèi)容保存到任務 2的任務控制塊 TCB2中，然后又把任務 1的上下文從 TCB1中恢復到 CPU寄存器，隨后任務 1得到執(zhí)行。 《 嵌入式系統(tǒng)設計 》 2022/8/17 19 任務控制塊 任務管理是通過對 任務控制塊 （ task control block， TCB）的操作來實現(xiàn)的； 任務控制塊是一個數(shù)據(jù)結構，當任務的 CPU使用權被剝奪時， μC/OSⅡ 用它來保存該任務的狀態(tài)； 當任務重新得到 CPU使用權時，任務控制塊能確保任務從當時被中斷的那一點絲毫不差地繼續(xù)執(zhí)行； 《 嵌入式系統(tǒng)設計 》 2022/8/17 20 任務控制塊 是包含任務相關信息的數(shù)據(jù)結構 包含了任務執(zhí)行過程中所需要的所有信息。 任務控制塊大都包括以下信息：
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