【正文】 電機(jī)運行：反之則繼續(xù)循環(huán)。當(dāng)袋中糧快滿是檢測袋口糧滿否，是則關(guān)閉出糧口；反之則繼續(xù)循環(huán)。放糧結(jié)束，當(dāng)出糧口關(guān)閉時，檢測出糧口是否全關(guān)閉，是則停止電機(jī)運行并開撐袋電機(jī)；反之則繼續(xù)循環(huán)。撐袋時要檢測撐袋是否結(jié)束，是則停止運行撐袋電機(jī)；反之則繼續(xù)循環(huán)。夾袋時，當(dāng)撐袋結(jié)束時檢測是否夾袋，是則開夾袋電機(jī)；反之則繼續(xù)循環(huán)。當(dāng)夾袋時需檢測夾袋結(jié)束否，是則停止運行夾袋電機(jī)；反之則繼續(xù)循環(huán)。扭轉(zhuǎn)時，夾袋好后檢測是否扭轉(zhuǎn)糧袋口，是則運行扭轉(zhuǎn)；反之則繼續(xù)循環(huán)。扭轉(zhuǎn)時需檢測扭轉(zhuǎn)結(jié)束否，是則停止運行扭轉(zhuǎn)電機(jī)；反之則繼續(xù)循環(huán)。扎袋時，扭轉(zhuǎn)好后檢測是否開始扎袋，是則運行扎袋電機(jī)；反之則繼續(xù)循環(huán)。推袋時，扎袋時需檢測扎袋束否，是則停止運行扎袋電機(jī)，并運行推袋電機(jī)；反之則繼續(xù)循環(huán)。推袋結(jié)束則停止運行推袋電機(jī)；反之則繼續(xù)循環(huán)。當(dāng)糧袋被推出后必須反向運行扭轉(zhuǎn)電機(jī)，防止控制扭轉(zhuǎn)電機(jī)的電線扭結(jié)。 收糧系統(tǒng)程序MyFlag EQU 20H MyFlag1 EQU 21HOrg 0000hmain banksel TRISB movlw 0x00 movwf TRISB clrf PORTB banksel TRISD movlw 0xff movwf TRISD clrf PORTD banksel TRISA movlw 0xff movwf TRISA clrf PORTA clrf MyFlag clrf MyFlag1 loop btfsc MyFlag,0 。新袋放好否 call kaichuliangkou 。開出糧口電機(jī)(RB1=1），電機(jī)正轉(zhuǎn) btfsc MyFlag,1 。袋充滿否 call guanchuliangkou 。關(guān)出糧口電機(jī)(RB2=1），電機(jī)反轉(zhuǎn) btfsc MyFlag,2 。出糧口全張開否 call tingkaichuliangkou 。停開出糧口電機(jī)(RB1=0） btfsc MyFlag,3 。出糧口全關(guān)閉否 call tingguanchuliangkou 。停關(guān)出糧口電機(jī)(RB2=0）并開撐袋電機(jī)(RB3=1) btfsc MyFlag,4 。撐袋電機(jī)到位否 call guanchengdai 。關(guān)撐袋電機(jī)（RB3=0) btfsc MyFlag,5 。扭轉(zhuǎn)否 call kainiuzhuan 。開扭轉(zhuǎn)電機(jī)（RB4=1） btfsc MyFlag,6 。扭轉(zhuǎn)結(jié)束否 call guanniuzhuan 。關(guān)扭轉(zhuǎn)電機(jī)（RB4=0） btfsc MyFlag,7 。夾袋否 call kaijiadai 。開夾袋電機(jī)（RB5=1) btfsc MyFlag1,0 。夾袋結(jié)束否 call guanjiadai 。關(guān)夾袋電機(jī)（RB5=0) btfsc MyFlag1,1 。打捆否 call kaidakun 。開打捆電機(jī)（RB6=1） btfsc MyFlag1,2 。打捆結(jié)束否 call guandakun 。關(guān)打捆電機(jī)（RB6=0) btfsc MyFlag1,3 。推袋否 call kaituidai 。開推袋電機(jī)（RB7=1) call READPORTD 。讀PORTD輸入端 clrwdt goto loop kaichuliangkou bcf MyFlag,0 movlw b‘00000010’ 。RB1置1iorwf PORTB,f returnguanchuliangkou bcf MyFlag,1 movlw b‘00000100’ 。RB2置1iorwf PORTB,f returntingkaichuliangkou bcf MyFlag,2 movlw b‘11111101’ 。 RB1置0addwf PORTB,1 returntingguanchuliangkou bcf MyFlag,3 movlw b‘11111011’ 。 RB2置0addwf PORTB,f movlw b‘00001000’ 。 RB3置1iorwf PORTB,f returnguanchengdai bcf MyFlag,4 movlw b‘11110111’ 。 RB3置0addwf PORTB,f returnkainiuzhuan bcf MyFlag,5 movlw b‘00010000’ 。 RB4置1iorwf PORTB,f returnguanniuzhuan bcf MyFlag,6 movlw b‘11101111’ 。 RB4置0addwf PORTB,f returnkaijiadai bcf MyFlag,7 movlw b‘00100000’ 。 RB5置1iorwf PORTB,f returnguanjiadai bcf MyFlag1,0 movlw b‘11011111’ 。 RB5置0addwf PORTB,f returnkaidakun bcf MyFlag1,1 movlw b‘01000000’ 。 RB6置1iorwf PORTB,f returnguandakun bcf MyFlag1,2 movlw b‘10111111’ 。 RB6置0addwf PORTB,f returnkaituidai bcf MyFlag1,3 movlw b‘10000000’ 。 RB7置1iorwf PORTB,f returnguantuidai bcf MyFlag1,4 movlw b‘01111111’ 。 RB7置0addwf PORTB,f returnREADPORTD btfsc PORTA,0 bsf MyFlag,0 btfsc PORTA,1 bsf MyFlag,1 btfsc PORTA,2 bsf MyFlag,2 btfsc PORTA,3 bsf MyFlag,3 btfsc PORTD,0 bsf MyFlag,4btfsc PORTD,1 bsf MyFlag,5 btfsc PORTD,2 bsf MyFlag,6 btfsc PORTD,3 bsf MyFlag,7 btfsc PORTD,4 bsf MyFlag1,0 btfsc PORTD,5 bsf MyFlag1,1 btfsc PORTD,6 bsf MyFlag1,2 btfsc PORTD,7 bsf MyFlag1,3 returnend 各模塊功用，整個設(shè)計的幾個模塊的框圖如圖22所示。初始化200ms定時機(jī)構(gòu)運動到位否讀計數(shù)值判正反/轉(zhuǎn)顯示控制YN糧袋滿否停止控制YN 圖22 設(shè)計整體框圖 各模塊的功用：200ms定時模塊。應(yīng)為程序不是一直處于檢測狀態(tài)，為了方便檢測的間歇性，本次設(shè)計要求它有200ms的定時。主要是用TMR0來實現(xiàn)此中端程序。讀計數(shù)值，判正反/轉(zhuǎn)模塊。編碼器在扭轉(zhuǎn)電機(jī)的帶動下會發(fā)送脈沖，本次設(shè)計所用的編碼器為720個脈沖沒轉(zhuǎn)，176。而PIC16F873A單片機(jī)的RA5引腳為接受此脈沖的。這樣我們就可以根據(jù)單片機(jī)的RA所接受到的脈沖數(shù)來知道電機(jī)扭轉(zhuǎn)的角度同時就是的控制電機(jī)的運行。判斷電機(jī)的正反轉(zhuǎn)是為了便于控制電機(jī)的扭轉(zhuǎn)。此模塊是有TMR1的計數(shù)程序來實現(xiàn)的。顯示模塊。顯示模塊只是為了可以直觀的讓人看到單片機(jī)收到的脈沖數(shù)和電機(jī)正反轉(zhuǎn)的情況，便于人為計算電機(jī)轉(zhuǎn)動角度。此模塊是利用MSSP模塊的SPI方式實現(xiàn)與LED數(shù)碼顯示接口糧袋滿否模塊。此模塊是本次設(shè)計的核心，主要是檢測整個收糧過程的運行情況。此模塊是有RB0/INT的外觸發(fā)中斷來實現(xiàn)的。機(jī)構(gòu)運行到位否模塊。此模塊是第四模塊的預(yù)延續(xù)，在收糧過程中美一個機(jī)構(gòu)的運行都得有個機(jī)構(gòu)運行到位的檢測，以便下一機(jī)構(gòu)的順利運行?？刂坪屯Ｖ箍刂颇K。此模塊主要是指電機(jī)的控制，是根據(jù)檢測時的結(jié)果來運行的，當(dāng)檢測到收糧的不同階段的結(jié)果不同所需的電機(jī)控制不同。電機(jī)的控制為PIC16F873A單片機(jī)的RB1RB7引腳實現(xiàn)的。第三章 測量模塊 測量模塊主要由200ms定時模塊、測糧袋滿否的外觸發(fā)中斷模塊、編碼器計數(shù)模塊、顯示模塊組成。 PIC16F877A簡介 PIC16F87X是維芯公司的中檔產(chǎn)品，PIC16F877A為其中之一。它采用14位的類RISC指令系統(tǒng)，在保持低價格的前提下，增加了A/D轉(zhuǎn)換器、內(nèi)部EEPROM存儲器、比較輸出、捕捉輸入、PWM輸出（加上簡單的濾波電路后，還可以作為D/A輸出）、I2C總線和SPI總線接口電路、異步串行通信（USART）接口電路、模擬電壓比較器、LCD驅(qū)動、FLASH程序存儲器等許多功能，可方便地在線多次編程和調(diào)試，特別適用于初學(xué)者學(xué)習(xí)和在產(chǎn)品的開發(fā)階段使用。它也可以作為產(chǎn)品開發(fā)的終極產(chǎn)品。該系列單片機(jī)具有如下顯著的特點：開發(fā)容易，周期短 由于PIC采用類RISC指令集，指令數(shù)目少（PIC16F87X僅35條指令），且全部未單字長指令，易學(xué)易用。相對于采用CISC（復(fù)雜指令集）結(jié)構(gòu)的單片機(jī)，可節(jié)省30%以上的開發(fā)時間、2倍以上的程序空間。高速 PIC采用哈佛總線和類精簡指令集，逐步建立了一種新的工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)，指令的執(zhí)行速度比一般的單片機(jī)要快45倍。 低功耗 PIC采用CMOS電路設(shè)計，結(jié)合了諸多的節(jié)電特性，使其功耗很低。100%的靜態(tài)設(shè)計可影響激活后的正常運行進(jìn)入休眠省電狀態(tài)，而不會影響激