工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用(已改無(wú)錯(cuò)字)
2023-02-13 17:16:58 本頁(yè)面
【正文】 二、精密裝配機(jī)器人 ? （ 1）裝配機(jī)器人 （裝配單元、裝配線） 水平多關(guān)節(jié)型機(jī)器人 是裝配機(jī)器人的典型代表 。 它共有 4個(gè)自由度 :兩個(gè)回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié) ， 上下移動(dòng)以及手腕的轉(zhuǎn)動(dòng) 。 最近開始在一些機(jī)器人上配備各種可換手，以增加通用性。 手爪 主要有 電動(dòng)手爪 和 氣動(dòng)手爪 兩種形式 氣動(dòng)手爪 相對(duì)來(lái)說(shuō)比較簡(jiǎn)單，價(jià)格便宜， 因而在一些要求不太高的場(chǎng)合用得比較多。 電動(dòng)手爪 造價(jià)比較高，主要用在一些特殊場(chǎng)合 帶有傳感器的裝配機(jī)器人可以更好地順應(yīng)對(duì)象物進(jìn)行柔軟的操作 。 裝配機(jī)器人經(jīng)常使用的傳感器有 視覺(jué)傳感器 、觸覺(jué)傳感器 、 接近覺(jué)傳感器 和 力傳感器 等 。 視覺(jué)傳感器 主要用于零件或工件的位置補(bǔ)償 ， 零件的判別 、 確認(rèn)等 。 觸覺(jué)和接近覺(jué)傳感器 一般固定在指端 ， 用來(lái)補(bǔ)償零件或工件的位置誤差 ， 防止碰撞等 。 力傳感器 一般裝在腕部，用來(lái)檢測(cè)腕部受力情況，一般在精密裝配或去飛邊一類需要力控制的作業(yè)中使用。 （ 2） 裝配機(jī)器人的周邊設(shè)備 機(jī)器人進(jìn)行裝配作業(yè)時(shí)，除機(jī)器人主機(jī)、手爪、傳感器外，零件 供給裝置 和 工件搬運(yùn)裝置 也至為重要。無(wú)論從投資額的角度還是從安裝占地面積的角度，它們往往比機(jī)器人主機(jī)所占的比例大。周邊設(shè)備常由 可編程控制器控制 ，此外一般還要有 臺(tái)架 、 安全欄 等。 ①零件供給器 零件供給器的作用是保證機(jī)器人能逐個(gè)正確地抓取待裝配零件，保證裝配作業(yè)正常進(jìn)行。 ?給料器 用振動(dòng)或回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)把零件排齊 ， 并逐個(gè)送到指定位置 。 ?托 盤 大零件或易磕碰劃傷的零件加工完畢后一般應(yīng)碼放在稱為 托盤 的容器中運(yùn)輸 ， 托盤裝置能按一定精度要求把零件送到給定位置 ， 然后再由機(jī)器人一個(gè)一個(gè)取出 。 ② 輸送裝置 在機(jī)器人裝配線上 ， 輸送裝置承擔(dān)把工件搬運(yùn)到各作業(yè)地點(diǎn)的任務(wù) ， 輸送裝置中以傳送帶居多 。 輸送裝置的技術(shù)問(wèn)題是 停止精度 、 停止時(shí)的沖擊和減速振 。 減震器可用來(lái)吸收沖擊能 。 其他用途的工業(yè)機(jī)器人 其他用途的工業(yè)機(jī)器人 ?搬運(yùn)機(jī)器人 主要用于工廠中一些工序的上下料作業(yè)、拆垛和碼垛作業(yè)等。這類機(jī)器人精度相對(duì)低一些，但負(fù)荷比較大，運(yùn)動(dòng)速度比較高。其機(jī)器人操作機(jī)多采用點(diǎn)焊或弧焊機(jī)器人結(jié)構(gòu)，也有的采用框架式和直角坐標(biāo)式結(jié)構(gòu)形式。隨著工廠自動(dòng)化程度的不斷提高和生產(chǎn)節(jié)拍的加快，搬運(yùn)機(jī)器人使用得越來(lái)越多。 ?水切割機(jī)器人、激光加工機(jī)器人 它通過(guò) 高壓水 和 激光 這種新的工具，對(duì)工件實(shí)施切割、焊接或者是金屬材料的表面特殊處理，可以實(shí)現(xiàn)金屬及其他材料的特殊加工。高壓水切割的特點(diǎn)是其切縫處光滑，無(wú)需進(jìn)行二次處理，并且避免了其他熱加工手段帶來(lái)的工件變形。激光加工則是充分利用了激光的特性，實(shí)現(xiàn)對(duì)工件的精密切割、鉆孔、焊接以及表面熱處理這些作業(yè)往往是傳統(tǒng)的加工手段無(wú)法完成的。 ? 檢查和測(cè)量機(jī)器人 集三種功能于一體，包括機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制、操作對(duì)象狀態(tài)的感知以及對(duì)所采集到的信息進(jìn)行分析和判斷，最終給出檢查和測(cè)量結(jié)果。檢查和測(cè)量機(jī)器人主要用于工件的形狀測(cè)量、裝配檢查以及產(chǎn)品缺陷檢查等。 隨著信息技術(shù)和微電子技術(shù)的發(fā)展，這些行業(yè)也迫切需要機(jī)器人進(jìn)行作業(yè)。但這些行業(yè)的特點(diǎn)是超精密化和精細(xì)化，產(chǎn)品的質(zhì)量與環(huán)境的好壞有直接關(guān)系，在這種環(huán)境下作業(yè)對(duì)機(jī)器人有特殊要求，
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