【正文】 ，工業(yè)機(jī)械 手可以代替人手的繁重勞動(dòng)，顯著減輕公認(rèn)的勞動(dòng)強(qiáng)度，改善勞動(dòng)條件，提高生產(chǎn)率和自動(dòng)化水平。工業(yè)生產(chǎn)中經(jīng)常出現(xiàn)的笨重工作的搬運(yùn)和長(zhǎng)期頻繁、單調(diào)的操作，采用機(jī)械手是有效的。此外，它能在高溫、低溫、深水、宇宙、放射性和其他有毒、污染環(huán)境條件下進(jìn)行操作以保護(hù)人身安全，更顯示其優(yōu)越性，有著廣闊的發(fā)展前途。 二、研究的主要內(nèi)容，擬解決的主要問題（闡述的主要觀點(diǎn)） 研究的主要內(nèi)容： 可編程控制器 PLC、 PLC 的基本結(jié)構(gòu)及工作原理、機(jī)械手的PLC 控制。 擬解決的主要問題： ； 執(zhí)行機(jī)構(gòu)：如手、手腕、手臂； ：如 PLC 控制； 三、 研究（工作）步驟、方法及措施（思路） 步驟： 確定安排 PLC 的輸入、輸出點(diǎn) 。 軟件設(shè)計(jì) , 大多數(shù)用梯形圖和指令程序 , 主要包括 : (1)設(shè)計(jì)控制流程 , 根據(jù)工藝要求先畫出工作循環(huán) ,如有必要再畫詳細(xì)的狀流程圖； (2)根據(jù)工作循環(huán)圖 , 畫出虛擬的電路圖 —— 繼電器梯形圖 。按梯形圖編寫指令程序 表。 四、畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）提綱 本文介紹了利用三菱 FX2N 系列 PLC 對(duì) 機(jī)械手 的 控制 ,闡述了控制方案。實(shí)現(xiàn)PLC 控制機(jī)械手往復(fù)運(yùn) 動(dòng) 。近年來隨著科技的飛速發(fā)展 ,單片機(jī)、 PLC 的應(yīng)用不斷地走向深入 ,同時(shí)帶動(dòng)傳統(tǒng)的控制檢測(cè)技術(shù)的不斷更新。本文采用日本三菱公司生產(chǎn)的 FX2N48MR 型 PLC 作為核心控制器進(jìn)行 機(jī)械手 控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)并且設(shè)計(jì)出了系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖、程序指令、梯形圖以及輸入輸出端子的分配方案。同時(shí)根據(jù) 機(jī)械手控制要求和特點(diǎn) ,確定 PLC 的輸入輸出分配 ,并進(jìn)行現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試。 五、 主要參考文獻(xiàn) 【 1】郁漢琪、郭建主編，可變程序控制器原理及應(yīng)用。北京：中國(guó)電力出版社。2021 【 2】王炳實(shí)主編，單片機(jī)技術(shù)，第 3 版。北京：機(jī)械工業(yè)出版社， 2021 【 3】易泓可主編，基于數(shù)字 PLD 設(shè)計(jì)。北京：機(jī)械工業(yè)出版社， 2021 【 4】鄧星鐘主編，機(jī)電傳動(dòng)控制。武漢：華中科技大學(xué)出版社， 2021 【 5】濮良貴，紀(jì)名剛，《機(jī)械設(shè)計(jì)》 8 版，高等教育出版社， 2021 【 6】 張還 .三菱 FX 系列 PLC 設(shè)計(jì)與開發(fā) 原理、應(yīng)用與實(shí)訓(xùn) 。 北京：機(jī)械工業(yè)出版社， 2021 【 7】 蔡自興 ， 機(jī)械人學(xué)的發(fā)展趨勢(shì)和發(fā)展戰(zhàn)略 。 機(jī)械人技術(shù) ， 2021 【 8】 金茂青，曲忠萍，張桂華 .國(guó)外工業(yè)機(jī)械人發(fā)展的態(tài)勢(shì)分析 .機(jī)械人技術(shù)與應(yīng)用 ， 2021 【 9】 蔡自興 ， 機(jī)器人原理及其應(yīng)用 。 湖南 :中南工業(yè)大學(xué)出版社 ， 1988 安徽 礦業(yè) 職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）指導(dǎo)過程記錄表 題 目 機(jī)械手的 PLC 控制 學(xué)生姓名 王洪杰 學(xué) 號(hào) 214580202159 指導(dǎo)教師 董淮北 系 部 機(jī)電工程系 班 級(jí) 機(jī)電一體化1402 順序號(hào) 第 1— 6 次 學(xué)生完成 畢業(yè)論文 （設(shè)計(jì)） 內(nèi)容情況 1 董老師給我開了第一次會(huì)，布置選題的范圍和要求 2 董老師給了些建設(shè)性意見 3 查閱大量資料和專業(yè)課書籍， 確定論文題目 4 第一次交給老師審查 5 老師指出論文中的所需修改的地方 6 經(jīng)過自己反復(fù)的修改和核對(duì)，交給老師。 學(xué)生簽名： 時(shí)間： 年 月 日 教師指導(dǎo) 內(nèi)容記錄 教師簽名： 時(shí)間： 年 月 日 安徽礦業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì) 開 題 報(bào) 告 （ 20 屆） 題 目 機(jī)械手 PLC 的控制 指導(dǎo)教師 董淮北老師 院 系 機(jī)電工程系 班 級(jí) 機(jī)電一體化 1402 學(xué) 號(hào) 214580202159 姓 名 王洪杰 二〇 一六 年 五 月 十一 日 目 錄 摘要 引 言 ...............................................1 第一章：可編程控制器 PLC............................2 ： PLC 簡(jiǎn)介與 發(fā)展 .............................2 ： PLC 基本結(jié)構(gòu) ...............................3 ： PLC 工作原理 ...............................8 第二章： 機(jī)械 手 的 PLC 控制 ............................11 ：機(jī)械手控制方式 .............................11 ：系統(tǒng)控制示意圖 .............................11 ： I/O 接口分配表及原理接線圖 ................12 ：操作系統(tǒng) ...................................14 ：復(fù)位程序 ...................................15 ：手動(dòng)單步操作程序 ...........................16 ：自動(dòng)操作程序 ...............................17 ：機(jī)械手傳送系統(tǒng)梯形圖 .......................18 ：指令語句表 .................................20 第三章 ：設(shè)計(jì)總結(jié) ....................................21 謝詞 ..............................................22 參考文獻(xiàn) ...........................................23 摘 要 機(jī)械手是能夠模仿人手，并按設(shè)定程序、軌跡和要求代替人手抓（吸）取、搬運(yùn)工件或工具或進(jìn)行操作的自動(dòng)化裝置，它能部分的代替人的手工勞動(dòng)。較高級(jí)型式的機(jī)械手。還能模擬人的手臂動(dòng)作，完成較復(fù)雜 的作業(yè)。在機(jī)械制造業(yè)中，機(jī)械手已被廣泛應(yīng)用，從而大大地改善了工人的勞動(dòng)條件，顯著的提高勞動(dòng)生產(chǎn)率，