【正文】 用賽項 規(guī)程概要 一、 競賽項目名稱 機器人技術(shù)應用 二、 競賽內(nèi)容與規(guī)則 模擬建造高鐵的工作過程，在機器人平臺實現(xiàn)工件的自動識別、抓取、運輸和投放功能。 （ 一 ） 競賽內(nèi)容 參賽隊使用大賽組委會指定的機器人平臺，在此基礎(chǔ)上設(shè)計制作能夠滿足比賽要求的機器人，使機器人在比賽場地中完成比賽任務(wù)。 （ 二 ） 競賽方式 本項目為團隊比賽，每個參賽隊由 3 名選手（設(shè)場上隊長一名）和 1～ 2 名指導教師組成。 （ 三 ） 比賽場地及道具 圖 1 場地立體示意圖 圖 2 場地示意圖 比賽在方形場地（ 12022mm╳ 8000mm）上進行，場地四周有木質(zhì)圍欄（高 100mm，厚30mm）。 比賽場地的地板是 20mm 厚的膠合板，刷乳膠漆。 比賽場地包括一個手動區(qū)和一個自動區(qū)。 （ 1） 手動區(qū) 手動區(qū)在自動區(qū)外圍，刷黃色乳膠漆。 在手動區(qū)處有 2 個手動啟動區(qū)和建筑材料存放區(qū)。 手動啟動區(qū) 手動機器人啟動區(qū)呈方形（ 800mm╳ 800mm），位于手動區(qū)，有兩個啟動區(qū)，紅色區(qū)域供紅隊使用， 藍色區(qū)域供藍隊使用。 建筑材料堆放區(qū) 每個參賽隊的建筑材料堆放區(qū)位于比賽場地的角上，每場比賽開始前，每個堆放區(qū)排列了 16 個材料（詳情參見相關(guān)圖片）。 （ 2） 自動區(qū) 自動區(qū)位于比賽場地中央，呈長方形，刷綠色乳膠漆，周圍有高 100mm，厚 30mm 的木質(zhì)圍欄。在自動區(qū)外圍有一圈寬度為 210mm 的公共區(qū)，刷淺綠色乳膠漆。（詳情參見相關(guān)圖片）。 在自動區(qū)，有 Y 向間隔 600mm， X 向間隔 800mm 的導向線，導向線由 30mm 寬的白色無光不干膠紙制成。（詳情參見相關(guān)圖片）。 自動區(qū)包括自動機器人啟動區(qū)和橋墩。 自動機器人啟動區(qū) 有兩個自動機器人啟動區(qū)，啟動區(qū)是 800mm╳ 1000mm 的方形區(qū)域，紅色區(qū)域供紅隊使用，藍色區(qū)域供藍隊使用。 橋墩 場地內(nèi)共有 16 個空心橋墩，橋墩內(nèi)徑為 160mm ，壁厚 3～ 5mm，橋墩內(nèi)孔深為 210mm。外圍橋墩總高 300mm，中間橋墩總高 450mm，內(nèi)區(qū)橋墩總高 600mm。（詳情參見附件。） （ 3） 建筑材料 建筑材料為直徑 150mm、重量約 150g177。 20g 的膠質(zhì)小籃球。 球內(nèi)氣壓需要控制，使其彈 性較差。球從 1m 高處落下時反彈高度不應超過 150mm177。50mm。 兩隊分別使用紅色和藍色的球，任何情況下不能使用對方的球。 賽項使用機器人平臺由中科機器人研究工作室與無錫職業(yè)技術(shù)學院機器人研究所共同研制。中科機器人平臺分為 A、 B 兩種類型， A 類型包括 1 臺 CRTA100 型自動機器人平臺和 1 臺 CRTM100 型手動機器人平臺， 2 種平臺機械結(jié)構(gòu)、大小相同，框架大小均為 600mm╳ 500mm，電路控制有所差異； B 類型包括 2 臺 CRTA200 型自動機器人平臺和 1 臺 CRTM100手 動機器人平臺，手動機器人平臺與 A 類型的完全相同， CRTA200 型自動機器人平臺與CRTA100 型相比，框架大小降為 600mm╳ 350mm，其余功能結(jié)構(gòu)均相同。 自動機器人平臺配備 2 臺額定電壓 24VDC、 150 轉(zhuǎn) /分、 70W 功率的直流減速電機以及 16 路巡線傳感器、巡線傳感器信號處理板、主控制板、電機驅(qū)動板；提供完整的機器人巡線算法以及運行控制程序，可以依靠地面白條實現(xiàn)在比賽場地全場范圍內(nèi)的運動、定位；主控制板提供充足的 I/O 接口，可以供參賽隊使用。機器人平臺的所有技術(shù)全部向參賽隊開放。 手 動機器人平臺配備 2 臺額定電壓 24VDC、 150 轉(zhuǎn) /分、 70W 功率的直流減速電機以及主控制板、電機驅(qū)動板；并提供完整的機器人控制程序。 機器人平臺主要作為參賽機器人的運動底盤，參賽隊根據(jù)大賽任務(wù)的要求，在此平臺上進一步設(shè)計制作各種抓取、投放機構(gòu)，利用機器人平臺提供的主控制板和編程算法實現(xiàn)整體機器人的控制。 技術(shù)平臺提供方為參賽隊提供為期 2 天的技術(shù)培訓，內(nèi)容包括：機器人平臺的機械結(jié)構(gòu)以及安裝、調(diào)試；所有電子控制電路的原理圖、電路分析；機器人控制算法以及控制程序（含源代碼）；根據(jù)比賽任務(wù)，機器人上 部各種抓取、投放機構(gòu)的設(shè)計思路；機器人大賽的要點、注意事項。 每個參賽隊必須使用大賽組委會指定的機器人平臺，在此基礎(chǔ)上自行設(shè)計手動和自動機器人參加比賽。每場比賽中，每隊只允許有一臺手動機器人，自動機器人不能超過 2臺。 （ 1） 手動機器人 手動機器人必須通過電纜連接的遙控器或使用紅外、可見光、聲波搖控器操作，不允許使用射頻控制，操作手不允許騎在手動機器人上。 通過電纜操作時，電纜在機器人上的連接點至少應高出地面 1000mm，同時，從手動機器人到控制盒的電纜長度不超過 3000mm。 比賽開始時，在手動啟動區(qū)的機器人大小必須限制在 800mm 長、 800mm 寬、 1500mm高。 比賽開始后，手動機器人的大小和形狀可以改變，高度必須限制在 2022mm 以內(nèi)，寬度不能超過 1500mm（在水平投影的任何方向上測量都應符合此要求）。此外，在比賽期間，手動機器人不允許分離。 每個參賽隊只允許有一名隊員在比賽場地控制手動機器人。 比賽一旦開始，參賽隊員就不允許接觸手動機器人。 手 動機器人只允許在手動區(qū)運行。 手動機器人允許進入公共區(qū)上方，不能進入也不能利用 自身部件延伸到自動機器人運行區(qū)除公共區(qū)以外的區(qū)域、對方自動機器人啟動和對方的建筑材料堆放區(qū)。 手 動機器人在任何情況下不能觸碰到本隊的自動機器人。 手動機器人在任何情況下、任何區(qū)域不能觸碰對方的自動機器人，并且要主動避讓對方自動機器人。 手動機器人不能阻止對方從對方的建筑材料堆放區(qū)取建筑材料。 當兩隊的手動機器人相互干涉時，裁判將要求兩隊各自靠右行走。 （ 2） 自動機器人 每臺自動機器人由隊員啟動后必須是自主運動的。 比賽開始后，所有自動機器人可以依次啟動 。每臺自動機器人必須一次操作啟動。 所有自動機器人啟動后，負責啟動機器人的隊員必須立即退出賽地，站在木質(zhì)圍欄外。 一 旦機器人啟動，參賽隊員不得接觸機器人。 啟動前，所有自動機器人在啟動區(qū)內(nèi)必須納入 1000mm 長、 800mm 寬、 1500mm 高的空間范圍。 啟動后，自動機器人的尺寸和形狀可以改變，但高度限制在 2022mm 以內(nèi)，寬度不能超過 1500mm（在水平投影的任何方向上測量都應符合此要求）。 比賽一旦開始，自動機器人不允許分離。 每隊自動機器人啟動區(qū)周圍有一個 “限制區(qū)”，比賽開始后 15 秒內(nèi)，對方無建筑材料的自動機器人不得進入（詳情參見相關(guān)圖片）。 （ 3） 自動機器人的重試 對于自動機器人，每場比賽每隊允許一次“重試”（但可以利用該機會重啟多個機器人）。 “重試”的申請被裁判允許后，參賽隊員必須把自動機器人搬回到自動機器人啟動區(qū)，并盡快啟動，允許重試的機器人必須符合規(guī)則 。 “重試”時，機器人的任何部件均不能更換，機器人的能源也不能補充或增加。 當“重試”導致積分比分變化或違反規(guī)則時，由裁判作出裁決，包括“重試”是否有效。 （ 4） 能源 比賽期間各隊應為自己的所有機器人準備能源。 允許使用的電源電壓不得超過 24VDC。 壓縮空氣的壓強應小于 ，每臺機器人所用氣瓶的總?cè)莘e不應超過 。 不允許使用組委會認為危險和不適當?shù)哪茉础? （ 5） 重量 所有自動和手動機器人包括能源、電纜、遙控器和機器人其他部件都必須在賽前稱重，每個隊用于整個比賽的所用的機器人總重不得超過 50kg。 （ 1） 手動機器人比賽開始時不能攜帶“建筑材料”，必須到己方建筑 材料堆放區(qū)拿取“建筑材料”，并放置到位于公共區(qū)的橋墩內(nèi)得分，或者可以將“建筑材料”放在合適的位置給自動機器人使用，這樣自動機器人可以在自動區(qū)取得更高分數(shù)。