【正文】 人，國(guó)產(chǎn)占 20％，其余都是從日本、美國(guó)、瑞典等 40 多個(gè)國(guó)家引進(jìn)的?，F(xiàn)在工業(yè)生產(chǎn)所用的機(jī)器人大多數(shù)是在生產(chǎn)線(xiàn)上使用，組成機(jī)器人化的生產(chǎn)系統(tǒng)，單臺(tái)機(jī)器人很少使用。由于我國(guó)還不能自主設(shè)計(jì)和生產(chǎn)先進(jìn)的大型自動(dòng)化成套裝備，更形不成整體配套能力，目前的狀況是幾乎全部依賴(lài)于進(jìn)口，被國(guó)外公司所壟斷，因此與大型自動(dòng)化成套設(shè)備配套的工業(yè)機(jī)器人也就大部分從國(guó)外（特別是日本）進(jìn)口。國(guó)外機(jī)器人產(chǎn)品不僅價(jià)格昂貴，而且使用效果不理想，這為我們自主生產(chǎn)機(jī)器人，滿(mǎn)足國(guó)內(nèi)市場(chǎng)需求，發(fā)展中國(guó)機(jī)器 人及其自動(dòng)化成套裝備產(chǎn)業(yè)提供了良好的機(jī)遇。 七、進(jìn)口機(jī)器人“水土不服”嚴(yán)重：在我國(guó)花大量外匯引進(jìn)的“洋”機(jī)器人自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備中，問(wèn)題較大的占 33％，而根本不能用的竟然高達(dá) 16％，“洋”機(jī)器人自動(dòng)化生產(chǎn)線(xiàn)在我國(guó)“水土不服”嚴(yán)重，主要原因是國(guó)外系統(tǒng)不適合中國(guó)企業(yè)的工藝現(xiàn)狀；國(guó)內(nèi)人員素質(zhì)較低，培訓(xùn)跟不上；系統(tǒng)選型不合理，配臵不當(dāng)；缺乏足夠的售前、售中和售后服務(wù)。 八、獨(dú)立知識(shí)產(chǎn)權(quán)缺乏。我國(guó)雖然在機(jī)器人某些關(guān)鍵技術(shù)上有所突破 ,但還缺乏整體核心技術(shù)的突破 ,具有中國(guó)知識(shí)產(chǎn)權(quán)的工業(yè)機(jī)器人則很少 ,不能生產(chǎn)高 精密、高速與高效的關(guān)鍵部件。 九、機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化步伐緩慢：我國(guó)機(jī)器人研究和制造的單位多，還沒(méi)有一家大規(guī)模進(jìn)行機(jī)器人生產(chǎn)的企業(yè)，致使我國(guó)工業(yè)機(jī)器人長(zhǎng)期大量依賴(lài)進(jìn)口，僅 1992 年至 1995 年（調(diào)查統(tǒng)計(jì) 68 家用戶(hù)）的３年時(shí)間，我國(guó)就從國(guó)外進(jìn)口工業(yè)機(jī)器人 566 臺(tái)、機(jī)器人自動(dòng)化生產(chǎn)線(xiàn) 11條，耗資 億美元。 六、我國(guó)工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)需求 長(zhǎng)期以來(lái)，由于我國(guó)人口眾多、勞動(dòng)力價(jià)格低廉、生產(chǎn)技術(shù)水平又相對(duì)落后，工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用受到了很大限制。但是，隨著工業(yè)機(jī)器人價(jià)格的不斷降低和性能的不斷提高，勞動(dòng)力成 本不斷上升，尤其是汽車(chē)業(yè)的快速發(fā)展，我國(guó)工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用情況將發(fā)生質(zhì)的變化。 國(guó)家 863 機(jī)器人技術(shù)主題自成立以來(lái)一直重視機(jī)器人技術(shù)在產(chǎn)業(yè)中的推廣和應(yīng)用 ,長(zhǎng)期以來(lái)推進(jìn)機(jī)器人技術(shù)以提升傳統(tǒng)產(chǎn)業(yè) ,利用機(jī)器人技術(shù)發(fā)展高新產(chǎn)業(yè)。目前 ,政府正在使用各種辦法加大中國(guó)裝備制造業(yè)在市場(chǎng)中占據(jù)的份額 ,并提供優(yōu)惠措施鼓勵(lì)更多企業(yè)使用機(jī)器人及技術(shù)以提升技術(shù)水平。國(guó)內(nèi)越來(lái)越多的企業(yè)在生產(chǎn)中采用了工業(yè)機(jī)器人 ,各種機(jī)器人生產(chǎn)廠家的銷(xiāo)售量都有大幅度的提高。根據(jù)我國(guó)海關(guān)統(tǒng)計(jì) ,最近 4年來(lái)許多企業(yè)在華的銷(xiāo)售量甚至是前面十幾年銷(xiāo)售量的幾倍 ,年平均增長(zhǎng)率超過(guò) 40%。 2021 年我國(guó)工業(yè)機(jī)器人海關(guān)進(jìn)出口數(shù)量不過(guò)是 3774 臺(tái) ,國(guó)內(nèi)生產(chǎn)數(shù)量約 700 臺(tái)左右。 2021 年市場(chǎng)規(guī)模已經(jīng)增長(zhǎng)到萬(wàn)臺(tái)左右 ,數(shù)量和金額相對(duì)于 2021 年都增長(zhǎng)了兩倍。 2021 年國(guó)產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人數(shù)量突破了 1400 臺(tái) ,產(chǎn)值突破 8 億元人民幣。進(jìn)口機(jī)器人數(shù)量超過(guò) 9000 臺(tái) ,其中多功能機(jī)器人約 1700 臺(tái) ,簡(jiǎn)易機(jī)器人 7500 臺(tái) ,進(jìn)口額約 25 億美元。德國(guó) CLOOS 公司在華焊接機(jī)器人銷(xiāo)售量 2021 年以前為 47 臺(tái) ,2021 年以后已經(jīng)突破 121 臺(tái) ,銷(xiāo)售量翻了近 3 倍?？梢灶A(yù)見(jiàn) ,中國(guó)的工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)不久后將會(huì)作為 一種在國(guó)民經(jīng)濟(jì)中占據(jù)重要地位的產(chǎn)業(yè)而存在。 據(jù)統(tǒng)計(jì)，“九〃五”期間，我國(guó)工業(yè)機(jī)器人的需求量以每年 30％以上的速度快速增長(zhǎng)。至 2021年時(shí)，我國(guó)工業(yè)機(jī)器人的擁有量已達(dá) 3500臺(tái)左右，主要包括點(diǎn)焊、弧焊、噴漆、注塑、裝配、搬運(yùn)、沖壓等各類(lèi)機(jī)器人，銷(xiāo)售額為 6． 7 億元。 2021 年時(shí)擁有量達(dá)到 7OOO 臺(tái)，年銷(xiāo)售額增長(zhǎng)至 28． 7 億元。近幾年來(lái)，隨著經(jīng)濟(jì)的快速增長(zhǎng)，特別是汽車(chē)業(yè)的高速發(fā)展，我國(guó)每年新增的工業(yè)機(jī)器人臺(tái)數(shù)以及總安裝量都在快速增長(zhǎng)。例如， 2021 年我國(guó)工業(yè)機(jī)器人新安裝臺(tái)數(shù)為 5770 臺(tái)， 2021年為 6581 臺(tái)， 2021 年為 7900 臺(tái)， 2021 年為 5000 臺(tái)，截至 2021 年末，我國(guó)工業(yè)機(jī)器人安裝量為 36800 臺(tái)。根據(jù)國(guó)際機(jī)器人聯(lián)合會(huì)和美國(guó)國(guó)家機(jī)器人協(xié)會(huì)最新推測(cè)數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)， 2021 年我國(guó)工業(yè)機(jī)器人年安裝臺(tái)數(shù)將達(dá) 10000，屆時(shí)安裝量將達(dá) 60400 臺(tái)。 從工業(yè)機(jī)器人密度（汽車(chē)制造業(yè)中，每萬(wàn)名生產(chǎn)工人占有的機(jī)器人數(shù)量）分析，我國(guó)的汽車(chē)市場(chǎng)遠(yuǎn)未飽和。從汽車(chē)工業(yè)協(xié)會(huì)會(huì) 2021 年11 月提供的具體數(shù)據(jù)看，日本和意大利分別達(dá)到 1710 和 1600，德國(guó)為 1180，法國(guó) 1120 臺(tái)，西班牙 950 臺(tái)，美國(guó) 770 臺(tái)，英國(guó) 610 臺(tái) ，瑞典 630 臺(tái)，我國(guó)還不到 90 臺(tái) (08 年我國(guó)汽車(chē)從業(yè)工人約為 356 萬(wàn) )，即使我國(guó)達(dá)到 600臺(tái)的密度，則擁有 213600 臺(tái)的市場(chǎng)潛力。 歸納起來(lái)，國(guó)內(nèi)工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)具有如下特征：一是國(guó)內(nèi)汽車(chē)業(yè)的高速發(fā)展有力促進(jìn)了工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)的發(fā)展，自 2021 年，我國(guó)汽車(chē)行業(yè)進(jìn)入高速增長(zhǎng)期，作為自動(dòng)化程度高、技術(shù)資金密集型產(chǎn)業(yè)，汽車(chē)行業(yè)的增產(chǎn)擴(kuò)能拉動(dòng)了工業(yè)機(jī)器人的需求。 二是沿海經(jīng)濟(jì)發(fā)達(dá)地區(qū)是工業(yè)機(jī)器人的主要市場(chǎng)。我國(guó)工業(yè)機(jī)器人的使用主要集中在廣東、江蘇、上海、北京等地，其工業(yè)機(jī)器人擁有量占全國(guó)一半以上。 三是外商獨(dú)資企業(yè)、中外合資企業(yè)是目前工業(yè)機(jī)器人的主要用戶(hù)。外商獨(dú)資或中外合資企業(yè)自動(dòng)化程度一般比較高，也導(dǎo)致工業(yè)機(jī)器人的需求量較大。 四是國(guó)內(nèi)一些現(xiàn)代化水平比較高的企業(yè)開(kāi)始越來(lái)越多地應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人。國(guó)內(nèi)一些汽車(chē)廠家如奇瑞等為了提高產(chǎn)品競(jìng)爭(zhēng)力，開(kāi)始較多地應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人，軍工企業(yè)特別是坦克裝甲車(chē)等開(kāi)始應(yīng)用焊接機(jī)器人，特種船舶，如液化石油氣運(yùn)輸船舶也開(kāi)始采用焊接機(jī)器人，焊接速度和焊接質(zhì)量得到明顯提高。 五是勞動(dòng)力成本的不斷提高促使工業(yè)機(jī)器人不斷進(jìn)入企業(yè)。隨著經(jīng)濟(jì)的發(fā)展，制造業(yè)工人從早期的僅解 決溫飽問(wèn)題到現(xiàn)在對(duì)薪資和工作條件提出更高要求，像焊接、噴涂等惡劣工作條件的崗位將會(huì)被機(jī)器人代替。 六是我國(guó)日益增長(zhǎng)的工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)以及巨大的市場(chǎng)潛力吸引世界著名機(jī)器人生產(chǎn)廠家的目光。目前，我國(guó)進(jìn)口的工業(yè)機(jī)器人主要來(lái)自日本， 2021 年日本對(duì)華出口金額占我國(guó)進(jìn)口工業(yè)機(jī)器人金額的一半。中國(guó)是 ABB在全球的第一大市場(chǎng)和意大利機(jī)器人的第一大進(jìn)口國(guó)。 七、國(guó)外工業(yè)機(jī)器人發(fā)展模式 日本模式：各司其職，分層面完成交鑰匙工程，即政府制定相應(yīng)政策，機(jī)器人制造廠商以開(kāi)發(fā)新型機(jī)器人和批量生產(chǎn)優(yōu)質(zhì)產(chǎn)品為主要目 標(biāo)，由其子公司或社會(huì)工程公司來(lái)設(shè)計(jì)制造各行業(yè)所需要的機(jī)器人成套系統(tǒng)。 歐洲模式：一攬子交鑰匙工程，即機(jī)器人的生產(chǎn)和用戶(hù)所需要的系統(tǒng)設(shè)計(jì)制造全部由機(jī)器人制造廠商自己完成。 美國(guó)模式：采購(gòu)與成套設(shè)計(jì)相結(jié)合。美國(guó)國(guó)內(nèi)基本不生產(chǎn)普通工業(yè)機(jī)器人，企業(yè)需要的機(jī)器人通常由工程公司進(jìn)口，再自行設(shè)計(jì)制造配套的外圍設(shè)備，完成交鑰匙工程。 中國(guó)工程院在 2021 年 12 月完成并公開(kāi)的《我國(guó)制造業(yè)焊接生產(chǎn)現(xiàn)狀與發(fā)展戰(zhàn)略研究總結(jié)報(bào)告》指出，我國(guó)應(yīng)從“美國(guó)模式”著手，在條件成熟后逐步向“日本模式”靠攏，同時(shí)歐洲的經(jīng) 驗(yàn)也值得我們學(xué)習(xí)。 八、工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化的幾個(gè)條件 工業(yè)機(jī)器人是先進(jìn)制造業(yè)中不可替代的重要裝備和手段，是衡量一個(gè)國(guó)家制造業(yè)水平和科技水平的重要標(biāo)志。我國(guó)已經(jīng)是世界公認(rèn)的制造業(yè)大國(guó)，但隨著勞動(dòng)力成本的不斷提高，經(jīng)濟(jì)發(fā)展模式必須進(jìn)行調(diào)整，生產(chǎn)自動(dòng)化、發(fā)展高科技產(chǎn)業(yè)已經(jīng)成為必由之路。 一是國(guó)家政策支持，是加速高新技術(shù)產(chǎn)業(yè)化的重要前提，機(jī)器人屬于國(guó)家戰(zhàn)略性高技術(shù)，是多項(xiàng)前沿技術(shù)和綜合實(shí)力的體現(xiàn)，國(guó)家應(yīng)該制定長(zhǎng)遠(yuǎn)政策加以規(guī)劃和發(fā)展。國(guó)家在資金、稅收等各個(gè)方面給予一定的優(yōu)惠政策，把機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展 納入到重要產(chǎn)業(yè)政策中，鼓勵(lì)企業(yè)采用國(guó)產(chǎn)機(jī)器人。 二是推動(dòng)產(chǎn)學(xué)研聯(lián)盟建設(shè)，形成強(qiáng)大的研究，開(kāi)發(fā)和應(yīng)用隊(duì)伍。工業(yè)機(jī)器人涉及機(jī)械、自動(dòng)化、計(jì)算機(jī)、人工智能等諸多學(xué)科，只有將國(guó)內(nèi)所有力量組織起來(lái)，群策群力，才能將技術(shù)研究搞上去，并與國(guó)外大公司進(jìn)行競(jìng)爭(zhēng)。 三是盡快改變關(guān)鍵元器件主要依賴(lài)進(jìn)口的局面。成本和整體解決方案己成為企業(yè)選擇工業(yè)機(jī)器人的首要因素，成本居高不下是制約國(guó)產(chǎn)機(jī)器人進(jìn)一步發(fā)展的關(guān)鍵因素之一，除了受到批量較小影響外，國(guó)產(chǎn)機(jī)器人發(fā)展主要受到關(guān)鍵元器件價(jià)格的制約。 四是除了努力提高工業(yè)機(jī) 器人性能外，我國(guó)還要大力加強(qiáng)大型、專(zhuān)業(yè)應(yīng)用工程軟件開(kāi)發(fā)工作。在工業(yè)機(jī)器人作業(yè)系統(tǒng)中，周邊裝備和控制單元占總成本的 80％，這些裝臵的研發(fā)與集成決定著整個(gè)作業(yè)系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)周期，其技術(shù)性能直接影響系統(tǒng)的生產(chǎn)效率和產(chǎn)品質(zhì)量，機(jī)器人作業(yè)系統(tǒng)開(kāi)發(fā)已成為制約工業(yè)機(jī)器人推廣應(yīng)用的關(guān)鍵因素之一。 五是努力進(jìn)入汽車(chē)領(lǐng)域，并積極開(kāi)拓新的應(yīng)用市場(chǎng)。汽車(chē)業(yè)是工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用太戶(hù)，我國(guó)將汽車(chē)業(yè)作為支柱產(chǎn)業(yè)加以發(fā)展，雖然國(guó)外工業(yè)機(jī)器人廠家在此領(lǐng)域具有較明顯優(yōu)勢(shì)，但仍可以避實(shí)就虛，在眾多中小企業(yè)中大顯身手。 六是加強(qiáng)人才隊(duì)伍建 設(shè)。給高技術(shù)人才創(chuàng)造發(fā)揮聰明才智的長(zhǎng)效機(jī)制，吸引人才，培養(yǎng)人才，留住人才，高新技術(shù)企業(yè)的競(jìng)爭(zhēng)是人才的競(jìng)爭(zhēng)，沒(méi)有人才，何談發(fā)展。 七是機(jī)器人知識(shí)的普及程度對(duì)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化的進(jìn)程起著很大的制約作用，因此，要進(jìn)一步加大工業(yè)機(jī)器人宣傳力度。 第四篇：工業(yè)機(jī)器人讀書(shū)報(bào)告 工業(yè)機(jī)器人讀書(shū)報(bào)告 今天剛好沒(méi)什么事，于是就應(yīng)老師的要求把我們《工業(yè)機(jī)器人》這本書(shū)老師讓我們自己課后看的第二章認(rèn)真看了一遍。 《工業(yè)機(jī)器人》第二章講的是工業(yè)機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。這本書(shū)主要是從以下 6 個(gè)方面來(lái)講的： ； 構(gòu)； ； ； ； 。 在 中，書(shū)中主要給我們講了一下工業(yè)機(jī)器人的總體設(shè)計(jì)思路。機(jī)器人總體設(shè)計(jì)一般分為系統(tǒng)分析和技術(shù)設(shè)計(jì)兩大步驟。其中系統(tǒng)分析主要分為以下幾步： ，確定機(jī)器人的目的和任務(wù)；，包括機(jī)器人與已有設(shè)備的兼容性；，確定機(jī)器人的基本功能和方案，準(zhǔn)備做 技術(shù)設(shè)計(jì)； ，搜集國(guó)內(nèi)外的有關(guān)資料，進(jìn)行綜合分析，找出可供借鑒之處，以及別人的經(jīng)驗(yàn)教訓(xùn)。技術(shù)設(shè)計(jì)主要有以下幾個(gè)過(guò)程： （自由度數(shù)目、工作范圍、承載能力、運(yùn)動(dòng)速度、定位精度等）； ； 測(cè)傳感系統(tǒng)框圖； ，繪制框圖； 設(shè)計(jì)。 在 中，書(shū)中給我講了一下機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。首先它給我們分析了一下液壓、氣壓和電氣這三種驅(qū)動(dòng)方式的優(yōu)缺點(diǎn)，其中液壓驅(qū)動(dòng)的優(yōu)點(diǎn)是： ，可以獲得較大的推力和轉(zhuǎn)矩； 可壓縮性小，系統(tǒng)工作穩(wěn)定可靠，精度高； 、速度、方向的自動(dòng)控制； 。缺點(diǎn)是：，影響工作性能； ，要求液壓元件制造精度高； 置。氣壓驅(qū)動(dòng)的優(yōu)點(diǎn)是： ，容易達(dá)到高速（ 1m/s)；，可提供壓縮空氣，不必再額外的添加動(dòng)力設(shè)備，而且空氣介質(zhì)對(duì)環(huán)境無(wú)污染，使用安全； 作壓力低，因此制造要求也低一些，價(jià)格低廉； ，是系 統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)過(guò)載自動(dòng)保護(hù)。缺點(diǎn)是： ~，要想獲得較大的壓力，結(jié)構(gòu)就要增大； ，工作平穩(wěn)性差，速度控制困難，要實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確的位置控制更困難； 水比較麻煩； 。電氣驅(qū)動(dòng)的特點(diǎn)是： ：多為開(kāi)環(huán)控制，簡(jiǎn)單，功率較小，多用于低精度、小功率的機(jī)器人；：易于控制，有較理想的機(jī)械特性，但其電刷易磨損，易形成火花； ：結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，運(yùn)行可靠，可以頻繁的啟動(dòng)、制動(dòng)。交流伺服電機(jī)和直流伺服電機(jī)相比：沒(méi)有電刷等易磨損部件， 外形尺寸小，能在重載下高速運(yùn)行，加速性能好，能實(shí)現(xiàn)動(dòng)態(tài)控制和平滑運(yùn)動(dòng)，但控制較復(fù)雜。其次它把驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)分為了直線(xiàn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，然后分別深入地給我們講解了這兩種機(jī)構(gòu)。其中直線(xiàn)驅(qū)動(dòng)可以直接由氣缸或液壓缸和活塞產(chǎn)生，也可以采用齒輪齒條、絲杠、螺母等傳動(dòng)元件由旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換而得到。旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)主要有齒輪鏈驅(qū)動(dòng)、同步帶傳動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)、諧波齒輪驅(qū)動(dòng)、擺線(xiàn)針輪傳動(dòng)減速器驅(qū)動(dòng)。 在 中，書(shū)中主要給我們介紹了一下機(jī)身和臂部設(shè)計(jì)，這一節(jié)主要是從三方面來(lái)給我們講的：首先是給我們介紹了一下機(jī)身設(shè)計(jì)過(guò)程，書(shū)中給我們介紹了 幾種機(jī)身的典型機(jī)構(gòu)，并給我們講了一下機(jī)身驅(qū)動(dòng)力和力矩的計(jì)算，還給我們列舉了一些設(shè)計(jì)機(jī)身時(shí)要注意的問(wèn)題；其次給我們講了一下機(jī)器人的臂部設(shè)計(jì)，它是先給我們介紹了一下臂部設(shè)計(jì)的基本要求，再給我們介紹了一些手臂的常用機(jī)構(gòu)；最后還給我們舉了一個(gè) MOTOMANSV3 機(jī)器人的機(jī)身與臂部的例子。機(jī)身設(shè)計(jì)要注意以下問(wèn)題： ； ，升降運(yùn)動(dòng)的導(dǎo)套長(zhǎng)度不宜過(guò)短，避免發(fā)生卡死現(xiàn)象，一般要有導(dǎo)向裝置； 構(gòu)布置要合理。通常工業(yè)機(jī)器人的機(jī)身具有具有回轉(zhuǎn)、升降、回轉(zhuǎn)與升降、回轉(zhuǎn)與俯仰、回轉(zhuǎn)與升降及俯仰 等 5 種運(yùn)動(dòng)方式，采用哪一種方式由工業(yè)機(jī)器人的總體設(shè)計(jì)來(lái)確定。機(jī)身驅(qū)動(dòng)力和力矩的計(jì)算主要分為三種： ：作垂直運(yùn)動(dòng)時(shí)，除克服摩擦力之外，還要克服機(jī)身自身運(yùn)動(dòng)部件的重力和其承受的手臂、手腕、手部、工件等總重力以及升降運(yùn)動(dòng)的全部部件的慣性力，因此其驅(qū)動(dòng)力的計(jì)算如下： ； ：作回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)時(shí)，驅(qū)動(dòng)力矩只包括兩項(xiàng)：回轉(zhuǎn)部件的摩擦總力矩；機(jī)身自身運(yùn)動(dòng)部件和其攜帶的手臂、手腕、手部、工件等總慣性力矩，因此，其驅(qū)動(dòng)力矩計(jì)算方法為：中 ，其 。 柱下降過(guò)程不卡死的條件計(jì)算偏重力矩是指臂部全部零部件與工件的總重量對(duì)機(jī)身立柱軸的靜力矩。當(dāng)手臂在最大行程位置時(shí)，偏重力矩最大，因此，偏重力矩按懸伸最大行程，最大抓重時(shí)進(jìn)行計(jì)算。手臂在總重量 G 的作用下，產(chǎn)生偏重力矩，導(dǎo)致立柱傾斜。如果偏重力矩過(guò)大，并且導(dǎo)套設(shè)計(jì)不合理（導(dǎo)套長(zhǎng)度不夠），立柱在導(dǎo)套中有卡住現(xiàn)象，這時(shí)，機(jī)身的升降驅(qū)動(dòng)力必須增大，相應(yīng)驅(qū)動(dòng)及傳動(dòng)裝置結(jié)