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正文內(nèi)容

第八講(2)內(nèi)核結構-文庫吧

2025-07-17 13:24 本頁面


【正文】 OSTimeDlyHMSM()。 /* USER CODE */ } } void YourTask (void *pdata) { /* USER CODE */ OSTaskDel(OS_PRIO_SELF)。 } 任務所包含的程序通常為一個具有無限循環(huán)的程序 ; 或者一次執(zhí)行 例: UCOSII中的任務內(nèi)容 《 嵌入式系統(tǒng)設計 》 2022/8/17 13 任務參數(shù) 一個任務看起來像其它 C的函數(shù)一樣,有函數(shù)返回類型,有形式參數(shù)變量; 但是任務是絕不會返回的,故 返回參數(shù)必須定義成 void 形式參數(shù)變量是由用戶代碼在第一次執(zhí)行的時候帶入的。形式參數(shù)變量類型是一個指向 void的指針 。 這是為了允許用戶應用程序傳遞任何類型的數(shù)據(jù)給任務 《 嵌入式系統(tǒng)設計 》 2022/8/17 14 任務狀態(tài) μC/OSⅡ 控制下的任務狀態(tài)轉(zhuǎn)換圖。在任一給定的時刻,任務的狀態(tài)一定是在這五種狀態(tài)之一。 《 嵌入式系統(tǒng)設計 》 2022/8/17 15 正在運行的任務可以通過調(diào)用兩個函數(shù)之一將自身延遲一段時間,函數(shù)為 OSTimeDly()或 OSTimeDlyHMSM(),這個任務于是進入等待狀態(tài) 正在運行的任務期待某一事件的發(fā)生時也要等待,手段是調(diào)用以下 3個函數(shù)之一: OSSemPend(), OSMboxPend(),或 OSQPend(), 調(diào)用后任務進入了等待狀態(tài) ( WAITING) 下一個優(yōu)先級最高的、并進入了就緒態(tài)的任務立刻被賦予了 CPU的控制權 當所有的任務都在等待事件發(fā)生或等待延遲時間結束,μC/OSⅡ 執(zhí)行空閑任務( idle task),執(zhí)行 OSTaskIdle()函數(shù) 《 嵌入式系統(tǒng)設計 》 2022/8/17 16 任務切換 任務切換 ( context switching) 保存當前任務的上下文,并恢復需要執(zhí)行的任務的上下文的過程。 當發(fā)生任務切換時: 當前正在運行的任務的上下文就需要通過該任務的 任務控制塊保存起來; 把需要 投入運行的任務 的上下文從對應的任務控制塊中恢復出來。 《 嵌入式系統(tǒng)設計 》 2022/8/17 17 任務 1 任務 2 任務 3 調(diào)度 程序 0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 運行 等待 就緒 在時刻 8即發(fā)生了任務切換,任務 1的上下文需要保存到任務 1的任務控制塊中去。 經(jīng)過調(diào)度程序的處理,在時刻 10任務 2投入運行,需要把任務 2的任務控制塊中關于上下文的內(nèi)容恢復到 CPU的寄存器。 《 嵌入式系統(tǒng)設計 》 2022/8/17 18 任務 1 任務 2 實時內(nèi)核調(diào)度程序 保存任務 1的上下文到 TCB1 從 TCB2恢復任務 2的上下文 …… 保存任務 2的上下文到 TCB2 從 TCB1恢復任務 1的上下文 …… 時間 任務 1執(zhí)行一段時間后,由于某種原因,需要進行任務切換,進入實時內(nèi)核的調(diào)度程序。調(diào)度程序首先把當前的上下文內(nèi)容保存到任務 1的任務控制塊 TCB1中,然后又把任務 2的上下文從 TCB2中恢復到 CPU寄存器,隨后任務 2得到執(zhí)行。任務 2執(zhí)行一段時間后,由于某種原因,需要進行任務切換,進入實時內(nèi)核的調(diào)度程序。調(diào)度程序首先把當前的上下文內(nèi)容保存到任務 2的任務控制塊 TCB2中,然后又把任務 1的上下文從 TCB1中恢復到 CPU寄存器,隨后任務 1得到執(zhí)行。 《 嵌入式系統(tǒng)設計 》 2022/8/17 19 任務控制塊 任務管理是通過對 任務控制塊 ( task control block, TCB)的操作來實現(xiàn)的; 任務控制塊是一個數(shù)據(jù)結構,當任務的 CPU使用權被剝奪時, μC/OSⅡ 用它來保存該任務的狀態(tài); 當任務重新得到 CPU使用權時,任務控制塊能確保任務從當時被中斷的那一點絲毫不差地繼續(xù)執(zhí)行; 《 嵌入式系統(tǒng)設計 》 2022/8/17 20 任務控制塊 是包含任務相關信息的數(shù)據(jù)結構 包含了任務執(zhí)行過程中所需要的所有信息。 任務控制塊大都包括以下信息:
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