物料搬運機器人設(shè)計-文庫吧
2025-05-17 22:57 本頁面
【正文】 .................................................................................... 14 驅(qū)動方式 ................................................................................................................. 14 傳動方式： ............................................................................................................. 15 ： ....................................................................................................... 16 4 后期預(yù)測 ..................................................................................................................... 18 ..................................................................................................................... 18 當(dāng)今現(xiàn)狀 ： 在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)效率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程的自動化程度，工業(yè)機器人作為自動化生產(chǎn)線上的重要成員，逐漸被企業(yè)所認同并采用。工業(yè)機器人的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個國家工業(yè)自動化的水平，目前， 國外已有 工業(yè)機器人 從事生產(chǎn)的實例，但是在國內(nèi)，這方面的研究相對較少，并且真正能投入到生產(chǎn)實踐中的工業(yè)機器人更少 思想啟發(fā) ： 本小組同學(xué)在看到吊車等處于施工現(xiàn)場的實例，能夠在多個維度里面自由運動。鑒于這種想法，就想做一個關(guān)于能撿物料的機器人，通過在多個自由度里運動，實現(xiàn)機身的靈活轉(zhuǎn)動。雖然，可能在其中還有更簡單的結(jié)構(gòu)，但是作為第一次嘗試，只希望這個結(jié)構(gòu)能夠順利的完成預(yù)期的工作。 設(shè)計難點 ： 本小組兩個同學(xué)都是水利水電專業(yè)，本身與機械設(shè)計了解甚少，并且對于其中的結(jié)構(gòu)最優(yōu)化也很不善于分析，雖然如此，我們都對機械設(shè)計充滿熱情，從始至終都不曾間斷過，雖然我們花費的時間比較長，但是，這其中我們自學(xué)了 ， cad 兩個專業(yè)軟件，因為在 制圖過程中，這些軟件能夠更有效快捷地繪出裝配圖和零件圖。我們完全是抱著一腔熱情來設(shè)計的，只能憑一點點生活常識和最基本的力學(xué)知識作為基礎(chǔ)，其中有不完善的地方，還希望老師同學(xué)看完后能夠多多指正。 在設(shè)計過程中，最費時間的環(huán)節(jié)就是對 軟件的學(xué)習(xí)，因為在畫零件圖和裝配圖的時候總是遇到問題，這就不得不對已有的實例反復(fù)的研究。 另外在設(shè)計過程中，難度最大的就是對每個零件尺寸的計算，因為尺寸的不對直接影響到能不能裝配的上，對此，我們的前期工作準備了好長時間，大多數(shù)時間都花在設(shè)計零件的尺寸上。另外因為時間的原因 ，內(nèi)部的齒輪大小及鏈條都沒有畫出，因為內(nèi)不得傳動機構(gòu)要求精度較高，在設(shè)計的時候只能做出大概的輪廓，比較粗燥，希望老師能夠諒解。 還有一方面，因為我們對自動化一無所知，目前還不能編制程序從而來控制機器人完成人們預(yù)定的動作。因此對機器人的控制方面做得也很不夠。 ： 整體介紹 ： 底座應(yīng)該裝在有四個輪子支撐的鋼板上，能夠帶動機身在水平面內(nèi)二維運動。機身通過一個電動機帶動里面的軸轉(zhuǎn)動，從而帶動機身上面的部分運動。上面的大臂前端部分帶有一個功率適當(dāng)?shù)碾妱訖C，從而帶動和機身里面的 動力軸固結(jié)的大臂能夠繞豎直方向轉(zhuǎn)動。大臂的上端 固結(jié)在小臂電動機的從動輪上，通過小臂上面的電動機帶動小臂相對于大臂在豎直方向上轉(zhuǎn)動。小臂的末端固結(jié)在手腕的起始端。手腕處也有一個電動機，能夠帶動手腕部的軸轉(zhuǎn)動，而手腕部的軸與手支座連在一起，從而手腕部的電動機能夠使手部相對于手腕部 180 度旋轉(zhuǎn)。這就實現(xiàn)了機器人整體能夠在 5 個自由度里面運動，從而實現(xiàn)機器人的靈活性能 。 機器人整體裝配 1 同時如果更換不同的
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