【正文】 組件采用聯(lián)軸器直接帶動(dòng)螺旋絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)，螺旋絲杠的螺距為5mm，即步進(jìn)電機(jī)每轉(zhuǎn)動(dòng)一周，載物臺位移5mm。通過控制載物臺在XZ軸平面的運(yùn)動(dòng)，從而把工件運(yùn)送到倉庫的指定位置。步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器M415B輸出相電流設(shè)定由撥碼開關(guān)SWSWSW3設(shè)定，如表5所示。設(shè)置SW1=OFF、SW2=ON、SW3=OFF。1．步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器主要有電源輸入部分、信號輸入部分、輸出部分等。驅(qū)動(dòng)器參數(shù)如下列圖表所示表3 電氣規(guī)格說明最小值典型值最大值單位供電電壓182440V均值輸出電流1A邏輯輸入電流61530mA步進(jìn)脈沖響應(yīng)頻率——100kHz脈沖低電平時(shí)間5—1μs表4 電流設(shè)定電流值SW1SW2SW3 OFFONONONOFFONOFFOFFONONONOFF0FFONOFFONOFFOFFOFFOFFOFF表5 細(xì)分設(shè)定細(xì)分倍數(shù)步數(shù)/圈（）SW4SW5SW61200ONONON2400OFFONON4800ONOFFON81600OFFOFFON163200ONONOFF326400OFFONOFF6412800OFFONOFF由外部確定動(dòng)態(tài)改細(xì)分/禁止工作OFFOFFOFF表6 接線信號描述信號功能PUL脈沖信號：上升沿有效，每當(dāng)脈沖由低變高時(shí)電機(jī)走一步DIR方向信號：用于改變電機(jī)轉(zhuǎn)向，TTL平驅(qū)動(dòng)OPTO光耦驅(qū)動(dòng)電源ENA使能信號：禁止或允許驅(qū)動(dòng)器工作，低電平禁止GND直流電源地+V直流電源正極，典型值+24VA+電機(jī)A相A電機(jī)A相B+電機(jī)B相B電機(jī)B相PLC控制器與步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器工作原理如圖4所示：圖4 PLC控制器與步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器工作原理圖2．步進(jìn)電機(jī)采用二相八拍混合式步進(jìn)電機(jī),型號為42J1834810，主要特點(diǎn)：體積小，具有較高的起動(dòng)和運(yùn)行頻率，有定位轉(zhuǎn)矩等優(yōu)點(diǎn)。本模型中采用串聯(lián)型接法，其電氣圖如下圖5所示：圖5 二相八拍混合式步進(jìn)電機(jī)串聯(lián)型接法 絲桿驅(qū)動(dòng)模塊的設(shè)計(jì)絲桿驅(qū)動(dòng)模塊是將步進(jìn)電機(jī)輸出的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換成直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)，兩套絲桿驅(qū)動(dòng)模塊成90度垂直安裝，形成一個(gè)XY軸的平面運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)。在兩個(gè)絲桿驅(qū)動(dòng)模塊上均設(shè)有一個(gè)零點(diǎn)，用以校正位置及提供一個(gè)位置參考點(diǎn)。同時(shí)為了防止絲杠驅(qū)動(dòng)模塊過沖而產(chǎn)生機(jī)械物理損傷 ，在絲桿驅(qū)動(dòng)模塊的極限位置均裝有碰撞保護(hù)開關(guān)，用來防止絲桿驅(qū)動(dòng)模塊過沖。工件推出模塊采用直流電機(jī)作為執(zhí)行機(jī)構(gòu)，型號為32ZYC250 電氣原理圖的設(shè)計(jì)電氣線路原理圖見附錄4 升降橫移式立體車庫系統(tǒng)軟件方面的設(shè)計(jì) 系統(tǒng)主程序設(shè)計(jì) 主程序流程框圖主程序流程框圖如圖6所示圖6 主程序流程框圖 主程序梯形圖見附錄 系統(tǒng)子程序設(shè)計(jì) X軸、Y軸脈沖輸出子程序流程框圖 X軸、Y軸脈沖輸出子程序流程框圖分別如圖圖8所示。 圖7 X軸脈沖輸出子程序流程框圖 圖8 Y軸脈沖輸出子程序流程框圖 X軸、Y軸脈沖輸出子程序梯形圖 X軸、Y軸脈沖輸出子程序梯形圖見附錄5 基于組態(tài)王的監(jiān)控設(shè)計(jì) 組態(tài)王軟件介紹 Windows 98/2000/NT/XP中文平臺的中文界面的人機(jī)界面軟件，采用了多線程、COM+組件等新技術(shù)，實(shí)現(xiàn)了實(shí)時(shí)多任務(wù)，軟件運(yùn)行穩(wěn)定可靠。、工程管理和畫面運(yùn)行系統(tǒng)三部分組成。在工程瀏覽器中您可以查看工程的各個(gè)組成部分，也可以完成數(shù)據(jù)庫的構(gòu)造、定義外部設(shè)備等工作；工程管理器內(nèi)嵌畫面管理系統(tǒng)，用于新工程的創(chuàng)建和已有工程的管理。畫面的開發(fā)和運(yùn)行由工程瀏覽器調(diào)用畫面制作系統(tǒng)TOUCHMAK和工程運(yùn)行系統(tǒng)TOUCHVEW來完成的。TOUCHMAK是應(yīng)用工程的開發(fā)環(huán)境。您需要在這個(gè)環(huán)境中完成畫面設(shè)計(jì)、動(dòng)畫連接等工作。TOUCHMAK具有先進(jìn)完善的圖形生成功能；數(shù)據(jù)庫提供多種數(shù)據(jù)類型，能合理地提取控制對象的特性；對變量報(bào)警、趨勢曲線、過程記錄、安全防范等重要功能都有簡潔的操作方法。PROJMANAGER是應(yīng)用程序的管理系統(tǒng)。PROJMANAGER具有很強(qiáng)的管理功能，可用于新工程的創(chuàng)建及刪除，并能對已有工程進(jìn)行搜索、備份及有效恢復(fù)，實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)詞典的導(dǎo)入和導(dǎo)出。TOUCHVEW是“”軟件的實(shí)時(shí)運(yùn)行環(huán)境，在應(yīng)用工程的開發(fā)環(huán)境中建立的圖形畫面只有在TOUCHVEW中才能運(yùn)行。TOUCHVEW從控制設(shè)備中采集數(shù)據(jù)，并存在于實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫中。它還負(fù)責(zé)把數(shù)據(jù)的變化已動(dòng)畫的方式形象地表示出來，同時(shí)可以完成變量報(bào)警、操作記錄、趨勢曲線等監(jiān)視功能，并按實(shí)際需求記錄在歷史數(shù)據(jù)庫中。 利用組態(tài)王實(shí)現(xiàn)上位機(jī)監(jiān)控建立新組態(tài)王工程的一般過程是（定義畫面）（定義變量） 建立組態(tài)王新工程要建立新的組態(tài)王工程，請首先為工程指定工作目錄（或稱“工程路徑”）?！敖M態(tài)王”用工作目錄標(biāo)識工程，不同的工程應(yīng)置于不同的目錄。工作目錄下的文件由“組態(tài)王”自動(dòng)管理。 創(chuàng)建組態(tài)畫面進(jìn)入組態(tài)王開發(fā)系統(tǒng)后，就可以為每個(gè)工程建立數(shù)目不限的畫面，在每個(gè)畫面上生成互相關(guān)聯(lián)的靜態(tài)或動(dòng)態(tài)圖形對象。這些畫面都是由“組態(tài)王”提供的類型豐富的圖形對象組成的。系統(tǒng)為用戶提供了矩形（圓角矩形）、直線、橢圓（圓）、扇形（圓?。Ⅻc(diǎn)位圖、多邊形（多邊線）、文本等基本圖形對象，及按鈕、趨勢曲線窗口、報(bào)警窗口、報(bào)表等復(fù)雜的圖形對象。提供了對圖形對象在窗口內(nèi)任意移動(dòng)、縮放、改變形狀、復(fù)制、刪除、對齊等編輯操作，全面支持鍵盤、鼠標(biāo)繪圖，并可提供對圖形對象的顏色、線型、填充屬性進(jìn)行改變的操作工具。“組態(tài)王”采用面向?qū)ο蟮木幊碳夹g(shù)，使用戶可以方便地建立畫面的圖形界面。用戶構(gòu)圖時(shí)可以像搭積木那樣利用系統(tǒng)提供的圖形對象完成畫面的生成。同時(shí)支持畫面之間的圖形對象拷貝，可重復(fù)使用以前的開發(fā)結(jié)果。創(chuàng)建簡單的圖形畫面，繼續(xù)上節(jié)的工程。第一步：定義新畫面進(jìn)入新建的組態(tài)王工程，選擇工程瀏覽器左側(cè)大綱項(xiàng)“文件\畫面”，在工程瀏覽器右側(cè)用鼠標(biāo)左鍵雙擊“新建”圖標(biāo)，彈出對話框如圖9所示。 圖9 新建畫面在“畫面名稱”處輸入新的畫面名稱:立體車庫，其它屬性目前不用更改。點(diǎn)擊“確定”按鈕進(jìn)入內(nèi)嵌的組態(tài)王畫面開發(fā)系統(tǒng)。如圖10所示。圖10 組態(tài)王開發(fā)系統(tǒng)第二步：在組態(tài)王開發(fā)系統(tǒng)中通過“工具箱”和“圖庫”，繪制立體車庫組態(tài)畫面，如圖11 所示。圖11 創(chuàng)建圖形畫面設(shè)計(jì)好組態(tài)畫面之后選擇“文件\全部存”命令保存現(xiàn)有畫面。 定義 I/O 設(shè)備組態(tài)王把那些需要與之交換數(shù)據(jù)的設(shè)備或程序都作為外部設(shè)備。外部設(shè)備包括：下位機(jī)（PLC、儀表、模塊、板卡、變頻器等），它們一般通過串行口和上位機(jī)交換數(shù)據(jù)；其他Windows 應(yīng)用程序，它們之間一般通過DDE 交換數(shù)據(jù)；外部設(shè)備還包括網(wǎng)絡(luò)上的其他計(jì)算機(jī)。只有在定義了外部設(shè)備之后，組態(tài)王才能通過I/O 變量和它們交換數(shù)據(jù)。為方便定義外部設(shè)備，組態(tài)王設(shè)計(jì)了“設(shè)備配置向?qū)А币龑?dǎo)用戶一步步完成設(shè)備的連接。本設(shè)計(jì)中使用S7200 PLC和組態(tài)王進(jìn)行通信。PLC為組態(tài)王提供數(shù)據(jù)。其中PLC 連接在計(jì)算機(jī)的COM2 口。繼續(xù)上面的工程。選擇工程瀏覽器左側(cè)大綱項(xiàng)“設(shè)備\COM2”，在工程瀏覽器右側(cè)用鼠標(biāo)左鍵雙擊“新建”圖標(biāo)，運(yùn)行“設(shè)備配置向?qū)А?。選擇“西門子S7200系列PPI”項(xiàng)，單擊“下一步”。為外部設(shè)備取一個(gè)名稱，輸入“西門子PLC”，單擊“下一步”，彈出“設(shè)備配置向?qū)А?。為設(shè)備選擇連接串口，假設(shè)為COM2，單擊“下一步”。填寫設(shè)備地址，為2，單擊“下一步”。設(shè)置通信故障恢復(fù)參數(shù)(一般情況下使用系統(tǒng)默認(rèn)設(shè)置即可)，單擊“下一步”，彈出“設(shè)備配置向?qū)А?。檢查各項(xiàng)設(shè)置是否正確，確認(rèn)無誤后，單擊“完成”。設(shè)備定義完成后，可以在工程瀏覽器的右側(cè)看到新建的外部設(shè)備“西門子PLC”。在定義數(shù)據(jù)庫變量時(shí)，只要把IO變量連結(jié)到這臺設(shè)備上，它就可以和組態(tài)王交換數(shù)據(jù)了。 構(gòu)造數(shù)據(jù)庫數(shù)據(jù)庫是“組態(tài)王”軟件的核心部分，工業(yè)現(xiàn)場的生產(chǎn)狀況要以動(dòng)畫的形式反映在屏幕上，操作者在計(jì)算機(jī)前發(fā)布的指令也要迅速送達(dá)生產(chǎn)現(xiàn)場，所有這一切都是以實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫為中介環(huán)節(jié)，所以說數(shù)據(jù)庫是聯(lián)系上位機(jī)和下位機(jī)的橋梁。在TouchVew 運(yùn)行時(shí)，它含有全部數(shù)據(jù)變量的當(dāng)前值。變量在畫面制作系統(tǒng)組態(tài)王畫面開發(fā)系統(tǒng)中定義，定義時(shí)要指定變量名和變量類型，某些類型的變量還需要一些附加信息。數(shù)據(jù)庫中變量的集合記錄了所有用戶可使用的數(shù)據(jù)變量的詳細(xì)信息。構(gòu)造數(shù)據(jù)庫繼續(xù)上面節(jié)的工程。選擇工程瀏覽器左側(cè)大綱項(xiàng)“數(shù)據(jù)庫\數(shù)據(jù)詞典”，在工程瀏覽器右側(cè)用鼠標(biāo)左鍵雙擊“新建”圖標(biāo)，彈出“變量屬性”對話框如圖12所示。此對話框可以對數(shù)據(jù)變量完成定義、修改等操作，以及數(shù)據(jù)庫的管理工作。在“變量名”處輸入變量名：a1；在“變量類型”處選擇變量類型：IO離散，在“連接設(shè)備”中選擇先前定義好的IO 設(shè)備：西門子PLC；在“寄存器”中定義為：；在“數(shù)據(jù)類型”中定義為：Bit類型。其它屬性目前不用更改，單擊“確定”即可。圖12 創(chuàng)建IO變量 建立動(dòng)畫連接定義動(dòng)畫連接是