《線性系統(tǒng)理論》ppt課件-文庫吧
2024-12-31 07:29 本頁面
【正文】 統(tǒng)可通過狀態(tài)反饋任意配置極點的充要條件為該受控系統(tǒng)是狀態(tài)完全能控的 . 注 1 對狀態(tài)完全能控的 SISO系統(tǒng) , 引 入狀態(tài)反饋可以任意配置極點 , 但不改變原系統(tǒng)的零點 對于 n維 SISO受控系統(tǒng) , 利用狀態(tài)反饋配置極點時 , 可以調(diào)節(jié)的參數(shù)有 n個 , 但利用基本型的輸出反饋配置極點時 , 可供調(diào)節(jié)的參數(shù)只有一個 . 注 2 SISO狀態(tài)反饋系統(tǒng)的極點配置 167。 2 KK2— 2極點配置法的算法 SISO狀態(tài)反饋系統(tǒng)的極點配置 167。 2。如果狀態(tài)完全能控，按下列步驟繼續(xù)。 ： （或求得）的期望閉環(huán)極點，寫出期望特征多項式。 )](d e t[)( BKAIf ??? ??*11 2 1 1 0( ) ) ) ) nnnnf ? ? ? ??? ? ? ? ? ? ? ? ?（ （ （? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 1) 當(dāng) 時 , 采用能控規(guī)范型法 3?n即先將原系統(tǒng)化為能控規(guī)范型 , 然后在此基礎(chǔ)上配置極點 . KK2— 2極點配置法的算法 SISO狀態(tài)反饋系統(tǒng)的極點配置 167。 2)()( * ?? ff ? ][ 21 nkkkK ??KK 1— 2 2— 2極點配置法的算法 2) 當(dāng) 時 , 采用特征值不變性原理方法。 不通過能控規(guī)范型求狀態(tài)反饋陣 K，而直接利用下面的方程求反饋陣 3?n SISO狀態(tài)反饋系統(tǒng)的極點配置 167。 2 ? ?? ? ? ? ? ???????? niisssfBKAsI1*de t解關(guān)于 K的方程 (54) xx~x 3— 1狀態(tài)觀測器的基本思想： 1) 狀態(tài)觀測器的基本思想 ? 狀態(tài)重構(gòu)的可能性 所謂狀態(tài)重構(gòu) (估計 )問題 , 即能否用系統(tǒng)的可量測參量 (輸出和輸入 )來重新構(gòu)造一個狀態(tài) , 使之在一定的指標(biāo)下和系統(tǒng)的真實狀態(tài)等價 .當(dāng)線性定常系統(tǒng)的狀態(tài)完全能觀測時 ,利用其輸出和輸入重構(gòu)出其真實狀態(tài) X是可能的 . 狀態(tài)重構(gòu)問題 167。 3 定理 1: 對于狀態(tài)完全能觀測的線性定常系統(tǒng) , 其觀測器總是 存在的 . 定理 1只是狀態(tài)觀測器存在的充分條件 , 而非必要條件 引理 : 任一線性定常系統(tǒng)經(jīng)過非奇異線性變換總能化為如下的 能觀結(jié)構(gòu)形式 . ? 狀態(tài)觀測器的存在性 狀態(tài)重構(gòu)問題 167。 3 ? ?1111 C,B,A? ?? ?? ?? ? uBBXXAAAXX ??????????????????????????212122211121 0????? ? ? ?? ???????? 211 0 XXCy??1X ? ?2X 狀態(tài)重構(gòu)問題 167。 3 式中 , 為能觀測狀態(tài) 。 為不能觀測狀態(tài) 。
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