【正文】 短銷釘 定位銷（3）球的設(shè)計(jì)應(yīng)用“旋轉(zhuǎn)”，得到直徑為50mm的球。用“拉伸”去除材料，在兩個(gè)互相垂直的基準(zhǔn)面上完成直徑為5mm的銷釘通孔。在球心建立基準(zhǔn)點(diǎn)“PNT0”。 球（4）固定元件的設(shè)計(jì)運(yùn)用“拉伸”，完成固定元件的中間板塊及上端的直徑為30mm的圓柱及與圓柱同一軸線的直徑為10mm的圓柱孔，在圓柱孔的軸線上創(chuàng)建基準(zhǔn)點(diǎn)“PNT0”。創(chuàng)建基準(zhǔn)面“DTM2”與“TOP”面相距45度，創(chuàng)建基準(zhǔn)面“DTM3”與“DTM2”垂直，在“DTM3”上“拉伸”形成長(zhǎng)方體即固定面。 固定元件 單萬(wàn)向聯(lián)軸節(jié)的動(dòng)態(tài)裝配進(jìn)入Pro/E，在彈出的文件“新建”對(duì)話框中，選擇“組件”和“設(shè)計(jì)”，取消“使用缺省模板”，命名一個(gè)新的文件名，： 新建對(duì)話框在彈出的模板選項(xiàng)組對(duì)話框中，選取mmks_asm_design模板命令。Step1 第一個(gè)固定元件的動(dòng)態(tài)裝配設(shè)計(jì)選擇 “插入” “元件” “裝配”，打開(kāi)第一個(gè)零件，進(jìn)行元件放置，選擇“放置”，點(diǎn)擊 “在缺省位置裝配元件”，約束類型為“缺省”，放置狀態(tài)為“完全約束”。 固定元件裝配Step2 主動(dòng)元件的動(dòng)態(tài)裝配設(shè)計(jì)選擇 “插入” “元件” “裝配”，打開(kāi)主動(dòng)元件零件，在彈出的“元件放置”菜單中，選擇“連接”命令下的“銷釘”選項(xiàng)。第一個(gè)約束類型為“軸對(duì)齊”，元件參照選擇固定元件軸線，組件參照選擇主動(dòng)軸軸線，兩軸線處于同一直線；第二個(gè)約束類型為“平移”，選擇固定元件內(nèi)孔的內(nèi)表面和主動(dòng)軸的外表面，兩平面處于同一平面，完成連接定義。： 主動(dòng)元件裝配“放置”狀態(tài)下進(jìn)行的裝配元件沒(méi)有自由度，不能設(shè)置運(yùn)動(dòng)?！斑B接”命令下進(jìn)行的裝配有所需自由度，可設(shè)置運(yùn)動(dòng)。機(jī)構(gòu)連接的類型按照自由度及連接方式的不同可分為8種，不同的連接類型又有不同要求的約束需要進(jìn)行設(shè)置。各連接類型說(shuō)明如下：（1）剛性：兩零組件的連接屬于剛體連接，自由度為0，零件裝配處于完全約束狀態(tài)。此種連接類型一般是不采用連接接口的裝配方式。（2）銷釘：銷連接，自由度為1，兩零組件的運(yùn)動(dòng)方式為繞著同一條軸線旋轉(zhuǎn)，但不能作任何方位的平移。因此在裝配時(shí)需要定義兩零組件的軸線對(duì)齊“軸對(duì)齊”與相對(duì)的平移距離“平移”兩項(xiàng)約束。 （3）滑動(dòng)桿：滑動(dòng)連接，自由度為1，兩零組件之間的運(yùn)動(dòng)方式只允許沿著同一條直線方向作平移運(yùn)動(dòng)，而不能做任何的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。因此在裝配時(shí)需要定義零組件之間直線運(yùn)動(dòng)方向軸的對(duì)齊“軸對(duì)齊”，以及設(shè)置以此方向軸為旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)角“旋轉(zhuǎn)”兩項(xiàng)約束。（4）圓柱：兩零組件的運(yùn)動(dòng)方式為可沿著同一條軸線做旋轉(zhuǎn)或平移運(yùn)動(dòng)。因此在裝配時(shí)只需要定義零組件間的軸對(duì)齊“軸對(duì)齊”一項(xiàng)約束即可。（5）平面：平面連接，自由度為2，兩零組件的運(yùn)動(dòng)方式為在同一平面上作任意的二維平面運(yùn)動(dòng)，可繞其平面的法線為旋轉(zhuǎn)軸作旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。在裝配時(shí)，只需要定義平面對(duì)齊“平面”一項(xiàng)約束。具體操作：分別在兩個(gè)零件中選者響應(yīng)的點(diǎn)，輸入偏移值。（6）球：球連接，自由度為3，兩零組件可繞著某點(diǎn)自由旋轉(zhuǎn)，但不能進(jìn)行任何方向的平移。裝配時(shí)，需要定義兩零組件旋轉(zhuǎn)中心的對(duì)齊“點(diǎn)對(duì)齊”。具體操作：分別在兩個(gè)零件中選擇相應(yīng)的點(diǎn)，輸入偏移值。（7）焊接：兩零組件剛性的連接在一起，彼此之間不能作任意的運(yùn)動(dòng)，如同是以焊接方式固定。裝配時(shí)只需要定義“坐標(biāo)系”這一項(xiàng)。具體操作：分別在兩個(gè)零件中選擇相應(yīng)的坐標(biāo)系，輸入偏移值。（8）軸承：軸承連接，自由度為4，是球和滑動(dòng)桿兩種連接方式的組合，零件可以自由轉(zhuǎn)動(dòng)，并可沿某軸作平移運(yùn)動(dòng)。為了能沿著直線或軸作運(yùn)動(dòng)，需要定義點(diǎn)與線對(duì)齊的“點(diǎn)對(duì)齊”一項(xiàng)約束。具體操作：在一個(gè)零件中選擇一點(diǎn)，在另一個(gè)零件中選擇一條邊或軸線，輸入偏移值。Step3 銷釘?shù)膭?dòng)態(tài)仿真裝配設(shè)計(jì)選擇 “插入” “元件” “裝配”，打開(kāi)銷釘零件，在彈出的“元件放置”菜單中，選擇“連接”命令下的“銷釘”選項(xiàng)。約束類型為“軸對(duì)齊”，選擇主動(dòng)軸上銷釘孔軸線和銷釘軸線，同一直線；約束為“平移”，選擇主動(dòng)軸的“FRONT”平面和銷釘上“DTM3”基準(zhǔn)面，同一平面，完成連接定義。： 銷釘裝配Step4 球的動(dòng)態(tài)仿真裝配設(shè)計(jì)選擇 “插入” “元件” “裝配”，打開(kāi)球零件，在彈出的“元件放置”菜單中，選擇“連接”命令下的“銷釘”選項(xiàng)。約束類型為“軸對(duì)齊”，選擇球的一條軸線和定位銷的軸線，兩軸線對(duì)齊；約束為“平移”，選擇球的“FRONT”平面和定位銷上“DTM3”基準(zhǔn)面，對(duì)齊，完成連接定義。： 球的裝配Step5 銷釘和定位銷的動(dòng)態(tài)仿真裝配設(shè)計(jì)選擇“連接”命令下的“銷釘”選項(xiàng)。約束類型為“軸對(duì)齊”，選擇球的一條軸線和銷釘?shù)妮S線，兩軸線對(duì)齊；約束為“平移”，選擇球的“RIGHT”平面和銷釘上“DTM3”基準(zhǔn)面，對(duì)齊，完成連接定義。用同樣的方法對(duì)定位銷進(jìn)行連接。： 銷釘和定位銷的連接Step6 第二個(gè)固定元件的動(dòng)態(tài)裝配設(shè)計(jì)選擇“放置”，第一個(gè)約束類型為“對(duì)齊”，選擇兩固定元件的固定面，偏移為0；第二個(gè)約束類型為“匹配”，選擇兩固定元件的“FRONT”面，重合；第三個(gè)約束類型為“線上點(diǎn)”，選擇球軸線上的中心基準(zhǔn)點(diǎn)與第二個(gè)固定元件的圓柱孔軸線。： 固定元件裝配Step7 從動(dòng)元件的動(dòng)態(tài)仿真裝配設(shè)計(jì)選擇“連接”，從動(dòng)元件與固定元件的約束類型為“圓柱”，選擇從動(dòng)軸軸線和固定元件軸線；從動(dòng)元件與定位銷的約束類型為“圓柱”，完成連接定義。： 從動(dòng)元件裝配 單萬(wàn)向聯(lián)軸節(jié)機(jī)構(gòu)裝配完成。 單萬(wàn)向聯(lián)軸節(jié)的動(dòng)態(tài)仿真元件裝配好后，選擇“應(yīng)用程序”，定義伺服電動(dòng)機(jī)：選擇機(jī)構(gòu)，伺服電動(dòng)機(jī)，右鍵單擊新建一個(gè)伺服電動(dòng)機(jī)，在彈出的伺服電動(dòng)機(jī)定義菜單中選擇“類型”，從動(dòng)圖元為“連接軸”，選擇圖中機(jī)構(gòu)主動(dòng)軸上的軸線，選擇“輪廓”，在規(guī)范中選擇“速度”，模為常數(shù)，A=10，單擊應(yīng)用，確定。定義運(yùn)動(dòng)分析：?jiǎn)螕粜陆ǎ愋瓦x擇為“運(yùn)動(dòng)學(xué)”，在優(yōu)先選項(xiàng)中設(shè)置開(kāi)始時(shí)間為0，終止時(shí)間為40，幀頻為10，運(yùn)行。 分析定義 動(dòng)態(tài)干涉檢查和修復(fù)的方法由于設(shè)計(jì)的誤差，在仿真運(yùn)動(dòng)過(guò)程中會(huì)存在干涉問(wèn)題，應(yīng)即早的發(fā)現(xiàn)并進(jìn)行修改。單萬(wàn)向聯(lián)軸節(jié)中與球連接的相互垂直的兩個(gè)銷釘，若兩銷釘相同長(zhǎng)度，則在球的中心發(fā)生干涉，因此設(shè)計(jì)時(shí)，將另一個(gè)銷釘斷開(kāi)，分為一個(gè) 短銷釘和一個(gè)定位銷，裝配后不與長(zhǎng)銷釘相交錯(cuò)，避免產(chǎn)生干涉。而在固定元件和從動(dòng)元件之間，因設(shè)計(jì)尺寸問(wèn)題，易產(chǎn)生干涉。動(dòng)態(tài)干涉檢查，點(diǎn)擊運(yùn)動(dòng)分析，選中AnalysisDefinition1運(yùn)行，運(yùn)行完畢后，右擊“機(jī)械”中的“回放”，點(diǎn)擊“兩個(gè)零件”，選中機(jī)構(gòu)中的固定元件和從動(dòng)元件，點(diǎn)擊“回放”框中左上角的三角形，進(jìn)行干涉檢查。： 回放點(diǎn)擊框中左上角的三角形進(jìn)行干涉檢查,： 干涉圖圖中紅色部分出現(xiàn)干涉。單擊捕獲選項(xiàng)，進(jìn)行影片制作以便更清楚的知道運(yùn)動(dòng)過(guò)程中出現(xiàn)干涉現(xiàn)象。由于尺寸誤差出現(xiàn)干涉，將固定元件的“拉伸”長(zhǎng)度增加，消除干涉現(xiàn)象。 影像錄制點(diǎn)擊運(yùn)動(dòng)分析，選中AnalysisDefinition1運(yùn)行，運(yùn)行完畢后，右擊“機(jī)械”中的“回放”，彈出對(duì)話框，點(diǎn)擊左上角的三角形，再點(diǎn)擊“捕獲”。 動(dòng)畫對(duì)話框 捕獲點(diǎn)擊“瀏覽”，選擇要錄象所存的文件夾，點(diǎn)擊“確定”，影像生成。 創(chuàng)建動(dòng)態(tài)點(diǎn)軌跡曲線在定位銷上創(chuàng)建基準(zhǔn)點(diǎn)“PNT0” ，位置于中心軸線與頂端平面相交處，在球表面上創(chuàng)建任意一基準(zhǔn)點(diǎn)“PNT1”，分別創(chuàng)建該兩個(gè)動(dòng)態(tài)點(diǎn)的軌跡曲線。機(jī)構(gòu)中選擇“軌跡曲線”，選擇球零件，點(diǎn)擊運(yùn)動(dòng)分析，運(yùn)行結(jié)束后，再選擇“軌跡曲線”，出現(xiàn)結(jié)果集AnalysisDefinition1，點(diǎn)擊基準(zhǔn)點(diǎn)“PNT1”，預(yù)覽。用相同的方法求得定位銷上點(diǎn)“PNT0”的軌跡。 軌跡曲線對(duì)話框 軌跡曲線 關(guān)鍵點(diǎn)運(yùn)動(dòng)參數(shù)曲線進(jìn)入Pro/E的機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)模塊，對(duì)單萬(wàn)向聯(lián)軸節(jié)的工作原理進(jìn)行一次模擬運(yùn)動(dòng)。點(diǎn)擊生成分析測(cè)量結(jié)果的按鈕，彈出的對(duì)話框，圖形類型選擇“測(cè)量與時(shí)間”，選中結(jié)果集中生成的運(yùn)動(dòng)AnalysisDefinition1，在測(cè)量中點(diǎn)擊符號(hào)，彈出測(cè)量定義對(duì)話框，類型選擇“位置”，選擇球上一點(diǎn) “PNT1”進(jìn)行測(cè)量，分量選擇模，： 測(cè)量界面點(diǎn)擊確定回到測(cè)量結(jié)果界面,選中測(cè)量中的measure1,： 球上一點(diǎn)的位置曲線測(cè)量界面中類型選擇為“速度”，名稱為measure2，選擇“PNT1”進(jìn)行測(cè)量，分量選擇模，： 速度曲線類型選擇為“加速度”，名稱為measure3，： 加速度曲線以上是單萬(wàn)向聯(lián)軸節(jié)球上任意一點(diǎn)的三條運(yùn)動(dòng)參數(shù)曲線。球上一點(diǎn)的位移曲線不規(guī)則，點(diǎn)的最大速度為6mm/s,。 揉面機(jī)構(gòu)的三維動(dòng)態(tài)仿真設(shè)計(jì) 4R揉面機(jī)構(gòu)，也是一個(gè)球面機(jī)構(gòu)，連桿作搖晃運(yùn)動(dòng)作用連桿上某點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)軌跡，再配合容器的不斷運(yùn)動(dòng)，從而達(dá)到揉面的目的。 4R揉面機(jī)構(gòu)Ⅰ的整體結(jié)構(gòu) 4R揉面機(jī)構(gòu)Ⅱ的整體結(jié)構(gòu) 揉面機(jī)構(gòu)零件設(shè)計(jì)（1）主動(dòng)元件的設(shè)計(jì)進(jìn)入Pro/E零件造型模塊?！袄臁背鲋睆綖?2mm，長(zhǎng)度為25mm的圓柱，創(chuàng)建“DTM1”，“拉伸”高度為8mm的梯形，創(chuàng)建“DTM2”垂直于“DTM1”， 將“DTM2” 旋轉(zhuǎn)330度創(chuàng)建“DTM3”，創(chuàng)建“DTM4”垂直于“DTM3”，創(chuàng)建“DTM5”與“DTM4”相距18mm，在“DTM5”等基準(zhǔn)面上“拉伸”直徑為15mm，長(zhǎng)度為31mm的圓柱。在RIGHT面上“草繪”兩條相交直線，交點(diǎn)為“PNT1”，用于裝配。 主動(dòng)元件（2）連桿的設(shè)計(jì) “拉伸”大直徑為60mm，小直徑為45mm的曲面薄片，寬度為25mm。以薄板中心點(diǎn)為起點(diǎn)，草繪一曲線，應(yīng)用“掃描”得到圓柱形連桿，創(chuàng)建“DTM1”，在連桿直線部分建立虛線，用于裝配，在連桿和薄板接觸面的中心創(chuàng)建點(diǎn)“PNT0”。 連桿（3）連接件的設(shè)計(jì)“拉伸”出長(zhǎng)度為20mm的正方體，在方塊中心去除材料得到直徑為12mm的圓孔。在左側(cè)“拉伸”出直徑為3mm的圓孔，用于銷釘連接。運(yùn)用“拉伸”，得到與圖相連接的零件。 （4）固定件和圓柱體的設(shè)計(jì)先“拉伸”出圓柱體， “拉伸”出薄板，最后“拉伸”出固定端薄板。運(yùn)用“拉伸”，拉伸出直徑為16mm，長(zhǎng)度為50mm的圓柱體。 固定元件 圓柱體（5）揉面機(jī)構(gòu)Ⅱ的主動(dòng)元件設(shè)計(jì)將揉面機(jī)構(gòu)Ⅰ中的主動(dòng)元件與連桿合并，作為主動(dòng)元件。 揉面機(jī)構(gòu)Ⅱ的主動(dòng)元件