【正文】 帶寬有限，無法滿足F／A22向外傳輸大量數(shù)據(jù)的需求，因此準(zhǔn)備轉(zhuǎn)向?yàn)椤懊颓荨睉?zhàn)斗機(jī)裝備的基于“戰(zhàn)術(shù)目標(biāo)瞄準(zhǔn)網(wǎng)絡(luò)技術(shù)”。近年出現(xiàn)的TTNT網(wǎng)絡(luò)采用Internet體系結(jié)構(gòu)，并開始使用MANET技術(shù)組網(wǎng)，盡管技術(shù)尚未成熟，但應(yīng)當(dāng)引起我軍重視，作為我國(guó)發(fā)展相關(guān)網(wǎng)絡(luò)時(shí)的借鑒。根據(jù)《美國(guó)無人駕駛飛機(jī)2005—2030年發(fā)展道路藍(lán)圖》(USA UAV Roadmap2005—2030)，美國(guó)現(xiàn)役的主要無人駕駛飛機(jī)所使用的通信技術(shù)如表11所示。從表11我們可以看出：迄今為止，美國(guó)現(xiàn)役UAV的通信技術(shù)仍然以單機(jī)間、單機(jī)與地面指揮中心間的數(shù)據(jù)鏈通信技術(shù)為主，集群式的組網(wǎng)通信技術(shù)尚未得到廣泛的應(yīng)用。無人機(jī)型號(hào)數(shù)據(jù)鏈工作頻率RQ一l PredatorBLOS,LOSKu band，C—bandRQ一2B PioneerLOS C2Cband， UHFRQ一4 Global HawkLOS(4A),LOS(4B),LOS,BLOS(SATCOM)UHFXbandKuband INMARSATRQ一5A／MQ一5B HunterLOSCbandRo7A／B Shadow 200LOS C2LOS VideoSband UHFC—bandRQ一8A／B Fire ScoutLOS C2LOS VideoKuband／UHFKubandMQ一9 Pzedator BBLOS,LOSKubandCbandIGnatERLOSCbandMaverickTBDTBDXPV一1 TernLOS C2，LOS VideoL／S—band， UHFXPV2 MakoC2,VideoVHF／UHFLband Video downlinkCQ一10 SnowGooseLOS／BLOS C2 LOS VideoLband表11 美國(guó)現(xiàn)役無人駕駛飛機(jī)使用的通信技術(shù)統(tǒng)計(jì)表圖11 用于執(zhí)行作戰(zhàn)任務(wù)的部分無人機(jī)圖1 1 本課題所使用的中小型無人機(jī)“開拓者” 指標(biāo)參數(shù)機(jī)身尺寸，最大起飛重量15kg有效載荷5kg遙控半徑3500m有效控制半徑30km續(xù)航時(shí)間120min飛行速度平飛時(shí)速80～150km/h，巡航速度110km/h飛行高度50～4000m起降方式滑跑/彈射，滑降/傘降發(fā)動(dòng)機(jī)3W 56iB2，97無鉛汽油傳感器GPS、加速計(jì)、陀螺儀、磁力計(jì)、氣壓計(jì)表1 1 “開拓者”無人機(jī)參數(shù)　研究?jī)?nèi)容與組織結(jié)構(gòu)圖12 論文的組織結(jié)構(gòu)論文主要研究的內(nèi)容包括以下4點(diǎn)：（1）明確無人機(jī)通信組網(wǎng)的研究背景和意義，深入學(xué)習(xí)已有組網(wǎng)方案和組網(wǎng)技術(shù)，了解各種技術(shù)的適用環(huán)境和優(yōu)缺點(diǎn)，并對(duì)這些技術(shù)進(jìn)行總結(jié)比較和優(yōu)劣分析。（2）分析了通信路由協(xié)議的選擇對(duì)組網(wǎng)方案性能的影響,研究了不同路由協(xié)議間進(jìn)行變換時(shí)的變換準(zhǔn)則。（3）以IP920數(shù)傳電臺(tái)為載體進(jìn)行無人機(jī)通信組網(wǎng)實(shí)驗(yàn)，分析各組網(wǎng)方案的數(shù)據(jù)傳輸性能。（4）將得到的實(shí)驗(yàn)結(jié)果進(jìn)行分析，對(duì)組網(wǎng)方案的選擇和變換準(zhǔn)則進(jìn)行優(yōu)化。論文組織結(jié)構(gòu)安排如下：第一章 緒論：本章明確論文選題的背景、意義，介紹國(guó)內(nèi)外無人機(jī)無人機(jī)組網(wǎng)通信的發(fā)展現(xiàn)狀。第二章 無人機(jī)通信組網(wǎng)關(guān)鍵技術(shù)：本章介紹了無線自組網(wǎng)及其適用協(xié)議，并對(duì)本課題所使用的數(shù)傳電臺(tái)IP920的工作性能和工作方式進(jìn)行了介紹。第三章 無人機(jī)通信組網(wǎng)方案設(shè)計(jì)：本章針對(duì)IP920電臺(tái)的技術(shù)指標(biāo)和工作模式設(shè)計(jì)了幾種組網(wǎng)方案，對(duì)這幾種組網(wǎng)方案的優(yōu)缺點(diǎn)進(jìn)行分析評(píng)估，得到不同情況下的最優(yōu)組網(wǎng)方案，并研究了不同組網(wǎng)方案之間進(jìn)行相互變換的變換準(zhǔn)則。第四章 仿真實(shí)驗(yàn)與綜合分析：本章利用3臺(tái)IP920數(shù)傳電臺(tái)進(jìn)行無人機(jī)組網(wǎng)的仿真實(shí)驗(yàn)，并對(duì)仿真結(jié)果進(jìn)行分析。第五章 結(jié)論：本章是對(duì)全文工作的總結(jié)以及對(duì)未來工作的展望。第二章　無人機(jī)通信組網(wǎng)關(guān)鍵技術(shù) 無人機(jī)通信系統(tǒng)簡(jiǎn)介無人機(jī)主要通過數(shù)據(jù)鏈進(jìn)行通信。這種數(shù)據(jù)鏈被稱為“模塊化集成導(dǎo)航通信系統(tǒng)”(MICNS),是一種具有抗干擾(AJ)能力的復(fù)雜的數(shù)字式數(shù)據(jù)鏈。它提供了雙路數(shù)據(jù)的通信方式,具有指揮飛行器(AV)的位置測(cè)量功能,可向地面?zhèn)鬏攤鞲衅鲾?shù)據(jù),能向飛行器發(fā)送精確的相對(duì)于地面站位置的坐標(biāo)偏移量,并為之提供導(dǎo)航。無人機(jī)的通信數(shù)據(jù)鏈主要由下列兩部分組成：數(shù)據(jù)鏈的機(jī)載部分,包括機(jī)載數(shù)據(jù)終端(ADT)和天線；數(shù)據(jù)鏈的地面部分，也稱地面數(shù)據(jù)終端(GDT)，包括地面天線子系統(tǒng)、地面控制站、以及連接地面天線和地面控制站的接口單元。其結(jié)構(gòu)圖如圖21所示圖21 無人機(jī)通信系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖　無人機(jī)MANET無線自組網(wǎng)技術(shù)移動(dòng)自組網(wǎng)簡(jiǎn)稱MANET網(wǎng)絡(luò)(Mobile Ad Hoc Networks) , 又稱為移動(dòng)MANET網(wǎng)絡(luò)，是由具有無線通信能力的移動(dòng)節(jié)點(diǎn)組成、具有任意和臨時(shí)性網(wǎng)絡(luò)拓?fù)涞膭?dòng)態(tài)自組織網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)[2]。其中每個(gè)節(jié)點(diǎn)既可作為主機(jī)也可作為路由器使用。移動(dòng)終端具有路由功能,可以通過無線連接構(gòu)成任意的網(wǎng)絡(luò)拓?fù)?這種網(wǎng)絡(luò)可以獨(dú)立工作,也可以與Internet或蜂窩無線網(wǎng)絡(luò)連接。在后一種情況中,MANET網(wǎng)絡(luò)通常是以末端子網(wǎng)的形式接入現(xiàn)有網(wǎng)絡(luò)。MANET網(wǎng)絡(luò)中,每個(gè)移動(dòng)終端兼?zhèn)渎酚善骱椭鳈C(jī)兩種功能:作為主機(jī),終端需要運(yùn)行面向用戶的應(yīng)用程序。作為路由器,終端需要運(yùn)行相應(yīng)的路由協(xié)議,根據(jù)路由策略和路由表參與分組轉(zhuǎn)發(fā)和路由維護(hù)工作。在MANET網(wǎng)絡(luò)中,節(jié)點(diǎn)間的路由通常由多個(gè)網(wǎng)段(跳)組成,由于終端的無線傳輸范圍有限,兩個(gè)無法直接通信的終端節(jié)點(diǎn)往往要通過多個(gè)中間節(jié)點(diǎn)的轉(zhuǎn)發(fā)來實(shí)現(xiàn)通信。所以,它又被稱為多跳無線網(wǎng)、自組織網(wǎng)絡(luò)、無固定設(shè)施的網(wǎng)絡(luò)或?qū)Φ染W(wǎng)絡(luò)。MANET網(wǎng)絡(luò)同時(shí)具備移動(dòng)通信和計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)的特點(diǎn),可以看作是一種特殊類型的移動(dòng)計(jì)算機(jī)通信網(wǎng)絡(luò)。 無人機(jī)MANET網(wǎng)的特點(diǎn)基站和無人機(jī)組成MANET網(wǎng)絡(luò)應(yīng)當(dāng)具有以下特點(diǎn)： 無中心、自組織無人機(jī)網(wǎng)絡(luò)中所有無人機(jī)的地位平等，沒有統(tǒng)一的控制中心，是一個(gè)分布式的網(wǎng)絡(luò)構(gòu)架。無人機(jī)可以接收地面基站的控制指令，也可以依據(jù)分布式的算法來協(xié)調(diào)彼此的行為。無人機(jī)網(wǎng)絡(luò)不需要任何的預(yù)設(shè)的網(wǎng)絡(luò)設(shè)施，可快速展開并且自動(dòng)形成網(wǎng)絡(luò)。 智能化無人機(jī)可以利用人工智能算法對(duì)數(shù)據(jù)和信息進(jìn)行處理，作出決策。比如當(dāng)網(wǎng)絡(luò)中某些無人機(jī)失效后，智能化的無人機(jī)通過感知網(wǎng)絡(luò)拓?fù)錉顟B(tài)，從而移動(dòng)自身的位置，保證網(wǎng)絡(luò)的持續(xù)連通。 動(dòng)態(tài)變化的網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)在復(fù)雜的戰(zhàn)場(chǎng)環(huán)境下，無人機(jī)簇按照預(yù)定航跡或者實(shí)時(shí)控制高速飛行，有時(shí)需要一定時(shí)間的無線電靜默期；或者無人機(jī)因?yàn)楸粨魵?、能源耗盡、失控等原因而失效；或者由于戰(zhàn)場(chǎng)環(huán)境的地形影響、天氣、敵方干擾等因素的影響；導(dǎo)致無人機(jī)網(wǎng)絡(luò)的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)隨時(shí)可能發(fā)生變化。并且變化的模式和時(shí)間難以預(yù)測(cè)，因此網(wǎng)絡(luò)需要高效的路由協(xié)議來適應(yīng)這種動(dòng)態(tài)的拓?fù)渥兓?，保證數(shù)據(jù)鏈路的連通。 較高的安全性和服務(wù)質(zhì)量由于無人機(jī)MANET網(wǎng)絡(luò)在軍事戰(zhàn)場(chǎng)環(huán)境下容易遭受干擾、竊聽和攻擊，并且要求穩(wěn)定可靠的通信服務(wù)質(zhì)量，以保證對(duì)無人機(jī)的控制和無人機(jī)偵察信號(hào)的回傳。無人機(jī)采用無線信號(hào)傳輸技術(shù)，網(wǎng)絡(luò)帶寬較小，再加上競(jìng)爭(zhēng)無線信道的沖突、信號(hào)衰減、噪聲等多種因素，使得網(wǎng)絡(luò)的實(shí)際帶寬遠(yuǎn)小于理論計(jì)算的最大值。在此，我們比較一下蜂窩移動(dòng)網(wǎng)絡(luò)、移動(dòng)IP和MANET網(wǎng)絡(luò)之間的差別，以便可以更加深入地了解MANET網(wǎng)絡(luò)的特點(diǎn)。MANET網(wǎng)絡(luò)與蜂窩移動(dòng)網(wǎng)絡(luò)有一些相似之處：終端用戶可以自由移動(dòng)，用戶接入采用無線傳輸方式，接入速率低等；它和移動(dòng)IP也有一些相似之處：接入點(diǎn)可變，需要位置管理。但是它們之間更多的是不同點(diǎn)，如表21所示：蜂窩網(wǎng)絡(luò)移動(dòng)IPMANET網(wǎng)絡(luò)網(wǎng)絡(luò)基站及小區(qū)位置確定不變，用戶可自由移動(dòng)接入點(diǎn)可變，但用戶無法在移動(dòng)中工作無固定設(shè)施，部署方便，所有節(jié)點(diǎn)可自由移動(dòng)靜態(tài)拓?fù)涞闹鞲删W(wǎng)絡(luò)靜態(tài)拓?fù)涞幕A(chǔ)網(wǎng)絡(luò)高動(dòng)態(tài)的多跳網(wǎng)絡(luò)拓?fù)湎鄬?duì)溫和的環(huán)境和比較穩(wěn)定的連接穩(wěn)定的連接強(qiáng)干擾環(huán)境和不穩(wěn)定的連接預(yù)先規(guī)劃，安裝后基本固定預(yù)先規(guī)劃，安裝后固定不變自組織，隨環(huán)境變化表21 各網(wǎng)絡(luò)的性能和特點(diǎn)總之，從移動(dòng)IP到蜂窩移動(dòng)網(wǎng)絡(luò)再到MANET網(wǎng)絡(luò)，用戶的自由度越來越大，但是對(duì)網(wǎng)絡(luò)中的用戶管理和路由協(xié)議的復(fù)雜度要求也越來越高。 MANET網(wǎng)絡(luò)可以在獨(dú)立的環(huán)境下運(yùn)行，也可以是以通過網(wǎng)關(guān)連接到現(xiàn)有的網(wǎng)絡(luò)基礎(chǔ)設(shè)施上，如Internet或者蜂窩核心網(wǎng)。在無人機(jī)網(wǎng)絡(luò)中，這個(gè)現(xiàn)有的網(wǎng)絡(luò)基礎(chǔ)設(shè)施就是地面控制站。 在MANET網(wǎng)絡(luò)中，節(jié)點(diǎn)兼?zhèn)渲鳈C(jī)和路由器兩種角色。一方面，節(jié)點(diǎn)作為主機(jī)運(yùn)行相關(guān)的協(xié)同應(yīng)用程序。另一方面，節(jié)點(diǎn)作為路由器需要運(yùn)行相關(guān)的路由協(xié)議，進(jìn)行路由發(fā)現(xiàn)、路由維護(hù)等常見的路由操作，對(duì)接收到的信宿不是自己的分組需要進(jìn)行分組轉(zhuǎn)發(fā)。 無人機(jī)MANET網(wǎng)絡(luò)的典型應(yīng)用無人機(jī)MANET網(wǎng)絡(luò)典型應(yīng)用模式主要有3種：戰(zhàn)場(chǎng)覆蓋、戰(zhàn)場(chǎng)延伸和擴(kuò)展應(yīng)用。 戰(zhàn)場(chǎng)覆蓋目前偵察無人機(jī)還處于應(yīng)用基站控制單無人機(jī)對(duì)戰(zhàn)場(chǎng)進(jìn)行偵察、監(jiān)視的階段。單無人機(jī)通信距離和偵察范圍有限，不能對(duì)遠(yuǎn)距離大范圍的戰(zhàn)場(chǎng)域進(jìn)行有效偵察。因此，為拓展無人機(jī)的偵察能力，可以采用多無人機(jī)組成MANET網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)對(duì)整個(gè)戰(zhàn)場(chǎng)空間的覆蓋。圖22所示的是多無人機(jī)組成MANET網(wǎng)絡(luò)對(duì)戰(zhàn)場(chǎng)覆蓋的示意圖?；竟?jié)點(diǎn) 無人機(jī)節(jié)點(diǎn)圖22 無人機(jī)戰(zhàn)場(chǎng)覆蓋示意圖 戰(zhàn)場(chǎng)延伸戰(zhàn)場(chǎng)延伸主要是針對(duì)遠(yuǎn)距離目標(biāo)進(jìn)行偵察時(shí)，基站到目標(biāo)的距離超出了單無人機(jī)的通信距離，因此需要使用多架無人機(jī)中繼來傳輸目標(biāo)的偵察信號(hào)。多架無人機(jī)采用鏈?zhǔn)降木W(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)，應(yīng)用多跳MANET路由技術(shù)將偵察數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)發(fā)至基站，大大延伸了無人機(jī)能夠偵察的距離。圖2．2所示的是無人機(jī)MANET網(wǎng)絡(luò)戰(zhàn)場(chǎng)延伸示意圖。基站節(jié)點(diǎn) 無人機(jī)節(jié)點(diǎn)圖23 無人機(jī)戰(zhàn)場(chǎng)延伸示意圖 擴(kuò)展應(yīng)用無人機(jī)網(wǎng)絡(luò)通過中繼衛(wèi)星或者無人機(jī)地面控制基站連入全球信息柵格網(wǎng)絡(luò)，可作為網(wǎng)絡(luò)中心戰(zhàn)的重要信息獲取方式和信息傳輸通道，傳輸偵察信號(hào)以及轉(zhuǎn)發(fā)對(duì)地面作戰(zhàn)網(wǎng)絡(luò)的控制命令。圖23所示的是無人機(jī)MANET網(wǎng)絡(luò)的擴(kuò)展應(yīng)用示意圖?！』贛ANET自組網(wǎng)的路由協(xié)議簡(jiǎn)介和分析　無線自組網(wǎng)路由協(xié)議與單跳的無線網(wǎng)絡(luò)不同，自組網(wǎng)節(jié)點(diǎn)之間需要通過多跳數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)發(fā)機(jī)制進(jìn)行數(shù)據(jù)交換，每個(gè)節(jié)點(diǎn)都可能充當(dāng)其他節(jié)點(diǎn)的路由器。無線信道質(zhì)量的不規(guī)則變化，節(jié)點(diǎn)的移動(dòng)、加入和退出等均會(huì)引起網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)的動(dòng)態(tài)變化。自組網(wǎng)路由協(xié)議的作用就是在這種環(huán)境中監(jiān)控網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)的變更，交換路由信息，定位目的節(jié)點(diǎn)位置，產(chǎn)生、維護(hù)和選擇路由，提供網(wǎng)絡(luò)的連通性。路由協(xié)議hi移動(dòng)節(jié)點(diǎn)互相通信的基礎(chǔ)。常規(guī)的路由協(xié)議，如路由信息協(xié)議（RIP）和開放式最短路徑互連（OSPF）是為有線網(wǎng)絡(luò)設(shè)計(jì)，它們的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)相對(duì)固定，不會(huì)出現(xiàn)大的網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)變化，自組網(wǎng)結(jié)構(gòu)則是動(dòng)態(tài)變化的。若仍使用常規(guī)路由協(xié)議，則將會(huì)在路由發(fā)現(xiàn)和路由維護(hù)上付出很大代價(jià)，而全網(wǎng)路由也可能始終處于不收斂狀態(tài)。除此之外，自組網(wǎng)不能采用常規(guī)路由協(xié)議還包含如下幾種方面的原因： 自組網(wǎng)中主機(jī)間的無線信道可能是單向的： 使用常規(guī)路由，無線信道的廣播特性將產(chǎn)生許多冗余鏈路； 常規(guī)路由協(xié)議路由信息的周期性廣播更新寶文會(huì)消耗大量的網(wǎng)絡(luò)帶寬。由于無線信道本身的物理特性，它所能提供的網(wǎng)絡(luò)帶寬相對(duì)有線信道要低得多。此外，考慮到競(jìng)爭(zhēng)共享無線信道產(chǎn)生的碰撞、信號(hào)衰減、噪音干擾、信道間干擾等多種因素，節(jié)點(diǎn)可能得到的實(shí)際帶寬是遠(yuǎn)遠(yuǎn)小于理論上的帶寬最大值； 無線移動(dòng)終端的局限性。移動(dòng)終端在帶來移動(dòng)性、靈巧、輕便等好處的同時(shí)，其固有的特性，例如采用電池一類的可耗盡能源提供電源、內(nèi)存較小、CPU性能較低等要求路由算法簡(jiǎn)單有效，實(shí)現(xiàn)的程序代碼短小精悍，需要考慮如何節(jié)省能源等。而常規(guī)的路由協(xié)議通常基于高性能的路由器作為硬件平臺(tái)，沒有上述限制。比較適合移動(dòng)組網(wǎng)的路由協(xié)議有DSR、AODV、DSDV和TORA等。在寬帶互聯(lián)網(wǎng)絡(luò)中，由于節(jié)點(diǎn)不定時(shí)的隨機(jī)移動(dòng)、加入和離開，會(huì)引起網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)的動(dòng)態(tài)變化，因此需要設(shè)計(jì)高效、靈活的動(dòng)態(tài)路由協(xié)議，從而達(dá)到快速發(fā)現(xiàn)路由的目的。根據(jù)發(fā)現(xiàn)路由的驅(qū)動(dòng)模式的不同，可以將路由協(xié)議分為表驅(qū)動(dòng)路由協(xié)議(Table Driven Protocols)和按需路由協(xié)議(Source—Initiated OnDemandProtocols)；根據(jù)網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)的差異，又可以將它們分為平面結(jié)構(gòu)的路由協(xié)議(Flat Protocols)和分簇路由協(xié)議(Clustered Protocols)。目前，適合該網(wǎng)絡(luò)的比較典型的MANET網(wǎng)網(wǎng)絡(luò)路由算法有：目的序列距離矢量路由協(xié)議(DSDV)、動(dòng)態(tài)源路由協(xié)議(DSR)、基于位置信息的路由協(xié)議(GEAR)、MANET網(wǎng)絡(luò)的距離矢量路由協(xié)議(AODV)等。這幾種協(xié)議各具優(yōu)缺點(diǎn)，適應(yīng)于不同的工作條件。選擇合適的路由協(xié)議是設(shè)計(jì)組網(wǎng)方案的重點(diǎn)，由于無人機(jī)的工作環(huán)境復(fù)雜多變，對(duì)不同類型的數(shù)據(jù)傳送的要求也各有不同。在實(shí)用中，由于各個(gè)子網(wǎng)中的節(jié)點(diǎn)數(shù)量少、相對(duì)位置變化不大，可以采用表驅(qū)動(dòng)方式的路由協(xié)議，使各個(gè)節(jié)點(diǎn)能夠?qū)崟r(shí)掌握子網(wǎng)內(nèi)所有其它節(jié)點(diǎn)的路由信息；而在各個(gè)子網(wǎng)間采用按需路由協(xié)議，通過動(dòng)態(tài)網(wǎng)關(guān)或簇頭完成源節(jié)點(diǎn)到目的節(jié)點(diǎn)的路由發(fā)現(xiàn)過程。這種分簇的網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)不僅具有較短的路由發(fā)現(xiàn)時(shí)間、較少的路由和控制開銷，而且還有很好的擴(kuò)充性。此外，為了保證QoS服務(wù)質(zhì)量，可以采用多徑跨層路由協(xié)議算法，即以某個(gè)或多個(gè)度量的路由標(biāo)準(zhǔn)(如延時(shí)和帶寬)為依據(jù)，根據(jù)MAC層反饋的信息，如緩存隊(duì)列長(zhǎng)度等，在存在的多條路由中選擇出一條滿足QoS的最佳路徑。　無線自組網(wǎng)路由協(xié)議的分類由于自組網(wǎng)路由協(xié)議對(duì)自組網(wǎng)的重要性，它成了研究的一個(gè)熱點(diǎn)。到目前為止，已經(jīng)有相當(dāng)多的標(biāo)準(zhǔn)和草案推出。當(dāng)前提出的自組網(wǎng)路由協(xié)議可依兩種標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行分類，一種是以觸發(fā)時(shí)機(jī)進(jìn)行分類，一種是以網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)進(jìn)行分類。一、 依據(jù)觸發(fā)時(shí)機(jī)進(jìn)行分類根據(jù)路由出發(fā)原理，目前的路由協(xié)議可分為三類： 基于路由表驅(qū)動(dòng)（Table