清華大學(xué)機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)講義開式鏈機(jī)構(gòu)-文庫吧
2024-12-22 17:21 本頁面
【正文】 本關(guān)節(jié)。 精密儀器與機(jī)械學(xué)系 設(shè)計(jì)工程研究所 樂考無憂，考研我有！ 1. 臂部自由度組合 直線運(yùn)動(dòng) 回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng) 精密儀器與機(jī)械學(xué)系 設(shè)計(jì)工程研究所 樂考無憂，考研我有！ 1. 臂部自由度組合 直線及回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)（ 1） 直線及回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)（ 2） 精密儀器與機(jī)械學(xué)系 設(shè)計(jì)工程研究所 樂考無憂，考研我有！ 操作器的自由度 結(jié)論： ? 為了使操作器手部能夠達(dá)到空間任一指定位置，通用的空間機(jī)器人操作器臂部應(yīng)至少具有 3個(gè)自由度。 ? 為了使操作器手部能夠達(dá)到平面任一指定位置，通用的平面機(jī)器人操作器得臂部應(yīng)至少具有 2個(gè)自由度。 精密儀器與機(jī)械學(xué)系 設(shè)計(jì)工程研究所 樂考無憂，考研我有！ 操作器的自由度 腕部自由度：用來調(diào)整手部在空間的狀態(tài) ? 為了使手爪在平面中能取得任意要求的姿態(tài)，在通用的平面機(jī)器人操作器中，其腕部應(yīng)至少有１個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)。 ? 手部運(yùn)動(dòng)的自由度一般不計(jì)入操作器的自由度數(shù)目中。 ? 為了使手爪在空間能取得任意要求的姿態(tài)，在通用的空間機(jī)器人操作器中其腕部應(yīng)至少有 3個(gè)自由度。一般情況下，這 3個(gè)關(guān)節(jié)為軸線互相垂直的轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)。 精密儀器與機(jī)械學(xué)系 設(shè)計(jì)工程研究所 樂考無憂，考研我有！ 操作器的自由度 結(jié)論： ? 通用的空間機(jī)器人操作器的自由度大于等于 6（位置3個(gè)、姿態(tài) 3個(gè)），其中轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)大于等于 3。 ? 僅用移動(dòng)關(guān)節(jié)不可能建立通用的空間或平面機(jī)器人。 ? 通用的平面機(jī)器人操作器的自由度大于等于 3（位置2個(gè)、姿態(tài) 1個(gè)），其中轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)大于等于 1。 精密儀器與機(jī)械學(xué)系 設(shè)計(jì)工程研究所 樂考無憂，考研我有！ 冗余自由度： 操作器自由度數(shù)大于 6時(shí)，手爪可繞過障礙到達(dá)一定的位置 精密儀器與機(jī)械學(xué)系 設(shè)計(jì)工程研究所 樂考無憂，考研我有！ 特點(diǎn)： ? 三個(gè)基本關(guān)節(jié)均為移動(dòng)關(guān)節(jié)。 ? 運(yùn)動(dòng)圖形：長方體 ? 占據(jù)空間大，相應(yīng)的工作范圍小 優(yōu)點(diǎn)： 結(jié)構(gòu)簡單，運(yùn)動(dòng)直觀性強(qiáng)，便于實(shí)現(xiàn)高精度。 操作器的結(jié)構(gòu)分類 1. 直角坐標(biāo)型（又稱直移型） 精密儀器與機(jī)械學(xué)系 設(shè)計(jì)工程研究所 樂考無憂，考研我有！ 三個(gè)基本關(guān)節(jié)：移動(dòng)關(guān)節(jié) 2個(gè)，轉(zhuǎn)
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