物料搬運(yùn)機(jī)器人設(shè)計(jì)-文庫(kù)吧
2025-05-17 22:57 本頁(yè)面
【正文】 .................................................................................... 14 驅(qū)動(dòng)方式 ................................................................................................................. 14 傳動(dòng)方式： ............................................................................................................. 15 ： ....................................................................................................... 16 4 后期預(yù)測(cè) ..................................................................................................................... 18 ..................................................................................................................... 18 當(dāng)今現(xiàn)狀 ： 在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)效率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過(guò)程的自動(dòng)化程度，工業(yè)機(jī)器人作為自動(dòng)化生產(chǎn)線上的重要成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個(gè)國(guó)家工業(yè)自動(dòng)化的水平，目前， 國(guó)外已有 工業(yè)機(jī)器人 從事生產(chǎn)的實(shí)例，但是在國(guó)內(nèi)，這方面的研究相對(duì)較少，并且真正能投入到生產(chǎn)實(shí)踐中的工業(yè)機(jī)器人更少 思想啟發(fā) ： 本小組同學(xué)在看到吊車等處于施工現(xiàn)場(chǎng)的實(shí)例，能夠在多個(gè)維度里面自由運(yùn)動(dòng)。鑒于這種想法，就想做一個(gè)關(guān)于能撿物料的機(jī)器人，通過(guò)在多個(gè)自由度里運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)機(jī)身的靈活轉(zhuǎn)動(dòng)。雖然，可能在其中還有更簡(jiǎn)單的結(jié)構(gòu)，但是作為第一次嘗試，只希望這個(gè)結(jié)構(gòu)能夠順利的完成預(yù)期的工作。 設(shè)計(jì)難點(diǎn) ： 本小組兩個(gè)同學(xué)都是水利水電專業(yè)，本身與機(jī)械設(shè)計(jì)了解甚少，并且對(duì)于其中的結(jié)構(gòu)最優(yōu)化也很不善于分析，雖然如此，我們都對(duì)機(jī)械設(shè)計(jì)充滿熱情，從始至終都不曾間斷過(guò)，雖然我們花費(fèi)的時(shí)間比較長(zhǎng)，但是，這其中我們自學(xué)了 ， cad 兩個(gè)專業(yè)軟件，因?yàn)樵?制圖過(guò)程中，這些軟件能夠更有效快捷地繪出裝配圖和零件圖。我們完全是抱著一腔熱情來(lái)設(shè)計(jì)的，只能憑一點(diǎn)點(diǎn)生活常識(shí)和最基本的力學(xué)知識(shí)作為基礎(chǔ)，其中有不完善的地方，還希望老師同學(xué)看完后能夠多多指正。 在設(shè)計(jì)過(guò)程中，最費(fèi)時(shí)間的環(huán)節(jié)就是對(duì) 軟件的學(xué)習(xí)，因?yàn)樵诋嬃慵D和裝配圖的時(shí)候總是遇到問(wèn)題，這就不得不對(duì)已有的實(shí)例反復(fù)的研究。 另外在設(shè)計(jì)過(guò)程中，難度最大的就是對(duì)每個(gè)零件尺寸的計(jì)算，因?yàn)槌叽绲牟粚?duì)直接影響到能不能裝配的上，對(duì)此，我們的前期工作準(zhǔn)備了好長(zhǎng)時(shí)間，大多數(shù)時(shí)間都花在設(shè)計(jì)零件的尺寸上。另外因?yàn)闀r(shí)間的原因 ，內(nèi)部的齒輪大小及鏈條都沒(méi)有畫出，因?yàn)閮?nèi)不得傳動(dòng)機(jī)構(gòu)要求精度較高，在設(shè)計(jì)的時(shí)候只能做出大概的輪廓，比較粗燥，希望老師能夠諒解。 還有一方面，因?yàn)槲覀儗?duì)自動(dòng)化一無(wú)所知，目前還不能編制程序從而來(lái)控制機(jī)器人完成人們預(yù)定的動(dòng)作。因此對(duì)機(jī)器人的控制方面做得也很不夠。 ： 整體介紹 ： 底座應(yīng)該裝在有四個(gè)輪子支撐的鋼板上，能夠帶動(dòng)機(jī)身在水平面內(nèi)二維運(yùn)動(dòng)。機(jī)身通過(guò)一個(gè)電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)里面的軸轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)機(jī)身上面的部分運(yùn)動(dòng)。上面的大臂前端部分帶有一個(gè)功率適當(dāng)?shù)碾妱?dòng)機(jī)，從而帶動(dòng)和機(jī)身里面的 動(dòng)力軸固結(jié)的大臂能夠繞豎直方向轉(zhuǎn)動(dòng)。大臂的上端 固結(jié)在小臂電動(dòng)機(jī)的從動(dòng)輪上，通過(guò)小臂上面的電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)小臂相對(duì)于大臂在豎直方向上轉(zhuǎn)動(dòng)。小臂的末端固結(jié)在手腕的起始端。手腕處也有一個(gè)電動(dòng)機(jī)，能夠帶動(dòng)手腕部的軸轉(zhuǎn)動(dòng)，而手腕部的軸與手支座連在一起，從而手腕部的電動(dòng)機(jī)能夠使手部相對(duì)于手腕部 180 度旋轉(zhuǎn)。這就實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人整體能夠在 5 個(gè)自由度里面運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的靈活性能 。 機(jī)器人整體裝配 1 同時(shí)如果更換不同的
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