【正文】 死的條件：，書中給我們講的是機器人的腕部設計。這一節(jié)主要是從腕部的作用于自由度和機器人的手腕分類這兩個方面給我們講解了一下，并給我們舉了一個MOTOMAN SV3機器人的手腕機構的例子，還給我們分析了一下六自由度關節(jié)型機器人的關節(jié)布置與機構特點。工業(yè)機器人的腕部是連接手部和臂部的部件，起支承手部的作用，手腕上的自由度主要是使手部（末端操作器）達到目標位置和處于期望的姿態(tài)。為了使手部能處于空間任意方向，要求腕部能實現(xiàn)對空間三個坐標軸X、Y、Z的轉動，即具有翻轉、俯仰、偏轉三個自由度，如下圖所示。一般將手腕的翻轉稱為Roll，用R表示；將手腕的俯仰稱為Pitch，用P表示；將手腕的偏轉稱為Yaw，用Y表示，圖（d）所示的手腕即可實現(xiàn)RPY運動。機器人的手腕分類主要有以下兩種方法：：可分為單自由度手腕、兩自由度手腕、三自由度手腕。：可分為直接驅動手腕、遠距離傳動手腕。，書中主要是從機器人手部的特點和手部的分類這兩個方面給我們著重介紹了一下機器人的手部設計。工業(yè)機器人的手部也稱末端操作器，是裝在工業(yè)機器人手腕上直接抓握工件或執(zhí)行作業(yè)的部件。工業(yè)機器人手部的特點有：。手部與手腕有機械接口，也可能有電、氣、液接頭，當作業(yè)對象不同時，可以方便地拆除和更換手部；，它可以是像人手那樣具有手指，也可以不具備手指，直接就是進行專業(yè)作業(yè)的工具。，手部屬于專用的裝置，一只手爪往往只能抓握一種或幾種在形狀、尺寸、重量等方面近似的工件；一種工具只能執(zhí)行一種作業(yè)任務；。手部的分類主要有以下幾種方法：：可分為手爪、工具。：可分為機械類、磁力類、真空類。：可分為兩指手爪、多指手爪。：可分為普通手爪、智能手爪。，書中主要給我們著重介紹了一下車輪式行走機構和履帶式行走機構、步行機構，并簡單介紹了一下其他行走機構。機器人可分為固定機器人和行走機器人，一般的工業(yè)機器人都是固定式的，隨著科學技術的發(fā)展，行走機器人的應用也越來越多。行走機構是行走機器人的重要執(zhí)行部件，它由行走的驅動裝置、傳動機構、位置檢測元件、傳感器、電纜以及管路組成。一方面它支承機器人的機身、臂部、腕部。手部、工件，另一方面還根據(jù)工作任務的要求，帶動機器人實現(xiàn)在廣闊的空間內運動。行走機構按其行走運動軌跡可分為固定軌跡式和無固定軌跡式。固定軌跡式行走機構主要用于工業(yè)機器人，無固定軌跡式主要有輪式、履帶式、步行式。這一章看起來比較簡單，涉及到的計算也不多，但真正想把它搞透徹還是需要一點時間的，我是花了整整一下午才把它理解得差不多。第五篇：淺談工業(yè)機器人蘇 州 市 職 業(yè) 大 學課程報告名 稱現(xiàn)代制造技術院系機電工程學院班級12機電3班姓名戴亮學號125307306淺談工業(yè)機器人戴 亮（蘇州市職業(yè)大學機電工程學院機電一體化專業(yè)機電一體化12級3班）【摘要】：本文對工業(yè)機器人的定義和所涉及到的技術進行了概述，然后從其組成及分類、控制技術、發(fā)展歷程、現(xiàn)狀、發(fā)展前景、產業(yè)發(fā)展模式以及主要研究內容進行了系統(tǒng)的闡述，最后分析了其在生產生活中的應用?！娟P鍵詞】：發(fā)展現(xiàn)狀前景應用序言工業(yè)機器人是生產過程中的關鍵設備，可用于安裝、制造、檢測、物流等生產環(huán)節(jié)，并廣泛應用于汽車及汽車零部件、電氣電子、化工、工程機械、軌道交通、低壓電器、電力、IC裝備、軍工、煙草、金融、醫(yī)藥、冶金及印刷出版等眾多行業(yè)，應用領域廣泛。近年來，工業(yè)機器人的應用越來越廣泛，種種跡象表明工業(yè)自動化時代已經到來，工業(yè)機器人極有可能成為下一個迎來爆發(fā)式增長的新興產業(yè)。另一方面，中國工業(yè)機器人產業(yè)正處于前所未有的機遇期，政策紅利、工業(yè)轉型升級需求釋放等機遇疊加，但中國工業(yè)機器人產業(yè)化發(fā)展卻不盡如人意，產業(yè)化進程發(fā)展緩慢。一、工業(yè)機器人的定義及技術概述工業(yè)機器人是一種可重復編程的多自由度的自動控制操作機，是涉及機械學、控制技術、傳感技術、人工智能、計算機科學等多學科技術為一體的現(xiàn)代制造業(yè)的基礎設備。機器人技術是綜合了計算機、控制論、機構學、信息和傳感技術、人工智能、仿生學等多學科而形成的高新技術，是當代研究十分活躍，應用日益廣泛的領域。機器人并不是在簡單意義上代替人工的勞動，而是綜合了人的特長和機器特長的一種擬人的電子機械裝置，既有人對環(huán)境狀態(tài)的快速反應和分析判斷能力，又有機器可長時間持續(xù)工作、精確度高、抗惡劣環(huán)境的能力，從某種意義上說它也是機器的進化過程產物，它是工業(yè)以及非產業(yè)界的重要生產和服務性設備，也是先進制造技術領域不可缺少的自動化設備。機器人應用情況，是一個國家工業(yè)自動化水平的重要標志。二、工業(yè)機器人的組成及分類工業(yè)機器人一般由執(zhí)行機構、控制系統(tǒng)、驅動系統(tǒng)以及位置檢測機構組成。（1）執(zhí)行機構執(zhí)行機構是一組具有與人手腳功能相似的機械機構，俗稱操作機，通常由手部、腕部、臂部、機身、機座及行走機構組成。（2）控制系統(tǒng)控制系統(tǒng)是機器人的大腦，控制與支配機器人按給定的程序動作，并記憶人們示教的指令信息，如動作順序、運動軌跡、運動速度等，可再實現(xiàn)控制所儲存的示教信息。（3）驅動系統(tǒng)驅動系統(tǒng)是機器人執(zhí)行作業(yè)的動力源，按照控制系統(tǒng)發(fā)出的控制指令驅動執(zhí)行機構完成規(guī)定的作業(yè)。常用的驅動系統(tǒng)有機械式、液壓式、氣動式以及電氣驅動等不同的驅動形式。（4）位置檢測裝置通過附設的力、位移、觸覺、視覺等不同的傳感器，檢測機器人的運動位置和工作狀態(tài)，并隨時反饋給控制系統(tǒng)，以便執(zhí)行機構以一定的精度和速度達到設定的位置。機器人的分類方法有很多，這里僅按機器人的結構形式、驅動方式以及系統(tǒng)功能進行分類。（1）按結構形式分類①直角坐標機器人 ②圓柱坐標機器人 ③球坐標機器人 ④關節(jié)機器人（2）按驅動方式分類①氣壓傳動機器人 ②液壓傳動機器人 ③電氣傳動機器人（3）按系統(tǒng)功能分類①專用機器人 ②通用機器人 ③示教再現(xiàn)式機器人 ④智能機器人三、工業(yè)機器人的控制技術（1）按照控制回路的不同分，可分為開環(huán)系統(tǒng)和閉環(huán)系統(tǒng)。（2）按照控制系統(tǒng)的硬件分，可分為機械控制、液壓控制、射流控制、順序控制、計算機控制。（3）按自動化程度分，可分為順序控制系統(tǒng)、程序控制系統(tǒng)、自適應控制系統(tǒng)、人工智能系統(tǒng)。（4）按編程方式分，可分為物理設置編程控制系統(tǒng)、示教編程控制系統(tǒng)、離線編程控制系統(tǒng)。（5）按機器人末端運動控制軌跡分，可分為點位控制和連續(xù)輪廓控制。（1）關節(jié)伺服控制關節(jié)伺服控制是以大多數(shù)非直角坐標機器人為控制對象，它把每一個關節(jié)作為單獨的單輸入單輸出系統(tǒng)來處理，且獨立構成一個個伺服系統(tǒng)。這種關節(jié)伺服結構簡單，目前大部分關節(jié)機器人都由這種關節(jié)伺服系統(tǒng)來控制。以前這種伺服系統(tǒng)通常采用模擬電路構成，而隨著微電子和信號處理技術的發(fā)展，關節(jié)伺服控制系統(tǒng)已普遍采用了數(shù)字電路形式。（2）坐標伺服控制由于關節(jié)伺服控制結構簡單，被較多的機器人所采用，但在三維空間對手臂進行控制時，很多場合都要求直接給定手臂末端運動的位置和姿態(tài)，而關節(jié)伺服控制系統(tǒng)中的各個關節(jié)是獨立進行控制的，難以預測有各個關節(jié)實際控制結果所得到的末端位置狀態(tài)的響應，且難以調節(jié)各個關節(jié)伺服系統(tǒng)的增益。因而，將末端位置矢量作為指令目標值所構成的伺服控制系統(tǒng)，稱為作業(yè)坐標伺服系統(tǒng)。（1）模型參考自適應控制這種方法控制器的作用是使得系統(tǒng)的輸出響應趨近于某指定的參考模型，因而必須設計相應的參數(shù)調節(jié)機構。Dubowsky等人在這個參考系統(tǒng)中采用二維弱衰減模型，然后采用最陡下降法調整局部比例和微分伺服可變增益，使實際系統(tǒng)的輸出和參考模型的輸出之差為最小。然而該方法從本質上忽略了實際機器人系統(tǒng)的非線性項和耦合項，是對單自由度的單輸出系統(tǒng)進行設計的。此外，該方法也不能保證適用于實際系統(tǒng)時調整律的穩(wěn)定性。（2）自校正適應控制自校正適應控制由表現(xiàn)機器人動力學離散時間模型各參數(shù)的估計機構與用其結果來決定控制器增益或控制輸入的部分組成，采用輸入輸出數(shù)與機器人自由度相同的模型，把自校正適應控制法用于機器人。四、工業(yè)機器人的發(fā)展（1）工業(yè)機器人的誕生日本是當今的工業(yè)機器人王國，既是工業(yè)機器人的最大制造國也是最大消費國，但實際上工業(yè)機器人的誕生地是美國。機器人的啟蒙思想其實很早就出現(xiàn)了，1920年捷克作家卡雷爾恰佩克發(fā)表了劇本《羅薩姆的萬能機器人》，劇中敘述了一個叫做羅薩姆的公司將機器人作為替代人類勞動的工業(yè)品推向市場的故事，引起了世人的廣泛關注。于是在1959年美國的一家汽車公司，工業(yè)機器人應運而生。美國人英格伯格和德奧爾制造出了世界上第一臺工業(yè)機器人，他們發(fā)現(xiàn)可以讓機器人去代替工人一些簡單重復的勞動，而且不需要報酬和休息，任勞任怨。接著他們兩人合辦了世界上第一家機器人制造工廠，生產工業(yè)機器人。（2）工業(yè)機器人在日本發(fā)展與此同時，十九世紀七十年代的日本正面臨著嚴重的勞動力短缺，這個問題已成為制約其經濟發(fā)展的一個主要問題。毫無疑問，在美國誕生并已投入生產的工業(yè)機器人給日本帶來了福音。1967年日本川崎重工業(yè)公司首先從美國引進機器人及技術，建立生產廠房，并于1968年試制出第一臺日本產機器人。經過短暫的搖籃階段，日本的工業(yè)機器人很快進入實用階段，并由汽車業(yè)逐步擴大到其它制造業(yè)以及非制造業(yè)。1980年被稱為日本的“機器人普及元年”，日本開始在各個領域推廣使用機器人，這大大緩解了市場勞動力嚴重短缺的社會矛盾。再加上日本政府采取的多方面鼓勵政策，這些機器人收到了廣大企業(yè)的歡迎。19801990年日本的工業(yè)機器人處于鼎盛時期，后來國際市場曾一度轉向歐洲和北美，但日本經過短暫的低迷期又恢復其昔日的輝煌。1993年末，全世界安裝的工業(yè)機器人有61萬臺，其中日本占60%，美國占8%，歐洲占17%，俄羅斯和東歐占12%。是什么使得日本的工業(yè)機器人產業(yè)有如此快速的發(fā)展，現(xiàn)理出幾點原因：① 根本原因是日本的基本國情，人口少，勞動力嚴重短缺。%左右，%。為了滿足國民經濟3%的增長要求，必須提高生產效率。② 1973年十月爆發(fā)的第一次石油危機提高了勞動力成本，日本政府不得不鼓勵私營企業(yè)向自動化領域投資，提高生產效率，以抑制由石油危機帶來的成本型通貨膨脹。③ 工業(yè)機器人可以代替勞動者從事可能危害身體健康的勞動，避免了大量 的工傷事故和職業(yè)病，受到了人們的歡迎。④ 日本自80年代起就采用推動工業(yè)機器人的普及和促進研究與發(fā)展的政策。（3）工業(yè)機器人在世界其他主要國家的發(fā)展美國是工業(yè)機器人的誕生地，基礎雄厚，技術先進?，F(xiàn)今美國有著一批具有國際影響力的工業(yè)機器人供應商，像Adept Technologe、American Robot、Emersom Industrial Automation 等。德國工業(yè)機器人的數(shù)量占世界第三，僅次于日本和美國，其智能機器人的研究和應用在世界上處于領先地位。目前在普及第一代工業(yè)機器人的基礎上，第二代工業(yè)機器人經推廣應用成為主流安裝機型，而第三代智能機器人已占有一定比重并成為發(fā)展的方向。世界上的機器人供