【正文】 順序控制，可以用常規(guī)繼電器順序方法來設計梯形圖?！皢尾讲僮鳌睍r，按下夾持按鈕時，夾持輸出 Y431自保持，只有按下松開按鈕時， Y431 才會復位；按下上升按鈕，上升輸出 Y432 保持接通；按下下降按鈕， Y430 保持接通；在上限位按下左行按鈕，左 行輸出 Y434 保持接通；在上限位按下右行按鈕，右行輸出 Y433 保持接通。 單步操作是梯形圖如 圖 48 所示 。 圖 48 機械手單步操作梯形圖 山東淄博職業(yè)學院畢業(yè)設計 23 裝 訂 線 （ 3）返回原位梯形圖 在“返回原位”狀態(tài)下，“夾持”與“下降”動作應被停止，上限位未動作時應進行“上升”；上限位動 作時，“右行”動作應停止，并左行至左限位位置。返回原位梯形圖如 圖 49。 圖 49 機械手返回原位梯形圖 （ 4）“自動”狀態(tài)梯形圖 如 圖 410 表示了機械手自動工作時執(zhí)行各工步的情況。表明了各工步的實現(xiàn)以及各工步 的轉換條件。在第一次下降工步中，下降電磁閥 Y430接通。自下限位置時， X401 接通，轉化為“夾持”過程。在夾持工步中，夾持電磁閥Y431 置位，同時驅動 T450。 T450 接通后，轉化為第一次上升。此后執(zhí)行類似的操作，完成由初始條件到下一個初始條件的一系列操作。在夾持輸出 Y431 置位后，保持夾持，直到夾持輸出復位松開。如 上述一步步按順序驅動各個負載動作，稱為順序控制或過程步進型控制， 這種控制過程用繼電器符號程序很難實現(xiàn)程序設計。 用狀態(tài)器替代自動工作流程圖中的各工步，可得到如下圖 411 所示的功能表圖 。 山東淄博職業(yè)學院畢業(yè)設計 24 裝 訂 線 圖 410 機械手自動工作流程圖 圖 411機械手自動工作功能圖表 根據上圖所示的功能表圖，可設計出自動操作時的梯形圖，如 圖 412 所示 。 山東淄博職業(yè)學院畢業(yè)設計 25 裝 訂 線 圖 412 機械手自動工作梯形圖 PLC將控制梯形圖 將從初始化開始的一系列梯形圖，按照總體構成圖的形式作何在一起，得到機械手PLC控制的梯形圖，如下圖 413 所示。 山東淄博職業(yè)學院畢業(yè)設計 26 裝 訂 線 圖 413 機械手 PLC 控制梯形圖 第六章 設計 總結 經過這次機械手的設計使我更加明白知識的重要性，在設計的過程中使我發(fā)現(xiàn)了很多以前所沒有注意到的細節(jié)問題。在科學的領域里，任何微小的偏差都會造成每一個成果的失敗，科學是嚴謹?shù)?。尤其是在本次設計的 過程中，我對利用可編程控制器進行控制系統(tǒng)的設計與開發(fā)有了深刻的認識，對機械手的工作原理有了進一步的掌握，對控制系統(tǒng)的分析與設計有了切身的認識和體會，并在學習和實踐過程中增長了知識、豐富了經驗?？刂葡到y(tǒng) 的開發(fā)設計是一項復雜的系統(tǒng)工程，必須嚴格按照系統(tǒng)分析、系統(tǒng)設計、系統(tǒng)實施、系統(tǒng)運行于調試的過程來進行。系統(tǒng)的分析和設計師一項很辛苦的工作，同時也是一個充滿樂趣的過程，在設計過程中，要邊學習，邊實踐，遇到新的問題就不斷探索和努力問題得到解決。 在設計中，充分理解到機械手的調試不光是要在紙上算的。我們應將其運用到實踐中去，只有在實踐中才能從根本上發(fā)現(xiàn)問題。任何理論都離不開實踐的檢查，任何空想都不如在實踐中檢驗?；蛟S會失敗很多次但只有在失敗中才能看清正確的方向，我將繼續(xù)不懈的努力，以求在前人經驗的領路下走出自己不 同的路。 山東淄博職業(yè)學院畢業(yè)設計 27 裝 訂 線 參考文獻 [1] 鐘肇新、彭侃 編譯 可編程控制器原理及應用 第二版 廣州：華南理大學出版社， [2] 鐘肇新 、 范建東主編 . 可編程控制器原理及應用 第三版 廣州：華南 理大學出版社， [3] 常曉玲主編 電氣控制系統(tǒng)與可編程控制器 北京 ： 機械工業(yè)出版社 2021 [4] 李乃夫主編 可編程控制器原理、應用、實驗 北京：中國輕工業(yè)出版社， 2021 [5] 章文浩 主編 可編程 控制 器原理及實驗 北京：國防工業(yè)出版社， 2021 年 [6] 張建民 主編 機電一體化系統(tǒng)設計 北京：高等教育出版社， 2021 年 [7] 廖兆榮 主 編 數(shù)控機床電器控制 北京：高等教育出版社， 2021 年 山東淄博職業(yè)學院畢業(yè)設計 28 裝 訂 線 ag an employment tribunal clai Emloyment tribunals sort out disagreements between employers and employees. You may need to make a claim to an employment tribunal if: you don39。t agree with the disciplinary action your employer has taken against you your employer dismisses you and you think that you have been dismissed unfairly. For more informu, take advice from one of the anisations listed under Further help. Employment tribunals are less formal than some other courts, but it is still a legal process and you will need to give evidence under an oath or affirmation. Most people find making a claim to an employment tribunal challenging. If you are thinking about making a claim to an employment tribunal, you should get help straight away from one of the anisations listed under Further help. ation about dismissal and unfair dismissal, see Dismissal. You can make a claim to an employment tribunal, even if you haven39。t appealed against the disciplinary action your employer has taken against you. However, if you win your case, the tribunal may reduce any pensation awarded to you as a result of your failure to appeal. Remember that in most cases you must make an application to an employment tribunal within three months of the date when the event you are plaining about happened. If your application is received after this time limit, the tribunal will not usually accept i. If you are worried about how the time limits apply to you If you are being represented by a solicitor at the tribunal, they may ask you to sign an agreement where you pay their fee out of your pensation if you win the case. This is known as a damagesbased agreement. In England and Wales, your solicitor can39。t charge you more than 35% of your pensation if you win the case. you39。re clear about the terms of the agreement. It might be best to get advice from an experienced adviser, for example, at a Citizens Advice Bureau. To find your nearest CAB, including those that give advice by , click on nearest CAB. For more information about making a claim to an employment tribunal, see Employment tribunals. The (lack of) air up there Cay man Islandsbased Webb, the head of Watch m Fifa39。s antiracism taskforce, is in London for the 山東淄博職業(yè)學院畢業(yè)設計 29 裝 訂 線 Football Association39。s 150th anniversary celebrations and will attend City39。s Premier League match at Chelsea on Sunday. I am going to be at the match tomorrow and I have asked to meet Ya ya Toure, he told BBC Sport. For me it39。s about how he felt and I would like to speak to him first to find out what his experience was. Uefa has opened disciplinary proceedings against CSKA for the racist behaviour of their fans during City39。s 21 win. Michel Platini, president of European football39。s governing body, has also ordered an immediate investigation into the referee39。s actions. CSKA said they were surprised and disappointed by Toure39。s plaint. In a statement the Russian side added: We found no racist insult