【正文】 電機(jī)運(yùn)行：反之則繼續(xù)循環(huán)。當(dāng)袋中糧快滿是檢測(cè)袋口糧滿否，是則關(guān)閉出糧口；反之則繼續(xù)循環(huán)。放糧結(jié)束，當(dāng)出糧口關(guān)閉時(shí)，檢測(cè)出糧口是否全關(guān)閉，是則停止電機(jī)運(yùn)行并開(kāi)撐袋電機(jī)；反之則繼續(xù)循環(huán)。撐袋時(shí)要檢測(cè)撐袋是否結(jié)束，是則停止運(yùn)行撐袋電機(jī)；反之則繼續(xù)循環(huán)。夾袋時(shí)，當(dāng)撐袋結(jié)束時(shí)檢測(cè)是否夾袋，是則開(kāi)夾袋電機(jī)；反之則繼續(xù)循環(huán)。當(dāng)夾袋時(shí)需檢測(cè)夾袋結(jié)束否，是則停止運(yùn)行夾袋電機(jī)；反之則繼續(xù)循環(huán)。扭轉(zhuǎn)時(shí)，夾袋好后檢測(cè)是否扭轉(zhuǎn)糧袋口，是則運(yùn)行扭轉(zhuǎn)；反之則繼續(xù)循環(huán)。扭轉(zhuǎn)時(shí)需檢測(cè)扭轉(zhuǎn)結(jié)束否，是則停止運(yùn)行扭轉(zhuǎn)電機(jī)；反之則繼續(xù)循環(huán)。扎袋時(shí)，扭轉(zhuǎn)好后檢測(cè)是否開(kāi)始扎袋，是則運(yùn)行扎袋電機(jī)；反之則繼續(xù)循環(huán)。推袋時(shí)，扎袋時(shí)需檢測(cè)扎袋束否，是則停止運(yùn)行扎袋電機(jī)，并運(yùn)行推袋電機(jī)；反之則繼續(xù)循環(huán)。推袋結(jié)束則停止運(yùn)行推袋電機(jī)；反之則繼續(xù)循環(huán)。當(dāng)糧袋被推出后必須反向運(yùn)行扭轉(zhuǎn)電機(jī)，防止控制扭轉(zhuǎn)電機(jī)的電線扭結(jié)。 收糧系統(tǒng)程序MyFlag EQU 20H MyFlag1 EQU 21HOrg 0000hmain banksel TRISB movlw 0x00 movwf TRISB clrf PORTB banksel TRISD movlw 0xff movwf TRISD clrf PORTD banksel TRISA movlw 0xff movwf TRISA clrf PORTA clrf MyFlag clrf MyFlag1 loop btfsc MyFlag,0 。新袋放好否 call kaichuliangkou 。開(kāi)出糧口電機(jī)(RB1=1），電機(jī)正轉(zhuǎn) btfsc MyFlag,1 。袋充滿否 call guanchuliangkou 。關(guān)出糧口電機(jī)(RB2=1），電機(jī)反轉(zhuǎn) btfsc MyFlag,2 。出糧口全張開(kāi)否 call tingkaichuliangkou 。停開(kāi)出糧口電機(jī)(RB1=0） btfsc MyFlag,3 。出糧口全關(guān)閉否 call tingguanchuliangkou 。停關(guān)出糧口電機(jī)(RB2=0）并開(kāi)撐袋電機(jī)(RB3=1) btfsc MyFlag,4 。撐袋電機(jī)到位否 call guanchengdai 。關(guān)撐袋電機(jī)（RB3=0) btfsc MyFlag,5 。扭轉(zhuǎn)否 call kainiuzhuan 。開(kāi)扭轉(zhuǎn)電機(jī)（RB4=1） btfsc MyFlag,6 。扭轉(zhuǎn)結(jié)束否 call guanniuzhuan 。關(guān)扭轉(zhuǎn)電機(jī)（RB4=0） btfsc MyFlag,7 。夾袋否 call kaijiadai 。開(kāi)夾袋電機(jī)（RB5=1) btfsc MyFlag1,0 。夾袋結(jié)束否 call guanjiadai 。關(guān)夾袋電機(jī)（RB5=0) btfsc MyFlag1,1 。打捆否 call kaidakun 。開(kāi)打捆電機(jī)（RB6=1） btfsc MyFlag1,2 。打捆結(jié)束否 call guandakun 。關(guān)打捆電機(jī)（RB6=0) btfsc MyFlag1,3 。推袋否 call kaituidai 。開(kāi)推袋電機(jī)（RB7=1) call READPORTD 。讀PORTD輸入端 clrwdt goto loop kaichuliangkou bcf MyFlag,0 movlw b‘00000010’ 。RB1置1iorwf PORTB,f returnguanchuliangkou bcf MyFlag,1 movlw b‘00000100’ 。RB2置1iorwf PORTB,f returntingkaichuliangkou bcf MyFlag,2 movlw b‘11111101’ 。 RB1置0addwf PORTB,1 returntingguanchuliangkou bcf MyFlag,3 movlw b‘11111011’ 。 RB2置0addwf PORTB,f movlw b‘00001000’ 。 RB3置1iorwf PORTB,f returnguanchengdai bcf MyFlag,4 movlw b‘11110111’ 。 RB3置0addwf PORTB,f returnkainiuzhuan bcf MyFlag,5 movlw b‘00010000’ 。 RB4置1iorwf PORTB,f returnguanniuzhuan bcf MyFlag,6 movlw b‘11101111’ 。 RB4置0addwf PORTB,f returnkaijiadai bcf MyFlag,7 movlw b‘00100000’ 。 RB5置1iorwf PORTB,f returnguanjiadai bcf MyFlag1,0 movlw b‘11011111’ 。 RB5置0addwf PORTB,f returnkaidakun bcf MyFlag1,1 movlw b‘01000000’ 。 RB6置1iorwf PORTB,f returnguandakun bcf MyFlag1,2 movlw b‘10111111’ 。 RB6置0addwf PORTB,f returnkaituidai bcf MyFlag1,3 movlw b‘10000000’ 。 RB7置1iorwf PORTB,f returnguantuidai bcf MyFlag1,4 movlw b‘01111111’ 。 RB7置0addwf PORTB,f returnREADPORTD btfsc PORTA,0 bsf MyFlag,0 btfsc PORTA,1 bsf MyFlag,1 btfsc PORTA,2 bsf MyFlag,2 btfsc PORTA,3 bsf MyFlag,3 btfsc PORTD,0 bsf MyFlag,4btfsc PORTD,1 bsf MyFlag,5 btfsc PORTD,2 bsf MyFlag,6 btfsc PORTD,3 bsf MyFlag,7 btfsc PORTD,4 bsf MyFlag1,0 btfsc PORTD,5 bsf MyFlag1,1 btfsc PORTD,6 bsf MyFlag1,2 btfsc PORTD,7 bsf MyFlag1,3 returnend 各模塊功用，整個(gè)設(shè)計(jì)的幾個(gè)模塊的框圖如圖22所示。初始化200ms定時(shí)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)到位否讀計(jì)數(shù)值判正反/轉(zhuǎn)顯示控制YN糧袋滿否停止控制YN 圖22 設(shè)計(jì)整體框圖 各模塊的功用：200ms定時(shí)模塊。應(yīng)為程序不是一直處于檢測(cè)狀態(tài)，為了方便檢測(cè)的間歇性，本次設(shè)計(jì)要求它有200ms的定時(shí)。主要是用TMR0來(lái)實(shí)現(xiàn)此中端程序。讀計(jì)數(shù)值，判正反/轉(zhuǎn)模塊。編碼器在扭轉(zhuǎn)電機(jī)的帶動(dòng)下會(huì)發(fā)送脈沖，本次設(shè)計(jì)所用的編碼器為720個(gè)脈沖沒(méi)轉(zhuǎn)，176。而PIC16F873A單片機(jī)的RA5引腳為接受此脈沖的。這樣我們就可以根據(jù)單片機(jī)的RA所接受到的脈沖數(shù)來(lái)知道電機(jī)扭轉(zhuǎn)的角度同時(shí)就是的控制電機(jī)的運(yùn)行。判斷電機(jī)的正反轉(zhuǎn)是為了便于控制電機(jī)的扭轉(zhuǎn)。此模塊是有TMR1的計(jì)數(shù)程序來(lái)實(shí)現(xiàn)的。顯示模塊。顯示模塊只是為了可以直觀的讓人看到單片機(jī)收到的脈沖數(shù)和電機(jī)正反轉(zhuǎn)的情況，便于人為計(jì)算電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)角度。此模塊是利用MSSP模塊的SPI方式實(shí)現(xiàn)與LED數(shù)碼顯示接口糧袋滿否模塊。此模塊是本次設(shè)計(jì)的核心，主要是檢測(cè)整個(gè)收糧過(guò)程的運(yùn)行情況。此模塊是有RB0/INT的外觸發(fā)中斷來(lái)實(shí)現(xiàn)的。機(jī)構(gòu)運(yùn)行到位否模塊。此模塊是第四模塊的預(yù)延續(xù)，在收糧過(guò)程中美一個(gè)機(jī)構(gòu)的運(yùn)行都得有個(gè)機(jī)構(gòu)運(yùn)行到位的檢測(cè)，以便下一機(jī)構(gòu)的順利運(yùn)行?？刂坪屯Ｖ箍刂颇K。此模塊主要是指電機(jī)的控制，是根據(jù)檢測(cè)時(shí)的結(jié)果來(lái)運(yùn)行的，當(dāng)檢測(cè)到收糧的不同階段的結(jié)果不同所需的電機(jī)控制不同。電機(jī)的控制為PIC16F873A單片機(jī)的RB1RB7引腳實(shí)現(xiàn)的。第三章 測(cè)量模塊 測(cè)量模塊主要由200ms定時(shí)模塊、測(cè)糧袋滿否的外觸發(fā)中斷模塊、編碼器計(jì)數(shù)模塊、顯示模塊組成。 PIC16F877A簡(jiǎn)介 PIC16F87X是維芯公司的中檔產(chǎn)品，PIC16F877A為其中之一。它采用14位的類(lèi)RISC指令系統(tǒng)，在保持低價(jià)格的前提下，增加了A/D轉(zhuǎn)換器、內(nèi)部EEPROM存儲(chǔ)器、比較輸出、捕捉輸入、PWM輸出（加上簡(jiǎn)單的濾波電路后，還可以作為D/A輸出）、I2C總線和SPI總線接口電路、異步串行通信（USART）接口電路、模擬電壓比較器、LCD驅(qū)動(dòng)、FLASH程序存儲(chǔ)器等許多功能，可方便地在線多次編程和調(diào)試，特別適用于初學(xué)者學(xué)習(xí)和在產(chǎn)品的開(kāi)發(fā)階段使用。它也可以作為產(chǎn)品開(kāi)發(fā)的終極產(chǎn)品。該系列單片機(jī)具有如下顯著的特點(diǎn)：開(kāi)發(fā)容易，周期短 由于PIC采用類(lèi)RISC指令集，指令數(shù)目少（PIC16F87X僅35條指令），且全部未單字長(zhǎng)指令，易學(xué)易用。相對(duì)于采用CISC（復(fù)雜指令集）結(jié)構(gòu)的單片機(jī)，可節(jié)省30%以上的開(kāi)發(fā)時(shí)間、2倍以上的程序空間。高速 PIC采用哈佛總線和類(lèi)精簡(jiǎn)指令集，逐步建立了一種新的工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)，指令的執(zhí)行速度比一般的單片機(jī)要快45倍。 低功耗 PIC采用CMOS電路設(shè)計(jì)，結(jié)合了諸多的節(jié)電特性，使其功耗很低。100%的靜態(tài)設(shè)計(jì)可影響激活后的正常運(yùn)行進(jìn)入休眠省電狀態(tài)，而不會(huì)影響激