【正文】 圓弧 / 焊接開始點。 ① 將機(jī)器人移動到圓弧軌跡中間點。 程序點 3 ② 將程序點屬性設(shè)定為“焊接點”，插補(bǔ)方式選“圓弧插補(bǔ)”。 （圓弧 / 焊接中間點） ③ 確認(rèn)保存程序點 3 為圓弧 / 焊接中間點。 ① 將機(jī)器人移動到圓弧軌跡中間點。 程序點 4 ② 將程序點屬性設(shè)定為“焊接點”，插補(bǔ)方式選“圓弧插補(bǔ)”。 （圓弧 / 焊接中間點） ③ 確認(rèn)保存程序點 4 為圓弧 / 焊接中間點。 ① 將機(jī)器人移動到圓弧軌跡結(jié)束點。 程序點 5 返回 ② 將程序點屬性設(shè)定為“空走點”，插補(bǔ)方式選“圓弧插補(bǔ)”。 （圓弧 / 焊接結(jié)束點） 目錄 ③ 確認(rèn)保存程序點 5 為直線軌跡結(jié)束點。 48/89 焊接機(jī)器人的作業(yè)示教 熔焊作業(yè) 所 處 示教連續(xù)圓弧軌跡時，通常需要執(zhí)行圓弧分離。即在前圓弧與后圓弧的 位 連接點的相同位置加入“ PTP” 或“直線插補(bǔ)”的程序點。 置 ———— 程序點 3 程序點 4 結(jié)束點 中間點 程序點 5 內(nèi)插點 【 程序點 6 開始點 課 程序點 1 自動直線 堂 接近點 移到開始點 —— —— 認(rèn) 焊 空 知 程序點 7 程序點 2 程序點 8 接 走 】 中間點 開始點 結(jié)束點 點 點 焊接區(qū)間 圓弧插補(bǔ)區(qū)間 連續(xù)圓弧運動軌跡 程序點 示教方法 ① 將機(jī)器人移動到圓弧軌跡接近點。 ② 將程序點屬性設(shè)定為“空走點”，插補(bǔ)方式選“ PTP” 或“直線插 程序點 1 （圓弧 / 焊接接近點） 補(bǔ)”。 ③ 確認(rèn)保存程序點 1 為圓弧 / 焊接接近點。 返回 ① 將機(jī)器人移動到首段圓弧軌跡開始點。 程序點 2 目錄 ② 將程序點屬性設(shè)定為“焊接點”，插補(bǔ)方式選“圓弧插補(bǔ)”。 （首段圓弧開始點 / 焊 ③ 確認(rèn)保存程序點 2 為首段圓弧 / 焊接開始點。 接開始點） 49/89 焊接機(jī)器人的作業(yè)示教 熔焊作業(yè) 連續(xù)圓弧作業(yè)軌跡示教 所 處 位 置 程序點 示教方法 ———— ① 將機(jī)器人移動到首段圓弧軌跡中間點。 程序點 3 ② 將程序點屬性設(shè)定為“焊接點”，插補(bǔ)方式選“圓弧插補(bǔ)”。 （首段圓弧中間點 / 【 課 焊接中間點） ③ 確認(rèn)保存程序點 3 為首段圓弧 / 焊接中間點。 堂 認(rèn) ① 將機(jī)器人移動到首段圓弧軌跡結(jié)束點。 程序點 4 知 ② 將程序點屬性設(shè)定為“焊接點”，插補(bǔ)方式選“圓弧插補(bǔ)”。 】 （首段圓弧結(jié)束點 / 焊接中間點） ③ 確認(rèn)保存程序點 4 為首段圓弧結(jié)束點 / 焊接中間點。 ① 保持程序點 4 位置不動，根據(jù)需要調(diào)整作業(yè)姿態(tài)。 程序點 5 ② 將程序點屬性設(shè)定為“焊接點”，插補(bǔ)方式選“ PTP ”或“直線插 （兩段圓弧分割點 / 補(bǔ)”。 焊接中間點） ③ 確認(rèn)保存程序點 5 為兩段圓弧分割點 / 焊接中間點。 返回 目錄 50/89 焊接機(jī)器人的作業(yè)示教 熔焊作業(yè) 所 處 位 連續(xù)圓弧作業(yè)軌跡示教 置 ———— 程序點 示教方法 ① 保持程序點 4 位置不動，根據(jù)需要調(diào)整作業(yè)姿態(tài)。 程序點 6 【 課 ② 將程序點屬性設(shè)定為“焊接點”，插補(bǔ)方式選“圓弧插補(bǔ)”。 （末段圓弧開始點 / 堂 認(rèn) ③ 確認(rèn)保存程序點 6 為末段圓弧開始點 / 焊接中間點。 焊接中間點） 知 】 ① 將機(jī)器人移動到末段圓弧軌跡中間點。 程序點 7 ② 將程序點屬性設(shè)定為“焊接點”，插補(bǔ)方式選“圓弧插補(bǔ)”。 （末段圓弧中間點 / ③ 確認(rèn)保存程序點 7 為末段圓弧中間點 / 焊接中間點。 焊接中間點） ① 將機(jī)器人移動到末段圓弧軌跡結(jié)束點。 程序點 8 ② 將程序點屬性設(shè)定為“空走點”，插補(bǔ)方式選“圓弧插補(bǔ)”。 （末段圓弧結(jié)束點 / ③ 確認(rèn)保存程序點 8 為末段圓弧結(jié)束點 / 焊接結(jié)束點。 焊接結(jié)束點） 返回 目錄 51/89 焊接機(jī)器人的作業(yè)示教 ?附加擺動 機(jī)器人完成直線 / 環(huán)形焊縫的擺動焊接一般需要增加 1~2 個振幅 所 處 點的示教。 位 程序點 3 振幅點 1 置 程序點 1 自動直線 ———— 接近點 移到開始點 主路徑 —— —— —— 程序點 2 程序點 5 焊 空 振 【 開始點 結(jié)束點 接 走 幅 課 程序點 4 點 點 點 堂 振幅點 2 認(rèn) 知 焊接區(qū)間 】 a) 直線擺動 程序點 5 中間點 程序點 4 主 振幅點 2 路 徑 程序點 1 自動直線 程序點 3 接近點 移到開始點 —— —— —— 振幅點 1 程序點 2 程序點 6 焊 空 振 開始點 結(jié)束點 接 走 幅 點 點 點 焊接區(qū)間 返回 b) 圓弧擺動 目錄 焊接機(jī)器人的擺動示教 52/89 焊接機(jī)器人的作業(yè)示教 所 以如下焊接工件為例，采用在線示教方式為機(jī)器人輸入 AB 、 CD 兩段弧 處 位 焊作業(yè)程序，加強(qiáng)對直線、圓弧的示教。 置 ———— 【 課 堂 認(rèn) 知 】 程序點 1 程序點 9 程序點 8 程序點 2 A D 程序點 4 程序點 7 程序點 5 B 程序點 6 C 程序點 3 ▲ 為提高工作效率，通常將程序點 9 和程序點 1 設(shè)在同一位置。 返回 弧焊機(jī)器人運動軌跡 目錄 53/89 焊接機(jī)器人的作業(yè)示教 所 程序點說明 處 位 程序點 說 明 程序點 說 明 程序點 說 明 置 程序點 1 作業(yè)臨近點 程序點 4 作業(yè)過渡點 程序點 7 焊接中間點 ———— 程序點 2 焊接開始點 程序點 5 焊接開始點 程序點 8 焊接結(jié)束點 程序點 3 焊接結(jié)束點 程序點 6 焊接中間點 程序點 9 作業(yè)臨近點 【 課 堂 認(rèn) 登錄程序點⑧ 登錄程序點⑨ 示教前的準(zhǔn)備 知 】 登錄程序點⑦ 新建一個程序 設(shè)定作業(yè)條件 登錄程序點① 登錄程序點⑥ 運行確認(rèn) 登錄程序點② 登錄程序點⑤ 再現(xiàn)施焊 登錄程序點③ 登錄程序點④ 缺陷調(diào)整 返回 目錄 弧焊機(jī)器人作業(yè)示教流程 54/89 焊接機(jī)器人的作業(yè)示教 所 (1) 示教前的準(zhǔn)備 處 位 1) 工件表面清理。 置 2) 工件裝夾。 ———— 3) 安全確認(rèn)。 4) 機(jī)器人原點確認(rèn)。 【 課 堂 認(rèn) (2) 新建作業(yè)程序 知 】 點按示教器的相關(guān)菜單或按鈕，新建一個作業(yè)程序“ Arc_sheet” 。 (3) 程序點的登錄 手動操縱機(jī)器人分別移動到程序點 1 至程序點 9 位置。作業(yè)位置附近 的程序點 1 和程序點 9 ，要處于與工件、夾具互不干涉的位置。 返回 目錄 55/89 焊接機(jī)器人的作業(yè)示教 弧焊作業(yè)示教 所 處 程序點 示教方法 位 置 ① 按第 3 章手動操縱機(jī)器人要領(lǐng)移動機(jī)器人到作業(yè)臨近點，調(diào)整焊槍姿態(tài)。 程序點 1 ———— ② 將程序點屬性設(shè)定為“空走點”，插補(bǔ)方式選“直線插補(bǔ)”。 （作業(yè)臨近點） ③ 確認(rèn)保存程序點 1 為作業(yè)臨近點。 【 ① 保持焊槍姿態(tài)不變，移動機(jī)器人到直線作業(yè)開始點。 課 ② 將程序點屬性設(shè)定為“焊接點”，插補(bǔ)方式選“直線插補(bǔ)”。 程序點 2 堂 ③ 確認(rèn)保存程序點 2 為直線焊接開始點。 認(rèn) （焊接開始點） 知 ④ 如有需要，手動插入弧焊作業(yè)命令。 】 ① 保持焊槍姿態(tài)不變，移動機(jī)器人到直線作業(yè)結(jié)束點。 程序點 3 ② 將程序點屬性設(shè)定為“空走點”，插補(bǔ)方式選“直線插補(bǔ)”。 （焊接結(jié)束點） ③ 確認(rèn)保存程序點 3 為直線焊接結(jié)束點。 ① 保持焊槍姿態(tài)不變，移動機(jī)器人到作業(yè)過渡點。 程序點 4 ② 將程序點屬性設(shè)定為“空走點”，插補(bǔ)方式選“ PTP” 。 （作業(yè)過渡點） ③ 確認(rèn)保存程序點 4 為作業(yè)臨近點。 ① 保持焊槍姿態(tài)不變，移動機(jī)器人到圓弧作業(yè)開始點。 程序點 5 ② 將程序點屬性設(shè)定為“焊接點”，插補(bǔ)方式選“圓弧插補(bǔ)”。 （焊接開始點） ③ 確認(rèn)保存程序點 5 為圓弧焊接開始點。 返回 目錄 56/89 焊接機(jī)器人的作業(yè)示教 弧焊作業(yè)示教 所 處 位 程序點 示教方法 置 ———— ① 保持焊槍姿態(tài)不變，移動機(jī)器人到圓弧作業(yè)中間點。 程序點 6 ② 將程序點屬性設(shè)定為“焊接點”，插補(bǔ)方式選“圓弧插補(bǔ)”。 （焊接中間點） ③ 確認(rèn)保存程序點 6 為圓弧焊接中間點。 【 ① 保持焊槍姿態(tài)不變，移動機(jī)器人到圓弧作業(yè)結(jié)束點。 課 程序點 7 堂 ② 將程序點屬性設(shè)定為“焊接點”，插補(bǔ)方式選“圓弧插補(bǔ)”。 （焊接中間點） 認(rèn) ③ 確認(rèn)保存程序點 7 為圓弧焊接結(jié)束點。 知 】 ① 保持焊槍姿態(tài)不變，移動機(jī)器人到直線作業(yè)結(jié)束點。 程序點 8 ② 將程序點屬性設(shè)定為“空走點”，插補(bǔ)方式選“直線插補(bǔ)”。 （焊接結(jié)束點） ③ 確認(rèn)保存程序點 8 為直線焊接結(jié)束點。 ① 保持焊槍姿態(tài)不變，移動機(jī)器人到作業(yè)臨近點。 程序點 9 ② 將程序點屬性設(shè)定為“空走點”，插補(bǔ)方式選“ PTP” 。 （作業(yè)臨近點） ③ 確認(rèn)保存程序點 9 為作業(yè)臨近點。 對于程序點 9 的示教，利用便利的文件編輯功能（復(fù)制），可快速完 成程序點 1 的拷貝。 提示 返回 目錄 57/89 焊接機(jī)器人的周邊設(shè)備與工位布局 周邊設(shè)備 所 處 目前，常見的焊接機(jī)器人輔助裝置有 變位機(jī)、滑移平臺、清焊裝置和工 位 置 具快換裝置等。 ———— 1 ）變位機(jī) 對于有些焊接場合，由于工件空間幾何形狀過于復(fù)雜，使焊接 機(jī)器人的末端工具無法到達(dá)指定的焊接位置或姿態(tài)，此時可以通過增加 1~3 【 課 個外部軸的辦法來增加機(jī)器人的自由度。其中一種做法是采用變位機(jī)讓焊 堂 接工件移動或轉(zhuǎn)動，使工件上的待焊部位進(jìn)入機(jī)器人的作業(yè)空間。 認(rèn) 知 】 返回 焊接機(jī)器人外部軸擴(kuò)展 目錄 58/89 焊接機(jī)器人的周邊設(shè)備與工位布局 周邊設(shè)備 所 處 目前，常見的焊接機(jī)器人輔助裝置有 變位機(jī)、滑移平臺、清焊裝置和工 位 置 具快換裝置等。 ———— 1 ）變位機(jī) 對于有些焊接場合，由于工件空間幾何形狀過于復(fù)雜，使焊接 機(jī)器人的末端工具無法到達(dá)指定的焊接位置或姿態(tài)，此時可以通過增加 1~3 【 課 個外部軸的辦法來增加機(jī)器人的自由度。其中一種做法是采用變位機(jī)讓焊 堂 接工件移動或轉(zhuǎn)動，使工件上的待焊部位進(jìn)入機(jī)器人的作業(yè)空間。 認(rèn) 知 根據(jù)實際生產(chǎn)的需要，焊接變位機(jī)可以有多種形式，有 單回轉(zhuǎn)式、雙回 】 轉(zhuǎn)式和傾翻回轉(zhuǎn)式。 a) 傾翻回轉(zhuǎn)式變位機(jī) b) 變位機(jī)及夾具 返回 焊接變位機(jī) 目錄 59/89 焊接機(jī)器人的周邊設(shè)備與工位布局 周邊設(shè)備 所 目前，常見的焊接機(jī)器人輔助裝置有 變位機(jī)、滑移平臺、清焊裝置和工 處 位 具快換裝置等。 置 ———— 1 ）變位機(jī) 對于有些焊接場合，由于工件空間幾何形狀過于復(fù)雜，使焊接 機(jī)器人的末端工具無法到達(dá)指定的焊接位置或姿態(tài)，此時可以通過增加 1~3 個外部軸的辦法來增加機(jī)器人的自由度。其中一種做法是采用變位機(jī)讓焊 【 課 接工件移動或轉(zhuǎn)動，使工件上的待焊部位進(jìn)入機(jī)器人的作業(yè)空間。 堂