【正文】 MS，使FMS的設(shè)計(jì)思想和技術(shù)成就得到普及應(yīng)用。FMS系統(tǒng)在我國(guó)的發(fā)展比較晚，據(jù)統(tǒng)計(jì)，我國(guó)在1984年開(kāi)始研制FMS，比國(guó)外晚了整整17年。國(guó)家機(jī)電部“七五”重點(diǎn)科技項(xiàng)目的支持和國(guó)家863高技術(shù)發(fā)展計(jì)劃在自動(dòng)化領(lǐng)域的發(fā)展使得FMS得到極大的重視和發(fā)展。從此我國(guó)對(duì)于FMS的研究，進(jìn)入了自主開(kāi)發(fā)與少部分進(jìn)口相結(jié)合的階段。1988年北京機(jī)床研究所完全自行開(kāi)發(fā)的為天津減速機(jī)廠配套提供的加工減速機(jī)座JCSFMS2FMS FMS，也是我國(guó)從此開(kāi)始具有自主開(kāi)發(fā)FMS系統(tǒng)的實(shí)力的象征。因此21世紀(jì)初在我國(guó)FMS開(kāi)始全面流行[4]。今天，真正成規(guī)模的FMS并不多，但FMS的構(gòu)想已經(jīng)得到了大家的肯定。因?yàn)樵诒ＷC質(zhì)量的前提下，原來(lái)一些采用大批量自動(dòng)化生產(chǎn)線的金屬制品企業(yè)已經(jīng)開(kāi)始提高了利潤(rùn)和生產(chǎn)率，這也是FMS的優(yōu)點(diǎn)。FMS兼顧了生產(chǎn)率和靈活性，因此它具有生命力，從而得到了廣泛的使用。 柔性制造系統(tǒng)的基本組成就機(jī)械制造業(yè)的柔性制造系統(tǒng)而言，其基本組成部分有：軟件系統(tǒng)：軟件系統(tǒng)是必不可少的組成部分，它可以保證計(jì)算機(jī)有效地控制柔性制造系統(tǒng)。主要包括系統(tǒng)規(guī)劃、系統(tǒng)監(jiān)督、設(shè)計(jì)和生產(chǎn)控制等部分。信息系統(tǒng)：信息系統(tǒng)是指通過(guò)電子計(jì)算機(jī)或其它控制裝置如液壓、氣壓裝置等，收集、處理、反饋加工和運(yùn)輸過(guò)程中所需各種信息，實(shí)現(xiàn)分級(jí)控制運(yùn)輸設(shè)備或機(jī)床的系統(tǒng)。物流系統(tǒng)：物流系統(tǒng)是柔性制造系統(tǒng)的主要組成部分，它由多種運(yùn)輸裝置如傳送帶、軌道轉(zhuǎn)盤(pán)以及機(jī)械手等構(gòu)成，可以實(shí)現(xiàn)對(duì)工件、刀具等的供給與傳送。自動(dòng)加工系統(tǒng)：自動(dòng)加工系統(tǒng)是把材料相同，重量、外形、工藝、尺寸大致相似的零件集中在一起，利用成組技術(shù)（GTGroup Technology，揭示和利用事物間的相似性，按照一定的準(zhǔn)則分類(lèi)成組，同組事物能夠采用同一方法進(jìn)行處理，以便提高效益的技術(shù)），用一臺(tái)或數(shù)臺(tái)數(shù)控機(jī)床或?qū)Ｓ脵C(jī)床等進(jìn)行設(shè)備加工的系統(tǒng)[5]。FMS是一類(lèi)復(fù)雜的實(shí)時(shí)系統(tǒng)，也是一個(gè)多層次、多結(jié)構(gòu)的集成化復(fù)雜系統(tǒng)。因此，研究FMS的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)也是企業(yè)研究的一個(gè)重點(diǎn)。柔性制造系統(tǒng)的信息網(wǎng)絡(luò)模型可以分為五層[1]：l 計(jì)劃層：包括產(chǎn)品設(shè)計(jì)、工藝設(shè)計(jì)、庫(kù)存管理和生產(chǎn)計(jì)劃等，屬于工廠一級(jí)；l 管理層：包括作業(yè)計(jì)劃、在制品及毛坯管理、工具管理和工藝系統(tǒng)分析等，這是屬于車(chē)間和系統(tǒng)的管理級(jí)；l 單元層：包括分布式數(shù)控、運(yùn)輸系統(tǒng)和加工系統(tǒng)的協(xié)調(diào)，數(shù)據(jù)采集和工況等，這是系統(tǒng)控制級(jí)；l 設(shè)備控制層：指設(shè)備的控制級(jí)，主要包括各機(jī)器人控制、機(jī)床數(shù)控、倉(cāng)儲(chǔ)控制和運(yùn)輸?shù)龋籰 動(dòng)作執(zhí)行層：通過(guò)伺服系統(tǒng)的控制命令來(lái)控制機(jī)械運(yùn)動(dòng)，或者是通過(guò)傳感器采集到的信號(hào)來(lái)控制數(shù)據(jù)等。FMS中有基本數(shù)據(jù)、控制數(shù)據(jù)和狀態(tài)數(shù)據(jù)這三種不同類(lèi)型的數(shù)據(jù)。在系統(tǒng)運(yùn)行的過(guò)程中，這些數(shù)據(jù)相互聯(lián)系，包括數(shù)據(jù)聯(lián)系、決策聯(lián)系和組織聯(lián)系等。因此，F(xiàn)MS是在計(jì)算機(jī)的管理下，通過(guò)這三種聯(lián)系，將制造過(guò)程的信息流構(gòu)成一個(gè)有反饋的回路，最終實(shí)現(xiàn)自動(dòng)控制的過(guò)程。 本文研究?jī)?nèi)容及組織結(jié)構(gòu)先進(jìn)的FMS系統(tǒng)可以加速資金周轉(zhuǎn)，自動(dòng)化管理物流，降低勞動(dòng)強(qiáng)度。因此，它的發(fā)展已經(jīng)成為了一個(gè)企業(yè)現(xiàn)代化的重要標(biāo)志。一個(gè)好的FMS控制系統(tǒng)需要綜合多種先進(jìn)的計(jì)算機(jī)技術(shù)，包括專(zhuān)家系統(tǒng)、智能傳感器技術(shù)、模糊控制技術(shù)、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)技術(shù)等，才能更好的發(fā)揮FMS的優(yōu)勢(shì)。為了解決傳統(tǒng)實(shí)驗(yàn)設(shè)備無(wú)法滿(mǎn)足社會(huì)對(duì)畢業(yè)生的要求這一問(wèn)題，南京理工大學(xué)自動(dòng)化學(xué)院購(gòu)買(mǎi)了一套固高公司的FMS系統(tǒng)用于教學(xué)研究。本文主要基于原設(shè)備硬件系統(tǒng)，對(duì)部分控制模塊和系統(tǒng)管理軟件進(jìn)行研究和改進(jìn)設(shè)計(jì)，具體包括堆垛機(jī)控制系統(tǒng)、立體倉(cāng)庫(kù)調(diào)度算法、作業(yè)管理系統(tǒng)等。最后將設(shè)計(jì)成果應(yīng)用于系統(tǒng)，完成了FMS的綜合調(diào)試。本文共分為六章，結(jié)構(gòu)安排如下：第一章 緒論。對(duì)柔性制造系統(tǒng)的基本概念、發(fā)展現(xiàn)狀和研究意義進(jìn)行了全面綜述，介紹了本文的研究?jī)?nèi)容和組織結(jié)構(gòu)。第二章 固高FMS介紹及系統(tǒng)改進(jìn)方向。詳細(xì)介紹了固高FMS的整體結(jié)構(gòu)和各功能組件的技術(shù)參數(shù)；描述了系統(tǒng)的所有功能；針對(duì)原系統(tǒng)存在的不足，提出了系統(tǒng)改進(jìn)的方向。第三章 立體倉(cāng)庫(kù)調(diào)度算法的研究。對(duì)常用的調(diào)度策略和三種現(xiàn)代優(yōu)化調(diào)度算法：遺傳算法、蟻群算法和模擬退火算法進(jìn)行了重點(diǎn)介紹。基于TSP（Traveling Salesman Problem）模型，利用MATLAB軟件實(shí)現(xiàn)了上述三種調(diào)度算法仿真。分析仿真結(jié)果，得到了適于本系統(tǒng)的最優(yōu)調(diào)度算法。第四章 FMS主要功能模塊的設(shè)計(jì)。設(shè)計(jì)添加了復(fù)合作業(yè)功能，并應(yīng)用蟻群算法得到揀選作業(yè)的任務(wù)單。針對(duì)原系統(tǒng)對(duì)數(shù)據(jù)處理過(guò)于簡(jiǎn)單的問(wèn)題，設(shè)計(jì)了ACCESS數(shù)據(jù)庫(kù)，增加了查詢(xún)打印報(bào)表功能。改進(jìn)了堆垛機(jī)控制系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了對(duì)堆垛機(jī)的快速定位和更好的速度控制。第五章 FMS的綜合運(yùn)行。將設(shè)計(jì)的控制模塊、系統(tǒng)管理軟件模塊、調(diào)度算法模塊應(yīng)用于固高FMS，并進(jìn)行系統(tǒng)的綜合運(yùn)行，得到了滿(mǎn)意的控制效果。第六章 總結(jié)與展望。對(duì)本文工作進(jìn)行總結(jié)，提出了進(jìn)一步研究的方向。2 固高FMS介紹及系統(tǒng)改進(jìn)方向目前，傳統(tǒng)的實(shí)驗(yàn)設(shè)備已經(jīng)無(wú)法滿(mǎn)足社會(huì)對(duì)畢業(yè)生在知識(shí)的廣度和深度方面的要求。為了讓學(xué)生能夠接觸工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)的真實(shí)設(shè)備，認(rèn)識(shí)設(shè)備的組織形式和控制形式，掌握制造工業(yè)的先進(jìn)運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)和數(shù)控技術(shù)等重要知識(shí)，我校自動(dòng)化學(xué)院購(gòu)進(jìn)了一套深圳固高科技有限公司研制的FMS設(shè)備。該系統(tǒng)集光、機(jī)、電、氣以及計(jì)算機(jī)信息技術(shù)為一體，具可開(kāi)發(fā)性。本課題是基于該綜合平臺(tái)，對(duì)物流、控制、總線等相關(guān)技術(shù)進(jìn)行研究，進(jìn)一步開(kāi)發(fā)系統(tǒng)平臺(tái)的功能，改善系統(tǒng)的控制性能和調(diào)度策略。 FMS系統(tǒng)平面布局示意圖 系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)圖 系統(tǒng)硬件介紹 自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)由機(jī)械、電氣、控制和管理系統(tǒng)等組成，它涵蓋了運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)、PLC控制技術(shù)、檢測(cè)技術(shù)、數(shù)據(jù)庫(kù)技術(shù)和網(wǎng)絡(luò)技術(shù)等現(xiàn)代物流技術(shù)，是實(shí)現(xiàn)制造自動(dòng)化和物流自動(dòng)化系統(tǒng)的必備子系統(tǒng)。該立體倉(cāng)庫(kù)由4層6列立體貨架，1臺(tái)巷道有軌堆垛機(jī)以及一套出入庫(kù)輸送設(shè)備組成。自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)倉(cāng)位編碼規(guī)定：從左到右，從下到上。 自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的相關(guān)參數(shù)名 稱(chēng)規(guī) 格倉(cāng)庫(kù)尺寸180mm120mm120mm倉(cāng)庫(kù)數(shù)量4層6格24個(gè)輸入電壓AC220V50Hz最大速度30m/min單位載重2Kg控制方式運(yùn)動(dòng)控制器+交流伺服電機(jī)運(yùn)行模式可獨(dú)立運(yùn)行或遠(yuǎn)程監(jiān)控自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的主驅(qū)動(dòng)采用運(yùn)動(dòng)控制器+交流伺服電機(jī)方式，具有噪音低、速度快、定位精度高等特點(diǎn)。專(zhuān)用的運(yùn)動(dòng)控制器的核心是高性能的DSP和FPGA技術(shù)，核心的控制部件為固高公司研制的精密嵌入式四軸運(yùn)動(dòng)控制器。 立體倉(cāng)庫(kù)控制結(jié)構(gòu)圖 堆垛機(jī)堆垛機(jī)是自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的核心部分，堆垛機(jī)必須具有嚴(yán)格的技術(shù)要求，這樣自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的優(yōu)越性才能夠通過(guò)其表現(xiàn)出來(lái)。堆垛機(jī)具有三大機(jī)構(gòu)：運(yùn)行機(jī)構(gòu)、起升機(jī)構(gòu)、貨叉伸縮機(jī)構(gòu)。堆垛機(jī)的高精度定位、速度控制采用先進(jìn)的變頻技術(shù)和雙閉環(huán)控制系統(tǒng)。運(yùn)行起升機(jī)構(gòu)采用旋轉(zhuǎn)編碼器和光電定位伸叉。系統(tǒng)中提供：安全保護(hù)、程序雙層保護(hù)和電器閉鎖的安全功能；上位機(jī)下達(dá)的指令通過(guò)PLC控制系統(tǒng)來(lái)進(jìn)而控制堆垛機(jī)的運(yùn)行，并完成存取貨物的任務(wù)；堆垛機(jī)有手動(dòng)、自動(dòng)操作方式；還可實(shí)現(xiàn)故障報(bào)警及故障處理。堆垛機(jī)的特性：l 安全性：硬件限位、軟件限位和碰撞緩沖擋塊三層保護(hù)保證了設(shè)備的安全運(yùn)行。l 先進(jìn)性：“運(yùn)動(dòng)控制器+交流伺服電機(jī)”的方式是主驅(qū)動(dòng)所采用的，它保證了堆垛機(jī)具有定位精度高、速度快、噪音低的特點(diǎn)。堆垛機(jī)內(nèi)置的運(yùn)動(dòng)控制器可實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)控制軸的多軸協(xié)調(diào)控制，遠(yuǎn)遠(yuǎn)優(yōu)于“PLC+變頻器控制”的方式。l 可擴(kuò)展性：堆垛機(jī)采用X、Y、Z三自由度模式。X方向采用齒輪齒條傳動(dòng)形式，配以行星齒輪減速器，使用750W交流伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)。Y方向采用鏈條鏈輪傳動(dòng)形式，配以蝸輪蝸桿減速機(jī)，使用一個(gè)750W交流伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)。Z方向采用三級(jí)貨叉伸出形式，貨叉可以上升或下降，來(lái)實(shí)現(xiàn)雙向取出或放置貨物。 微型輸送線該輸送線是由表面氧化鋁型材和進(jìn)口的防滑皮帶設(shè)計(jì)制造，線體可以按要求組合成各種輸送路徑，如單線往返或U型線。輸送線的控制方式為“PLC+電機(jī)減速控制”。其核心控制系統(tǒng)是西門(mén)子S7200 PLC和ProfiBusDP EM277通訊模塊相結(jié)合，組態(tài)后可以和Profibus Master實(shí)現(xiàn)通訊。系統(tǒng)通過(guò)PLC處理流水線各個(gè)光電開(kāi)關(guān)的采集信號(hào)，以及對(duì)流水線和機(jī)器人運(yùn)行邏輯控制，可以按要求添加按位或者檢測(cè)行程開(kāi)關(guān)等。 混合式流水線控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)輸送線主要包括皮帶式輸送線、倍速鏈輸送線和90度轉(zhuǎn)角機(jī)。皮帶輸送線主要以普通布帶、膠布帶、尼龍平膠帶、PVC(防靜電)輸送帶和防靜電尼龍基網(wǎng)帶為輸送介質(zhì)媒體，一般用于電子產(chǎn)品或其它小型產(chǎn)品的裝配、調(diào)試、送料等生產(chǎn)工藝需求。皮帶輸送線利用馬達(dá)驅(qū)動(dòng)，可采用電磁調(diào)速或變頻調(diào)速方式進(jìn)行線體速度在設(shè)計(jì)調(diào)速范圍內(nèi)的連續(xù)任意調(diào)節(jié)。本系統(tǒng)中的皮帶在線安裝了3個(gè)歐姆龍光電感應(yīng)開(kāi)關(guān)，當(dāng)托盤(pán)經(jīng)過(guò)這些開(kāi)關(guān)的時(shí)候，光電感應(yīng)開(kāi)關(guān)可以檢測(cè)到信號(hào)，并反饋給系統(tǒng)，然后根據(jù)中央控制計(jì)算機(jī)設(shè)定的虛擬工位停留的時(shí)間控制皮帶線停下。90度轉(zhuǎn)角機(jī)的作用是在生產(chǎn)流水線之間中轉(zhuǎn)托盤(pán)，采用轉(zhuǎn)角氣缸和單相AC220V交流電機(jī)驅(qū)動(dòng)。 AGV輸送系統(tǒng)自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)輛(Automated Guided Vehicle，簡(jiǎn)稱(chēng)AGV)是一種無(wú)人操縱的自動(dòng)化運(yùn)輸設(shè)備，它能承載一定的重量在出發(fā)地和目的地之間進(jìn)行自主駕駛、自動(dòng)運(yùn)行，是自動(dòng)化物流運(yùn)輸系統(tǒng)、柔性生產(chǎn)組織系統(tǒng)的核心裝置[6]。系統(tǒng)中的AGV是沿著鋪設(shè)好的磁導(dǎo)線行走的，在行走過(guò)程中通過(guò)車(chē)底部的傳感器來(lái)感知路線，小車(chē)也可以部分替代輸送線來(lái)進(jìn)行輸送任務(wù)。AGV具有三色聲光報(bào)警功能，它在運(yùn)行中遇到障礙物時(shí)將自動(dòng)停車(chē)，當(dāng)障礙物消失時(shí)，能自動(dòng)恢復(fù)運(yùn)轉(zhuǎn)。AGV控制系統(tǒng)選用一臺(tái)以ARM7內(nèi)核芯片磁導(dǎo)引AGV小車(chē)。 上下料機(jī)械臂該系統(tǒng)的機(jī)械手臂為兩自由度的機(jī)械手臂，可以實(shí)現(xiàn)在輸送線進(jìn)行出庫(kù)入庫(kù)操作時(shí)對(duì)特定產(chǎn)品的抓取操作。 雕刻機(jī)雕刻機(jī)是集雕、刻、銑、削為一體的多功能機(jī)床，既可作為通用雕刻設(shè)備，采用CAD/CAM技術(shù)進(jìn)行雕刻加工和雕刻工藝實(shí)驗(yàn)等教學(xué)研究工作。也可作為開(kāi)放式數(shù)控設(shè)備平臺(tái)使用。用戶(hù)可利用運(yùn)動(dòng)控制器提供的底層運(yùn)動(dòng)函數(shù)庫(kù)進(jìn)行電機(jī)運(yùn)動(dòng)規(guī)劃、控制及運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)方面的教學(xué)實(shí)踐，可利用CNC（Computer Numerical Control：計(jì)算機(jī)數(shù)字控制機(jī)床）系統(tǒng)平臺(tái)進(jìn)行開(kāi)放式數(shù)控系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)和數(shù)控技術(shù)的研究和教學(xué)。雕刻機(jī)通過(guò)計(jì)算機(jī)來(lái)進(jìn)行控制，其硬件包括以下部分：l 雕刻機(jī)主機(jī)，雕刻機(jī)是該系統(tǒng)的重要部分，雕刻機(jī)上面安裝的刀具可以對(duì)產(chǎn)品完成圖形雕刻的功能。機(jī)床主要規(guī)格：最大車(chē)削直徑=220mm，標(biāo)準(zhǔn)切削直徑=150mm，橫向最大行程(X軸)：20~110mm，縱向最大行程(Z軸)：480mm，前后頂尖間最大距離：600mm，快速進(jìn)給Z：15m/min，X：12m/min，主軸轉(zhuǎn)速60~60000r/min，主軸電機(jī)功率：。l 自動(dòng)控制柜，可以完成對(duì)雕刻機(jī)的驅(qū)動(dòng)功能，它內(nèi)部的PLC可以完成將控制流信號(hào)轉(zhuǎn)化為電信號(hào)。該電信號(hào)可以驅(qū)動(dòng)雕刻機(jī)內(nèi)置的三軸步進(jìn)電機(jī)以及控制刀具高速運(yùn)轉(zhuǎn)的主軸電機(jī)。l 控制PC，這個(gè)是雕刻機(jī)所有指令的下達(dá)中心，它包含控制雕刻機(jī)的軟件以及雕刻的圖形和文字等等，負(fù)責(zé)對(duì)雕刻機(jī)進(jìn)行控制。l 輔助工具，有夾具以及清潔刷等。 雕刻機(jī)加工過(guò)程 系統(tǒng)功能系統(tǒng)的功能主要有倉(cāng)儲(chǔ)作業(yè)、加工和控制功能。，從圖中可以看出系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)的功能，下面作詳細(xì)介紹。 系統(tǒng)倉(cāng)儲(chǔ)任務(wù)界面 入庫(kù)操作入庫(kù)的順序是：由中央控制臺(tái)發(fā)出入庫(kù)指令，物品被送至傳送帶，傳送帶上的光電傳感器采集信號(hào)，該信號(hào)傳送至控制終端?？刂平K端通過(guò)總線把信號(hào)傳遞給主控PLC控制電機(jī)運(yùn)動(dòng)，最終控制傳送帶的運(yùn)行[7]。物品被送至入貨臺(tái)，光電傳感器采集信號(hào)發(fā)出指令控制電機(jī)，貨物運(yùn)至入貨臺(tái)，漫反射傳感器接受到的指令使得皮帶停止并驅(qū)動(dòng)堆垛機(jī)，堆垛機(jī)收到指令，至入庫(kù)臺(tái)取貨物。堆垛機(jī)行至入庫(kù)臺(tái)，伸出貨叉，將托盤(pán)托起后收回。取到貨物之后，堆垛機(jī)上面的傳感器便可以檢測(cè)到信號(hào)，然后堆垛機(jī)開(kāi)始運(yùn)行，運(yùn)行至指定貨位后，伸出貨叉，將貨物放到指定貨位后，收回貨叉，從而完成指定入庫(kù)操作。 出庫(kù)操作出庫(kù)操作和入庫(kù)操作的順序是相反的。首先堆垛機(jī)收到指令后，到目的倉(cāng)位取貨，伸出貨叉，將貨物取出后收回貨叉。取貨后堆垛機(jī)上的傳感器便可檢測(cè)到信號(hào)，然后堆垛機(jī)開(kāi)始運(yùn)行，運(yùn)行至出庫(kù)臺(tái)后，將貨物放到出庫(kù)臺(tái)后，收回貨叉并收回。然后傳感器接收到信號(hào)，發(fā)出信號(hào)使得電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)皮帶轉(zhuǎn)動(dòng)，將貨物運(yùn)出。最后同樣的光電傳感器，采集信號(hào)來(lái)發(fā)出指令控制電機(jī)使得皮帶停止。 移庫(kù)操作移庫(kù)模塊功能可以實(shí)現(xiàn)在庫(kù)存中將一個(gè)貨位的物品運(yùn)送到另外一個(gè)空貨位上。移庫(kù)操作適用于以下幾種情況：當(dāng)對(duì)存貨區(qū)域進(jìn)行整理時(shí)，由于空貨位太多，將貨物集中放置；對(duì)貨物進(jìn)行分類(lèi)整理時(shí)，對(duì)貨物進(jìn)行生產(chǎn)日期篩選，生產(chǎn)日期早的貨物靠近出庫(kù)臺(tái)放置，以防物品過(guò)期，這個(gè)在現(xiàn)實(shí)生活中經(jīng)常遇到。用戶(hù)可以根據(jù)自己的需要，對(duì)需要進(jìn)行移庫(kù)的貨物進(jìn)行選址。移庫(kù)操作基本都是發(fā)生在一個(gè)巷道內(nèi)。本文研究平臺(tái)中的立體倉(cāng)庫(kù)是I型倉(cāng)庫(kù)，可以滿(mǎn)足不同用戶(hù)對(duì)移庫(kù)操作的要求。 調(diào)庫(kù)功能調(diào)庫(kù)模塊可以實(shí)現(xiàn)倉(cāng)庫(kù)中兩個(gè)不同貨位上物品的位置轉(zhuǎn)換。功能與移庫(kù)類(lèi)似，可以滿(mǎn)足不同用戶(hù)對(duì)不同類(lèi)型貨物的出庫(kù)要求。這樣做有利于管理，可增加倉(cāng)庫(kù)的庫(kù)存能力，避免物品因過(guò)期而浪費(fèi)。調(diào)庫(kù)的程序設(shè)計(jì)與移庫(kù)相似，區(qū)別就是調(diào)庫(kù)是把兩個(gè)貨位上的物品進(jìn)行交換。運(yùn)行的時(shí)候需要借助于另外一個(gè)空貨位，先把一個(gè)貨位A的物品搬運(yùn)到空貨位B上面，然后再將另外一個(gè)貨位C上的貨物移至A上面。再將貨位B上面的物品搬運(yùn)到貨位C上面。 雕刻功能雕刻模塊的功能是控制雕刻機(jī)的雕刻，在模塊上面可以雕刻成用戶(hù)所需要的產(chǎn)品。該加工設(shè)備選用的是固高公司的數(shù)控機(jī)床和傳統(tǒng)的機(jī)械雕刻系統(tǒng)。它采用傳統(tǒng)的切削式加工方法進(jìn)行雕刻。 AGV取貨功能AGV小車(chē)也稱(chēng)自動(dòng)導(dǎo)向小車(chē)（Automated Guide Vehicle）是一種由計(jì)算機(jī)控制并完成運(yùn)輸任務(wù)的工具。主要由車(chē)架、蓄電池（充電裝置）、電氣系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)裝置、轉(zhuǎn)向裝置、自動(dòng)認(rèn)址和精確停位系統(tǒng)、自動(dòng)導(dǎo)向系統(tǒng)和無(wú)線通訊系統(tǒng)等組成。本系統(tǒng)的AGV小車(chē)內(nèi)部安裝驅(qū)動(dòng)程序，便可啟