【正文】 表 31 P3 口線(xiàn)的第二功能 Table 31 the second function of Port 3 引腳號(hào) 第二功能 RXD（串行數(shù)據(jù)輸入線(xiàn)） TXD（串行數(shù)據(jù)輸出線(xiàn)） 0INT (外部中斷 0請(qǐng)求輸入線(xiàn) ) 1INT (外部中斷 0請(qǐng)求輸入線(xiàn) ) T0（定時(shí) /計(jì)數(shù)器 0外部計(jì) 數(shù)脈沖輸入） T1（定時(shí) /計(jì)數(shù)器 1外部計(jì)數(shù)脈沖輸入） WR(外部數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器寫(xiě)選通信號(hào)輸出 ) RD (外部數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器寫(xiě)選通信號(hào)輸出 ) P3口還接收一些用于閃爍存儲(chǔ)器編程和程序校驗(yàn)的控制信號(hào)。 最小系統(tǒng) 單片機(jī)最小系統(tǒng)，又稱(chēng)為最小應(yīng)用系統(tǒng)，是指用最少的元件組成的單片機(jī)可以工作的系統(tǒng) [9]。其主要目的是為了保證單片機(jī)系統(tǒng)能正常運(yùn)行。這部分電路主要負(fù)責(zé)程序的運(yùn)行和存儲(chǔ)。本系統(tǒng)采用的是 AT89C51 單片機(jī)，其最小系統(tǒng)一般包括 :單片機(jī)、復(fù)位電路、晶振電路以及電源電路。 復(fù)位電路 為確保微機(jī)系統(tǒng)中電路穩(wěn)定可靠工作，復(fù)位電路是必不可少的一部分。 AT89C51單片機(jī)的 RST 引腳是復(fù)位信號(hào)的輸入端，復(fù)位信號(hào)是高電平有效，有限時(shí)間應(yīng)持續(xù) 24個(gè)振蕩周期（即 2 個(gè)機(jī)器周期）以上。 本設(shè)計(jì)采用按鍵電平復(fù)位，如 圖 32 所示 。 一般微機(jī)電路正常工作需要供電電源為 8 5V177。5%，即 ～ 。由于微機(jī)電路是時(shí)序數(shù)字電路，它需要穩(wěn)定的時(shí)鐘信號(hào)，因此在電源上電時(shí)，只有當(dāng) VCC超過(guò) 以及晶體振蕩器穩(wěn)定工作時(shí)，復(fù)位信號(hào)才被撤除，微機(jī)電路開(kāi)始正常工作。 圖 32 復(fù)位電路 Reset circuit 晶振電路 51 單片機(jī)的時(shí)鐘電路通常有兩種方式：一種是內(nèi)部時(shí)鐘方式，另一種是外部時(shí)鐘電路。本設(shè)計(jì)采用內(nèi)部時(shí)鐘電路，也稱(chēng)晶振電路，如圖 33 所示 。 圖 33 晶振電路 Oscillation circuit AT89C51 中有一個(gè)用于構(gòu)成內(nèi)部震蕩器的高增益反向放大器，引腳 XTAL1 和XTAL2 分別是該放大器的輸入端和輸出端，把一個(gè) 晶振振蕩器和兩個(gè)電容器組成的自己振蕩電路接于 XTAL1 和 XTAL2 之間，把振蕩器發(fā)出的脈沖直接送入內(nèi)部時(shí)鐘電路。時(shí)鐘電路產(chǎn)生的振蕩脈沖經(jīng)過(guò)觸發(fā)器進(jìn)行二分頻之后，成為單片機(jī)的時(shí)鐘脈沖信號(hào)。 晶體振蕩器可以是石英晶體或陶瓷結(jié)構(gòu)，振蕩頻率范圍是 ~12MHz。對(duì)于本 論文 中選取的石英晶體振蕩器，電容器 C C2 在 30pF 左右。 9 超聲波測(cè)距單元設(shè)計(jì) 超聲波測(cè)距原理 超聲波是一種頻率超過(guò) 20KHz 的機(jī)械波。它沿直線(xiàn)傳播，方向性好，傳播距離較遠(yuǎn)，在介質(zhì)中傳播時(shí)在不同的分界面上會(huì)產(chǎn)生反射波。 另外，超聲波傳感器有如下特性 [10]： 1）在自身特性諧振點(diǎn) 40 KHz 附近可獲得較高的靈敏度 。 2）諧振帶寬、波束角可以通過(guò)制作工藝控制得很窄，有利于抗聲波干擾設(shè)計(jì) 。 3）不受無(wú)線(xiàn)電頻譜資源限制，易于抗電磁干擾設(shè)計(jì) 。 4）超聲系統(tǒng)成本低、性能穩(wěn)定可靠，應(yīng)用前景好。 由于超聲波具有以上特性， 從而 被廣泛應(yīng)用于測(cè)量物體的距離、厚度、液位等領(lǐng)域。利用超聲波測(cè)量是一種有效的非接觸式測(cè)距方法。 超聲波測(cè)距的方法多種多樣， 例 如相位檢測(cè)法、聲波幅值檢測(cè)法和 渡越 時(shí)間檢測(cè)法等。相位檢測(cè)法雖然精度高，但檢測(cè)范圍有限 ； 聲波幅值檢 測(cè)法易受反射波的影響 ； 渡越時(shí)間檢測(cè)法的工作方式簡(jiǎn)單，直觀，在硬件控制和軟件設(shè)計(jì)上都容易實(shí)現(xiàn) [11]。 本文 采用 渡越 時(shí)間檢測(cè)法 ，如圖 34 所示。 圖 34 超聲波測(cè)距原理圖 Schematic diagram of ultrasonic distance detecting 測(cè)距時(shí)由安裝在 相鄰 位置的超聲波發(fā)射器和接收器完成超聲波的發(fā)射與接收，由定時(shí)器計(jì)時(shí)。首先由發(fā)射向特定方向發(fā)射超聲波并同時(shí)啟動(dòng)定時(shí)器計(jì)時(shí)，超聲波在介質(zhì)傳播途中一旦遇到障礙物后就被反射回來(lái)，當(dāng)接收器收到反射波后立即停止計(jì)時(shí)。 這樣，定時(shí)器就記錄下了超聲波自發(fā)射點(diǎn)至障礙物之間往返傳播經(jīng)歷的時(shí)間t(s)。由于 兩個(gè)探頭之間的距離 d 與測(cè)試距離 S 相比很小，通?？梢院雎?。 常溫下超聲波在空氣中的傳播速度約為 340m/s，所以發(fā)射點(diǎn)距障礙物之間的距離為： S=340t/2=170t (31) 10 由于單片機(jī)內(nèi)部定時(shí)器的計(jì)時(shí)實(shí)際上是對(duì)機(jī)器周期 T 機(jī) 的計(jì)數(shù)，設(shè)計(jì)中時(shí)鐘頻率fosc 取 12MHz，設(shè)計(jì)數(shù)值 N，則 T 機(jī) ＝ 12/fosc=1μs， t=NT 機(jī) ＝ N106(s) S ＝ 170NT 機(jī) ＝ 170N/106 (m) 或 S=17N/103=N(cm) (32) 程序中按式 (32)計(jì)算距離。 超聲波 發(fā)射 電路 超聲波發(fā)射電路由超聲波換能器 (或稱(chēng)超聲波探頭 )和超聲波發(fā)生器兩部分，電路如圖 35 所示。系統(tǒng)中，超聲波換能器的型號(hào)是 CSB40T，它將超聲波發(fā)生器提供的電信號(hào)轉(zhuǎn)換為機(jī)械振動(dòng)并發(fā)射出去。 圖 35 超聲波發(fā)射電路 Ultrasonic transmitter circuit NE555D 為 8 腳時(shí)基集成芯片。其時(shí)基電路封裝形式有兩種：一是 dip 雙列直插8 腳封裝，另一種是 sop8 小型 (smd)封裝形式。其他 ha1755 lm55 ca555 分屬不同的公司生產(chǎn)的產(chǎn)品。內(nèi)部結(jié)構(gòu)和工作原理都相同。 NE555D 時(shí)基電路是一種使用極為廣泛的集成電路 。 根據(jù)外接電路的不同，可作波形發(fā)生器，產(chǎn)生方波、鋸齒波、窄脈沖等，也可作單穩(wěn)雙穩(wěn)電路、定時(shí)器、比較器等 [12]。 其時(shí)基集成電路的引腳功能如下： 1 是地線(xiàn)， 2 是觸發(fā)， 3 是輸出， 4 是復(fù)位， 5是控制電壓， 6 是門(mén)限 (閾值 )， 7 是放電， 8 是電源電壓。 超聲波發(fā)生器實(shí)質(zhì)上是一個(gè)由 555 電路組成的多諧振蕩器，由于在 7 腳與 8腳間跨接了電阻電容，因此其振蕩頻率可按公式 11 來(lái)計(jì)算，通過(guò) R3 調(diào)節(jié)信號(hào)頻率，使之與換能器的 40KHz 固有頻率一致。本電路中，C1 其數(shù)值為 3300pF， R2 數(shù)值為 1k?。按公式計(jì)算，其最低頻率為 ，最高頻率為 436KHz。由超聲波振蕩器產(chǎn)生的超聲波電脈沖，通過(guò)壓電型超聲換能器 (相當(dāng)于一只揚(yáng)聲器 )將電脈沖轉(zhuǎn)換為機(jī)械波向外界發(fā)射。當(dāng)接通電源后，換擋脈沖振蕩器不停地發(fā)出換擋脈沖，因此只要不斷開(kāi)電源，電路就不 停地自動(dòng)循環(huán)工作下去。 工作時(shí)，單片機(jī)通過(guò) 口向超聲波發(fā)生電路發(fā)出復(fù)位信號(hào)，超聲波發(fā)生電路產(chǎn)生 40KHz 的調(diào)制脈沖，經(jīng)換能器轉(zhuǎn)換為超聲波信號(hào)向前方空間發(fā)射。 超聲波 接收電路 超聲波接收電路需要檢測(cè)超聲波的回波，并且給單片機(jī)一個(gè)信號(hào)，表明已經(jīng)接收到超聲波，來(lái)幫助單片機(jī)完成確定超聲波傳播時(shí)間的任務(wù)。 由于超聲波在空氣中傳播，其能量會(huì)隨傳輸距離的增大而減小，從遠(yuǎn)距離障礙物反射的回波信號(hào)一般比較弱，所以在設(shè)計(jì)超聲波接收電路時(shí)，要有較大的放大倍數(shù)；為減小環(huán)境噪聲對(duì)回波信號(hào)的影響，也要考慮選用濾波特 性較好的電路，使回波易于檢測(cè) 。 超聲波接收電路使用集成電路 CX20216A[13]，如圖 36 所示 。 CX20216A 是日本索尼公司生產(chǎn)的紅外 遙控信號(hào)接收集成 電路， 其 內(nèi)部含有前置放大、自動(dòng)偏置、限幅放大、帶通濾波、峰值檢波、積分比較和施密特整形輸出 等功能 [14]。 圖 36 超聲波接收電路 Ultrasonic receive circuit CX20216A 各引腳的定義如下 ： (1) 引腳 1：超聲波 信號(hào)輸 入端 。 (2) 引腳 2： 內(nèi)部前置放大器負(fù)反饋網(wǎng)絡(luò)的組成部分，與地之間連接 RC 串聯(lián)網(wǎng)絡(luò)，改變 RC 的數(shù) 值能改變前置放大器的增益和頻率特性 。增大電阻 R1或減小 C1，將使負(fù)反饋量增大，放大倍數(shù)下降，反之則放大倍數(shù)增大。 常用值為 R1= , C1=1 μF。 12 (3) 引腳 3：與地之間連 接檢波電容， CX20216A 采用峰值檢波法，外接電容過(guò)大會(huì)變成平均值檢波。通常取 C2=3. 3μF。 (4) 引腳 4： 接地 端 。 (5) 引腳 5： 外接電阻到電源正極以設(shè)置帶通濾波器的中心頻率 f0。 阻值越大，中心頻率越低 。 據(jù)文獻(xiàn) [15]記載， 當(dāng) 外接電阻 R2=200 kΩ 時(shí) ，中心頻率 f0=42 kHz； 當(dāng) 外接電阻 R2=220 kΩ 時(shí) ，中心頻率 f0=38 kHz。本文取 R2=210 kΩ 。 (6) 引腳 6：與地之間 接 一個(gè) 積分電容， 若電容太大，探測(cè)距離將變短。 一般取 C3=330 pF。 (7) 引腳 7： 遙控命令輸出端。 它是 電路 集電極開(kāi)路輸出 端 ，因此該引腳必須接上一個(gè)上拉電阻到電源端， 取R3=22kΩ 。集成電路 CX20216A 無(wú)信號(hào)輸入時(shí)， 7 腳輸出高電平，當(dāng)輸入的超聲波信號(hào)經(jīng)放大、整形后， 7 腳輸出一個(gè)負(fù)脈沖電壓。 (8) 引腳 8：電源正極， 接 +5V電源。 CX20216A 的 前置放大器具有自動(dòng)增益控制功能，可以保證在超聲波傳感器接收較遠(yuǎn)反射信號(hào)輸出微弱電壓時(shí)，放大器有較高的增益，在 近距離輸入信號(hào)強(qiáng)時(shí)放大器不會(huì)過(guò)載；其帶通濾波器中心頻率可由芯片 5 腳的外接電阻調(diào)節(jié)，不需要外拉電感，可避免外磁場(chǎng)對(duì)電路的干擾，可靠性較高。 CX20216A 接收超聲波有很高的靈敏度和抗干擾能力，可以滿(mǎn)足接收電路的要求。同時(shí)，使用集成電路也可以減少電路之間的相互干擾，減小電噪聲。 工作時(shí)，換能器 CSB40R 將所接收到的微弱聲波振動(dòng)信號(hào)轉(zhuǎn)化成為電信號(hào)，送給 CX20216A 的輸入端 1，當(dāng) CX20216A 接收到信號(hào)時(shí)， 7 腳就會(huì)輸出一個(gè)低電平，可用于單片機(jī)的中斷信號(hào)源。當(dāng)單片機(jī)接收到中斷信號(hào)時(shí)，說(shuō)明檢測(cè)到了反射回來(lái)的超聲 波。單片機(jī)就進(jìn)入中斷處理程序，開(kāi)始進(jìn)行距離計(jì)算，分析計(jì)算結(jié)果后控制LED 和蜂鳴器的工作。 超聲波在測(cè)距時(shí)，接收回路中的超聲波信號(hào)共有兩個(gè)波束，第一個(gè)波束為余波信號(hào)，即超聲波接收探頭在發(fā)射探頭信號(hào)后，馬上就接收到了超聲波信號(hào) ， 它是超聲波檢測(cè)中存在測(cè)量盲區(qū)的主要原因 。另一個(gè)波束為有效信號(hào)，即經(jīng)過(guò)被物體表面反射的回波信號(hào)。 本文 需要測(cè)的是從開(kāi)始發(fā)射到接收到信號(hào)的聲波往返的時(shí)間差，需要檢測(cè)的有效信號(hào)為反射物體反射的回波信號(hào)，故要盡量避免檢測(cè)到余波信號(hào)。 LED 距離顯示 器 本文中采用 LED 數(shù)碼管 來(lái)顯示距 離，其引腳圖 如圖 37 所示 。 13 圖 37 LED 數(shù)碼管引腳 LED digital control pins LED 數(shù)碼管 是 由若 8 個(gè) 發(fā)光二極管 組成 的 顯示字段的顯示器 。 其 8 只發(fā)光二極管，分別記作 a、 b、 c、 d、 e、 f、 g、 dp，其中 dp 為小數(shù)點(diǎn) 。 每一只發(fā)光二極管都有一根電極引到外部引腳上，而另外一只引腳就連接在一起同樣也引到外部引腳上，記作公共端 (COM)。 市面上常用的 LED 數(shù)碼管有兩種，分為共陽(yáng)極與共陰極。 如圖 38 所示。 圖 38 LED 連接方式 LED connection 共陽(yáng)極：當(dāng)數(shù)碼管里面的發(fā)光二極 管 的陽(yáng)極接在一起作為公共引腳，在正常使用時(shí)此引腳接電源正極 [16]。當(dāng)發(fā)光二極管的陰極接低電平時(shí)，發(fā)光二極管被點(diǎn)亮，從而相應(yīng)的數(shù)碼段顯示。而輸入高電平的段則不能點(diǎn)亮。 共陰極：當(dāng)數(shù)碼管里面的發(fā)光二極管的陰極接在一起作為公共引腳，在正常使用時(shí)此引腳接電源負(fù)極。當(dāng)發(fā)光二極管的陽(yáng)極接高電平時(shí)，發(fā)光二極管被點(diǎn)亮，從而相應(yīng)的數(shù)碼段顯示，而輸入低電平的段則不能點(diǎn)亮。 14 本文中采用共陽(yáng)極連接法， P0 口接四位八段數(shù)碼管的 a、 b、 c、 d、 e、 f、 g、 dp 引腳，進(jìn)行段掃描。 P2 口 的 ~ 控制四位數(shù)碼管的片選。 如圖 39 所示。 圖 39 LED 顯示電路 LED display circuit 聲光報(bào)警 電路 聲光報(bào)警電路由一個(gè)發(fā)光二極管、一個(gè)蜂鳴器和其他外圍電路組成。其電路如圖310 所示。 圖 310 報(bào)警電路 Alert circuit 當(dāng)單片機(jī)判斷距離在報(bào)警范圍之內(nèi)時(shí)，使 口輸出高電平，此時(shí)三 極管導(dǎo)通， 15 LED 燈和蜂鳴器同時(shí)實(shí)現(xiàn)聲光報(bào)警提示駕駛員及時(shí)采取相應(yīng)的減速剎車(chē)措施，防止倒車(chē)事故發(fā)生。 性能 優(yōu)化及改進(jìn) (1) 低功耗問(wèn)題 由于時(shí)鐘為連續(xù)性工作狀況，因此其平均功率消耗的高低不僅對(duì)節(jié)能有現(xiàn)實(shí)意義，而且對(duì)降低系統(tǒng)溫度、提高系統(tǒng)長(zhǎng)期安全可靠運(yùn)行也有現(xiàn)實(shí)意義。對(duì)于以微處理器為核心的系統(tǒng)，其平均工作功率取決于系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)，主要是低功耗器件的選用，同時(shí)也決于系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)，主要是系統(tǒng)的運(yùn)行模式等。 核心 AT89C51 單片機(jī)有睡眠（ IDLE）和掉電（ POWER— DOWN）兩種 可用軟件編程的省電 模式，通過(guò)分別置位 PCON 寄存器中的 IDL 位和 PD 位來(lái)做選擇。 在待機(jī)方式下，晶體振蕩器頻率為 12MHz，電源電壓為 5V 時(shí)，電源電流從 20MA 降至 5MA，而電壓為 3V時(shí)，電流由 降至 1MA，由此可見(jiàn)其節(jié)電效果是十分明顯。 任何一個(gè)中斷或硬件復(fù)位都能喚醒中斷工作模式，恢復(fù)正常工作模式。在硬件方面，在倒車(chē)時(shí) ,才會(huì)接通電源，而平時(shí)是處在無(wú)電源狀態(tài)。 (2) 抗干擾問(wèn)題 由于汽車(chē)在工作時(shí)的高壓點(diǎn)火，對(duì)外有很強(qiáng)的電磁輻射，電磁環(huán)境惡劣，故在硬件及軟件方面就抗干擾問(wèn)題都進(jìn)行考濾。 解決方法如下： 1）良好的接地 接地不良時(shí)將形成明顯的共模干擾，以及受其它高頻干擾。接地應(yīng)用原則：一般高頻電路應(yīng)就近多點(diǎn)接地，低頻電路應(yīng)同一點(diǎn)接地。在 高頻電路中，地線(xiàn)上具有電感，因而增加了地線(xiàn)阻抗，而且地線(xiàn)變成了天線(xiàn)，向外輻射噪聲信號(hào)，因此要多點(diǎn)就近接地。 在低頻電路中，接地電路若形成環(huán)路，對(duì)系統(tǒng)影響很大，因此應(yīng)同一點(diǎn)接地。除此之外數(shù)字電路模塊和模擬電路模塊應(yīng)分開(kāi)接地。 2）屏蔽 硬件方面，超聲波的接收在前級(jí)是弱小信號(hào)，傳感器的連接采用質(zhì)量好的單芯屏蔽線(xiàn)，保證小信號(hào)的可靠傳輸，在信號(hào)的放大部分采用濾波器，濾去高頻和低頻干擾。發(fā)射和接收部分分塊設(shè)計(jì)，像控制器一樣用金屬外殼對(duì)外電磁場(chǎng)進(jìn)行屏蔽，對(duì)于各種通過(guò)電磁感應(yīng)引起的干擾特別有效。 (3) 溫度對(duì)聲速的影響 超聲波 的聲速受溫度影響較大。但在本文的設(shè)計(jì)中，此測(cè)距系統(tǒng) 在某一地區(qū)使用，因溫度變化不大，則可認(rèn)為聲速是基本恒定不變的。 如果 在溫度變化很大的地區(qū)或者 測(cè)距精度要求很高，則應(yīng)通過(guò)溫度補(bǔ)償?shù)姆椒右孕Ｕ?空氣中的聲速 c 與溫度 T(單位： 176。C)的關(guān)系可以表示為： c=+ 16 為 了便于對(duì)溫度信號(hào)的數(shù)據(jù)采集及處理， 可 采用 DALASS 公司生產(chǎn)的 DS18B20 集成溫度傳感器。 DS18B20 采用了 DALASS 公司的 1WIRE 總線(xiàn)專(zhuān)利技術(shù)，能夠僅在占用控制器一個(gè) I/O 口的情況下工作（芯片可由數(shù)據(jù)線(xiàn)供電），極大 的方便了使用者的調(diào)試使用，而且其在－ 10℃～＋ 85℃的工作環(huán)境下可以保持177。 %的使用精度 [17]，在這個(gè)空間內(nèi)足以保證為超聲波測(cè)距設(shè)備提供足夠的精度范圍。通過(guò) DS18B20 芯片獲得的數(shù)據(jù)信號(hào)經(jīng)由 1WIRE 總線(xiàn)傳至 MCU，由軟件進(jìn)行聲速換算補(bǔ)償，能夠滿(mǎn)足較高精度超聲波測(cè)距的設(shè)計(jì)要求，因此可靠性得到保障。 17 4 軟件程序 設(shè)計(jì) 在構(gòu)建了系統(tǒng)硬件的電路之后，必須配合軟件才能實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)要求的功能。本系統(tǒng)的主要功能為發(fā)送超聲波、對(duì)回波進(jìn)行檢測(cè)、計(jì)算測(cè)量距離、顯示測(cè)量距離、 聲光報(bào)警 等。 軟件包括主程序、超聲波發(fā)射子程序、 INT0 中斷服務(wù)程序、定時(shí)器 T0 溢出中斷程序四個(gè)主要模塊組成。 主程序的設(shè)計(jì) 主程序是單片機(jī)程序的主體，整個(gè)單片機(jī)端系統(tǒng)軟件功能的實(shí)現(xiàn)都是在其中完成的[18]，在此過(guò)程中主程序調(diào)用了子程序及中斷服務(wù)程序。程序首先完成初始化過(guò)程，然后是一個(gè)重復(fù)的控制發(fā)射信號(hào)的過(guò)程， 即調(diào)用發(fā)射定時(shí)中斷子程序，而且 每次發(fā)射周期結(jié)束都會(huì)判斷在發(fā)射信號(hào)后延時(shí)等待的過(guò)程中是否發(fā)生了中斷，即是否有回波產(chǎn)生，以便判斷程序是否執(zhí)行中斷程序。主程序流程如圖 41 所示。 圖 41 主程序流程圖 Flowchart of main program 中斷處理程序設(shè)計(jì)程序 定時(shí)中斷 程序 主程序?qū)ο到y(tǒng)環(huán)境初始化后，首先置位回波接收標(biāo)志和由單片機(jī) 口輸出一開(kāi)始 單片機(jī)初始化 定時(shí)中斷子程序 有回波？ 外部中斷子程序 結(jié)束 N Y 18 個(gè)低電平以啟動(dòng)超聲波發(fā)射電路，同時(shí)啟動(dòng)定時(shí)器 計(jì)時(shí) ，進(jìn)入定時(shí)中斷子程序。如圖 42 所示。 圖 42 定時(shí)中斷子程序流程 Flowchart of time interrupt subprogram 定時(shí)中斷子程序，即超聲波發(fā)射、接收程序： =1。 /*首先拉高超聲波發(fā)生器復(fù)位引腳 */ EA=1。 /*打開(kāi)總中斷 */ TMOD=0x10。 /*定時(shí)器 0， 16 位工作方式 */ while(1) { EA=0。 /*關(guān)總中斷 */ =0 。 /*超聲波發(fā)生器復(fù)位有效 */ delay_20us()。 /*延時(shí) 20us*/ =1。 /*產(chǎn)生一個(gè) 20us 的脈沖 */ while(==0)。 /*等待接收到回波時(shí)的 引腳變高電平 */ succeed_flag=0。 /*清測(cè)量成功標(biāo)志 */ EA=1。 /*開(kāi)總中斷 */ EX0=1。 /*打開(kāi)外部中斷 0*/ TH0=0。 /*定時(shí)器 0 清零 */ 定時(shí)中斷入口 定時(shí)器初始化 發(fā)射超聲波 各個(gè)方向均發(fā)射完否？ 停止發(fā)射 返回 N Y 19 TL0=0。 /*定時(shí)器 0 清零 */ TF0=0。 /*計(jì)數(shù)溢出標(biāo)志 */ TR0=1。 /*啟動(dòng)定時(shí)器 0*/ delay(2