清華大學機械設計基礎講義開式鏈機構-文庫吧
2024-12-22 17:21 本頁面
【正文】 本關節(jié)。 精密儀器與機械學系 設計工程研究所 樂考無憂，考研我有！ 1. 臂部自由度組合 直線運動 回轉運動 精密儀器與機械學系 設計工程研究所 樂考無憂，考研我有！ 1. 臂部自由度組合 直線及回轉運動（ 1） 直線及回轉運動（ 2） 精密儀器與機械學系 設計工程研究所 樂考無憂，考研我有！ 操作器的自由度 結論： ? 為了使操作器手部能夠達到空間任一指定位置，通用的空間機器人操作器臂部應至少具有 3個自由度。 ? 為了使操作器手部能夠達到平面任一指定位置，通用的平面機器人操作器得臂部應至少具有 2個自由度。 精密儀器與機械學系 設計工程研究所 樂考無憂，考研我有！ 操作器的自由度 腕部自由度：用來調整手部在空間的狀態(tài) ? 為了使手爪在平面中能取得任意要求的姿態(tài)，在通用的平面機器人操作器中，其腕部應至少有１個轉動關節(jié)。 ? 手部運動的自由度一般不計入操作器的自由度數目中。 ? 為了使手爪在空間能取得任意要求的姿態(tài)，在通用的空間機器人操作器中其腕部應至少有 3個自由度。一般情況下，這 3個關節(jié)為軸線互相垂直的轉動關節(jié)。 精密儀器與機械學系 設計工程研究所 樂考無憂，考研我有！ 操作器的自由度 結論： ? 通用的空間機器人操作器的自由度大于等于 6（位置3個、姿態(tài) 3個），其中轉動關節(jié)大于等于 3。 ? 僅用移動關節(jié)不可能建立通用的空間或平面機器人。 ? 通用的平面機器人操作器的自由度大于等于 3（位置2個、姿態(tài) 1個），其中轉動關節(jié)大于等于 1。 精密儀器與機械學系 設計工程研究所 樂考無憂，考研我有！ 冗余自由度： 操作器自由度數大于 6時，手爪可繞過障礙到達一定的位置 精密儀器與機械學系 設計工程研究所 樂考無憂，考研我有！ 特點： ? 三個基本關節(jié)均為移動關節(jié)。 ? 運動圖形：長方體 ? 占據空間大，相應的工作范圍小 優(yōu)點： 結構簡單，運動直觀性強，便于實現(xiàn)高精度。 操作器的結構分類 1. 直角坐標型（又稱直移型） 精密儀器與機械學系 設計工程研究所 樂考無憂，考研我有！ 三個基本關節(jié)：移動關節(jié) 2個，轉
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