微型計(jì)算機(jī)控制技術(shù)賴壽宏版課件第四章(已改無(wú)錯(cuò)字)
2022-11-19 18:03:27 本頁(yè)面
【正文】 超前網(wǎng)絡(luò)。 aT m?1?)1( ?ssKR(s) C(s) 第四章 數(shù)字控制器的直接設(shè)計(jì) 解：設(shè)計(jì)時(shí)，首先調(diào)整開(kāi)環(huán)增益。因?yàn)? ，故取 K=10， 則未校正系統(tǒng)開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù) 上式代表最小相位系統(tǒng)，因此只需畫(huà)出其對(duì)數(shù)幅頻漸進(jìn)特性 ,如下圖中 L?(ω)。 ?? Kess)1( 10)( ?? sssG40 20 0 20 40 60 80 10 100 1000 20dB/dec 40dB/dec dB L?(ω) L?(ω) Lc(ω) 20lga=12 第四章 數(shù)字控制器的直接設(shè)計(jì) 由圖得未校正系統(tǒng)的 ωc?=(rad/s)，算出未校正系統(tǒng)的相角裕度 γ ＝ 180186。90186。－ arctgωc? ＝ 而二階系統(tǒng)的幅值裕度比為 +∞dB。相角裕度小的原因，是因?yàn)槲葱Ｕ到y(tǒng)的對(duì)數(shù)幅頻特性中頻區(qū)的斜率為 40dB/dec。由于截止頻率和相角裕度均低于指標(biāo)要求，故采用串聯(lián)超前校正是合適的。 下面計(jì)算超前網(wǎng)絡(luò)參數(shù)。試選 ωm=ωc?=,由上圖查得 L?(ωc?)=6,于是算得 a=4,T=(s)。因此超前網(wǎng)絡(luò)的傳遞函數(shù)為 為了補(bǔ)償無(wú)源超前網(wǎng)絡(luò)產(chǎn)生的增益衰減，放大器的增益需提高 4倍，否則不能保證穩(wěn)態(tài)誤差要求。 超前網(wǎng)絡(luò)參數(shù)確定后，已校正系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為 sssGc )(4???)1)(1 1 ()4 5 (10)()(sssssGsGc ???? 第四章 數(shù)字控制器的直接設(shè)計(jì) 其對(duì)數(shù)幅頻特性如圖中 L?(ω)，顯然以校正系統(tǒng) ωc? ＝ ，算得未校正系統(tǒng)的 γ (ωc? )=, 由 算得 φ m=，故已校正系統(tǒng)能夠的相角裕度 γ ?＝ φ m+γ (ωc?)=45186。 已校正系統(tǒng)的幅值裕度仍為 +∞dB，因?yàn)槠鋵?duì)數(shù)相頻特性不可能以有限值與 180186。線相交。此時(shí)，全部性能指標(biāo)均已滿足。 本例中，系統(tǒng)經(jīng)串聯(lián)校正后，中頻區(qū)斜率變?yōu)?20dB/dec,并占據(jù)(rad/s)的頻率范圍，
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