【正文】 +15600=26000N 螺釘材料選擇 Q235，則 ? ? 240?? ?? 200MPa?（ n=~） 螺釘?shù)闹睆? d ? ??? ??= 螺釘?shù)闹睆竭x擇 d= M16 的開槽盤頭螺釘。 6． 2． 4 動片聯(lián)接螺釘 的計算 動片和輸出軸之間的聯(lián)接螺釘一般為偶數(shù)，對稱安裝，并用兩個定位銷定位。根據(jù)動片所受力矩的平衡條件有 驅(qū)M = 摩M 即 ? ?224Q bpF D dZfd?? 式中 QF —— 每個螺釘預緊力； D—— 動片的外徑； f—— 被連接件配合面間的摩擦系數(shù)，鋼對鋼取 f= 螺釘?shù)膹姸葪l件為 ? ?214QFd??? ?合 或 ? ?14 QFd ??? 帶入有關數(shù)據(jù)，得 QF = )(4 22 dDZfdbp ? = )( 226 ???? ?? =26200N 螺釘材料選擇 Q235，則 ? ? 240?? ?? 200MPa?（ n=~） 螺釘?shù)闹睆?d ? ??? ??= 螺釘?shù)闹睆竭x擇 d= M14 的開槽盤頭螺釘。 由于 總G =?iG ??? i iiGXG? 所以 總臂臂腕腕爪爪工件工件 G XGXGXGXG ????? = (3) 計算偏重力矩 MG?? 總偏 MG?? 總偏 =1182 mN? 6． 3． 2 升降導向立柱不自鎖條件 手臂在 總G 的作用下有向下的趨勢，而里立柱導套卻阻止這種趨勢。 G—— 零件及工件所受的總重。起動或制動的時間差 ? t=。 將數(shù)據(jù)帶入上面公式有： ???? 2172N (2) 摩F 的計算 f1F2F ?摩 hGF ?總?1 = ?? N 所以 f1F2F ?摩 =2 = (3) 液壓缸在這里選擇 O 型密封，所以密封摩擦力可以通過近似估算 ?密 (4) 由于背壓阻力較小，為簡便計算，可將其忽略， 回F =0 30 所以 F=2172++ 2800? 當液壓缸向上驅(qū)動時， F=6293N 當液壓缸向下驅(qū)動時， F=521N 6． 3． 4 油缸尺寸參數(shù)的 計算 (1) 液壓缸內(nèi)徑的計算 液壓缸驅(qū)動力按上升時計算， F=6293N，由表 (51)選擇油缸工作壓力為 ，計算如 節(jié)公式，代入數(shù)據(jù)： ??? ???? 11 P PP PD= 62 ??= 根據(jù)表 (41)可選取液壓缸 內(nèi) 徑 D=100mm。本次取 ??? =110 則： ? ? 629344 ????? ?? Pd= 活塞桿直徑應大于 。 0Q =Q + SQ? =+=4907N 螺釘直徑按強度條件計算 1d ??lJQ??4? 式中 JQ —— 計算載荷， JQ = 0Q ； ??l? —— 許用抗拉應力， ??l? = ns? ； s? —— 螺釘材料的屈服點，材料選擇 45 鋼，則屈服強度為 352MPa； n—— 安全系數(shù)， n=，此處取 n=2； 1d —— 螺紋內(nèi)徑， 1d =， d 為螺釘公稱直徑， S 為螺距。 1， 手部夾緊缸 (圖 71) 已知參數(shù)： D=32mm， d=16mm，???? NNF tt tt ??1 1 ， sv / ? 32 計算工況圖： ?????????????? ???????? ???????? ???????? ??M M Pa0 . 3 0 5324/ 4 44/2212211 ????DFDFp Mi nLsDvQ /????????? ???? ??????????????ttWttWvFN11111 圖 71 2， 腕部回轉(zhuǎn)缸 (圖 72) 已知參數(shù)： D=110mm， d=50mm， b=66mm， M=??????????????tmNtmNtmN3/421 . 833/43/3/1 ，?? 計算工況圖： ?2p? ?? ?? ?????????????????? ??????????? ?????????? ?????ttt3/40 2 MP 866/21 . 833/43/1 MP 866/3/1 MP 866/223223223 ? ? ? ? Mi nLsDQ /???????????? ???? 33 ??? 222 ?FN?????????????????ttt3/41 1 1 . 0 5 3/43/11 4 6 . 6 5 W 3/1W 圖 72 3， 臂部回轉(zhuǎn)缸 (圖 73) 已知參數(shù)： D=125， d=50mm， b=60mm， M=??????????????tmNtmNtmN3/74873/73/15273/1 567， ?? rad/s 計算工況 圖： ?3p? ?? ?? ?????????????????? ??????????? ?????????? ?????ttt3/7 MP 860/4873/73/1 MP 860/5273/1 MP 860/567223223223 ? ? ? ? Mi nLsDQ /???????????? ???? ??? ?FN 3?????????????????ttt3/7W 8 73/73/1W 2 73/1 W 2 6 7 34 圖 73 4， 臂部伸縮缸 (圖 7圖 75) 已知參數(shù)： D=80mm， d=40mm，??????NNNF305232154378 ttt???? ，sv /? 計算工況圖： 無桿腔進油情況下 ?4p????????????????? ?????????? ????????? ?t0 . 5 5 MP 4/30520 . 5 5t0 . 0 5 MP 4/2153 0 . 0 5 t MP 4/4378222??? Mi nLQ / 264 ????? ? ?4N?????????????????ttt 圖 74 35 有桿腔進油情況下?‘ 4p? ?? ?? ?????????????????? ??????????? ?????????? ??ttt MP 4/3052 MP 4/3215 MP 4/4378222222???? ? Mi nLQ / 2264 ?????? ?’ 圖 75 5， 臂部升降缸 (圖 76) 已知參數(shù)： D=125mm， d=80mm，??????NNNF1949412162931 ttt???? ，sv / ? 計算工況圖： ?5p? ?? ?? ?????????????????? ??????????? ?????????? ??ttt 7 MP 4/1949 MP 4/4121 MP 4/6293222222???? ? Mi nLQ / 226 ?????? ?’ ?5N?????????????????ttt . 4 W 36 圖 76 計算和選擇液壓元件 (1) 液壓泵 ① 工作壓力： PMAX =P3 =，估算 P? = 所以 P泵 ? += ② 流量： Q MAX =，取 K= 所以 Q泵 ? =③ 規(guī)格： 根據(jù)《液壓設計手冊單行本》 P152，表 2056，選擇齒輪泵 CB100， n=1450r/min，Q額 =100L/min， P額 =10MPa ④ 電機選用： 取泵的總效率 ? =，則 N=?60P 額額 Q?= kw 選電機： Y160M4， N=11 kw， n=1460r/min。 38 總結(jié) 本次設計是對大學四年所學的一個綜合考察 。在這 4 個月的時間里，通過網(wǎng)上查找資料，翻閱設計手冊等相關專業(yè)書籍，使我了解到很多機械手的相關知識 。同時，對液壓缸的結(jié)構(gòu)設計和液壓系統(tǒng)的設計計算，也提高了對液壓方面的知識應用能力。 本設計中不足的是，只是對機械手的結(jié)構(gòu)和液壓系統(tǒng)進行了設計，但是還不能夠投入生產(chǎn)，如果要設計一個合格的實際使用的商品的話，還要做市場調(diào)查，考慮成本，工作環(huán)境，優(yōu)化設計等，所以，我覺得現(xiàn)在做的還不夠，可以說是差的很多，所以 要作為一名真正的設計人員，還要更加的努力！ 39 參 考 資 料 [1] 天津大學《工業(yè)機械手設計基礎》編寫組 .工業(yè)機械手設計基礎 .天津：天津科學技術出版 社， 1980. [2] 李允文 . 工業(yè)機械手課程設計 .1987. [3] 孟繁華 . 機器人應用技術 .哈爾濱：哈爾濱工業(yè)大學出版社， 1989. [4] 周伯英 . 工業(yè)機器人設計 .北京：機械工業(yè)出版社， 1995. [5] 杜祥瑛 . 工業(yè)機器人及其應用 .北京：機械工業(yè)出版社， 1986. [7] 徐灝 . 機械設計手冊第 5卷 [M].北京：機械工業(yè)出版社， 1992. [6] 宋徳玉 . 可編程序控制器原理及應用系統(tǒng)設計技術 . 冶金工業(yè)出版社，1999. [7] 上海科學技術情報研究所 . 國外工業(yè)機械手夾持器圖冊 . 國內(nèi)發(fā) 行， 1978. [8] 成大先 . 機械設計手冊（第四卷） . 化學工業(yè)出版社， 2021. [9] 王承義 . 機械手及其應用 . 機械工業(yè)出版社， 1981. [10] 常斗南 . 可編程序控制器原理、應用、實驗 . 機械工業(yè)出版社， 1999. [11] 陸詳生 . 機械手理論與應用 [M].中國鐵道出版社， 1985. [12] 韓夢瑋 . 順序控制技術 .國防工業(yè)出版社， 1987. [13] 成大先 . 機械設計手冊單行本 液壓傳動 .化學 工業(yè)出版社， 2021.