無碳小車設(shè)計(jì)計(jì)劃書(已改無錯(cuò)字)
2022-08-18 04:55:47 本頁面
【正文】 開障礙物，（3）采用大的驅(qū)動(dòng)輪，滾阻系數(shù)小，行走距離遠(yuǎn)，（4）采用磁阻尼，小車穩(wěn)定性提高，不致使車速過快，缺點(diǎn)： 小車精度要求高，使得加工零件成本高，以及微調(diào)各個(gè)機(jī)構(gòu)都很費(fèi)時(shí)，避障穩(wěn)定行差，時(shí)而偏左，時(shí)而偏右。通過理論與實(shí)踐結(jié)合，小車行走距離（包括繞開障礙物）約2025米。小車最大的缺點(diǎn)是精度要求非常高，改進(jìn)小車的精度要求，使能調(diào)整簡(jiǎn)單，小車便能達(dá)到很好的行走效果。六 參考文獻(xiàn)七 附錄clearclctic%符號(hào)定義%重物下降的高度h%小車行駛的路程s%內(nèi)部能耗系數(shù)ypxln=10000。h=。nn=1000。ypxl=linspace(,1,n)。R2=111/nn。R1=35/nn。m=1。g=。mz=2。 sgm=。for i=1:10 % sgm=(*i+)/nn。 %mz=+*i。R1=R1+20/nn。R2=R2+20/nn。s=ypxl*m*h/(mz*(1/R1+2/R2)*sgm)。s=s/。plot(ypxl,s)。hold ongrid onendplot(,0)。tocclearclctic%符號(hào)定義%重物下降的高度h%驅(qū)動(dòng)軸轉(zhuǎn)過角度sd2%驅(qū)動(dòng)軸傳動(dòng)比ii%轉(zhuǎn)向輪軸心距b%轉(zhuǎn)向桿的長(zhǎng)c%轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)過的角度af%驅(qū)動(dòng)輪半徑R%驅(qū)動(dòng)輪A與轉(zhuǎn)向輪橫向偏距a1%驅(qū)動(dòng)輪B與轉(zhuǎn)向輪橫向偏距a2%驅(qū)動(dòng)軸與轉(zhuǎn)向輪的距離d%小車行駛的路程s%小車x方向的位移x%小車y方向的位移y%軌跡曲率半徑rou%曲柄半徑r1%繩輪半徑r2%參數(shù)輸入n=1000。h=linspace(0,n)。ii=3。b=。R=。%驅(qū)動(dòng)輪A與轉(zhuǎn)向輪橫向偏距a1a1=。%驅(qū)動(dòng)輪B與轉(zhuǎn)向輪橫向偏距a2a2=。%曲柄半徑r1r1=。%繩輪半徑r2r2=。%驅(qū)動(dòng)軸與轉(zhuǎn)向輪的距離dd=。 %轉(zhuǎn)向桿的長(zhǎng)cc=。l=sqrt(b^2+r1^2)+()/1000。 %算法g=10。sd2=h/r2。sd1=sd2/ii+pi/2。C=l^22*c^2r1^2.*(cos(sd1)).^2(br1.*sin(sd1)).^2。A=2.*c.*(br1.*sin(sd1))。B=2*c^2。af=asin(C./sqrt(A.^2+B.^2))atan(B./A)。format longrou=a1+(d)./(tan(af))。s=sd2*R。ds=s(2)s(1)。dbd=ds./(rou)。bd=cumsum(dbd)。dy=ds*cos(bd)。dx=ds*sin(bd)。x=cumsum(dx)。y=cumsum(dy)。xb=x(a1+a2).*cos(bd)。yb=y(a1+a2).*sin(bd)。xc=xa1*cos(bd)d*sin(bd)。yc=ya1*sin(bd)+d*cos(bd)。 plot(x,y,39。b39。,xb,yb,39。b39。,xc,yc,39。m39。)。 hold on grid on for i=1:9 t=0::2*pi。 xy=.*cos(t)。 yy=.*sin(t)+i。 plot(xy,yy)。 hold on endtocclearclcticn=1000。h=linspace(0,n)。ii=3。b=。R=。%驅(qū)動(dòng)輪A與轉(zhuǎn)向輪橫向偏距a1a1=。%驅(qū)動(dòng)輪B與轉(zhuǎn)向輪橫向偏距a2a2=。%曲柄半徑r1r1=。%繩輪半徑r2r2=。%驅(qū)動(dòng)軸與轉(zhuǎn)向輪的距離dd=。%轉(zhuǎn)向桿的長(zhǎng)cc=。l=sqrt(b^2+r1^2)+()/1000。%算法g=10。sd2=h/r2。sd1=sd2/ii+pi/2。C=l^22*c^2r1^2.*(cos(sd1)).^2(br1.*sin(sd1)).^2。A=2.*c.*(br1.*sin(sd1))。B=2*c^2。af=asin(C./sqrt(A.^2+B.^2))atan(B./A)。format longrou=a1+(d)./(tan(af))。s=sd2*R。ds=s(2)s(1)。dbd=ds./(rou)。bd=cumsum(dbd)。dy=ds*cos(bd)。dx=ds*sin(bd)。x=cumsum(dx)。y=cumsum(dy)。xb=x(a1+a2).*c
研究報(bào)告相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號(hào)-1