【正文】 前的精密單點(diǎn)定位技術(shù)的實(shí)現(xiàn)主要是基于 GPS 觀測(cè)數(shù)據(jù)。在有些場(chǎng)合，如城市峽谷、露天礦區(qū)域和山區(qū)，可見(jiàn)衛(wèi)星的數(shù)量往往是不夠的。目前，GLONASS 系統(tǒng)正在改變以前衛(wèi)星數(shù)量嚴(yán)重不足的局面，已經(jīng)有 16 顆衛(wèi)星在軌運(yùn)行而且根據(jù) GLONASS 系統(tǒng)的現(xiàn)代化計(jì)劃， GLONASS 衛(wèi)星星座很快將擁有 24 顆工作衛(wèi)星，這就為 GPS 和 GLONASS 兩種系統(tǒng)的組合提供了基礎(chǔ)。 第 10 頁(yè) 共 37 頁(yè) GPS 國(guó)內(nèi)外動(dòng)態(tài) 精密單點(diǎn)定位這一概念最初是由 JPL 的 Zumberge 等人于 1997 年提出并在他們開(kāi)發(fā)的數(shù)據(jù)處理軟件 GIPSY 上給予實(shí)現(xiàn)。 1cm，高程方向?yàn)?77。還有人提出了全球?qū)崟r(shí)動(dòng)態(tài)精 密單點(diǎn)定位技術(shù)。試驗(yàn)結(jié)果表明平面位置的定位精度為177。 Gao 等也研究了在各種動(dòng)態(tài)環(huán)境下，使用實(shí)時(shí)精密星歷和衛(wèi)星鐘產(chǎn)品精密單點(diǎn)定位的性能。 Gao 科研小組還研究開(kāi)發(fā)了商業(yè) 化的精密單點(diǎn)定位軟件 (p3)。國(guó)際上從事非差 GPS 數(shù)據(jù)處理研究的機(jī)構(gòu)除了 CODE，還有 JPL、 GFZ、 NRCan 等。德國(guó)的 GFZ 則研制了 基于最小二乘估計(jì)的非差相位定軌和定位軟件 EPOS。國(guó)內(nèi)學(xué)者也對(duì)精密單 點(diǎn)定位技術(shù)進(jìn)行了深入研究。單天解的精度為：緯度方向優(yōu)于 1cm，經(jīng)度方向優(yōu)于 2cm，高程方向優(yōu)于 3cm。利用 GPS 的精密預(yù)報(bào)星歷和實(shí)時(shí)衛(wèi)星鐘差計(jì)算得到的實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)定位的精度為 40cm（葉世榕 ,2021）。張獨(dú)立研發(fā)了后處理精密單點(diǎn)定位軟件 TriP，并成功的將其 應(yīng)用于航空測(cè)量，試驗(yàn)結(jié)果表明采用精密單點(diǎn)定位技術(shù)可以獲得幾個(gè)厘米的動(dòng)態(tài)定位精度。宋偉偉等研究了精密單點(diǎn)定位中周跳探測(cè)與修復(fù)的方 第 11 頁(yè) 共 37 頁(yè) 法（宋偉偉， 2021）。要想達(dá)到厘米級(jí)的定位精度，必須進(jìn)行基于載波相位觀測(cè)數(shù)據(jù)的精密單點(diǎn)定位。還沒(méi)升到 的 iphone 用戶可以先試試 Loki。（在美國(guó)，每個(gè)點(diǎn)收到 5個(gè) AP 信 號(hào)的情況相當(dāng)多見(jiàn)。信號(hào)中包含此熱點(diǎn)的唯一全球 ID。 3），熱點(diǎn)一般都是很少變位置的，比較固定。服務(wù)器根據(jù)這些信息，查詢每個(gè)熱點(diǎn)在數(shù)據(jù)庫(kù)里記錄的坐標(biāo)，然后進(jìn)行運(yùn)算，就能知道客戶端的具體位置了，最后坐標(biāo)告訴客戶端。 第二條是 Skyhook 的金礦所在。 2. 不過(guò)官方網(wǎng)站上的說(shuō)法是開(kāi)著車滿大街轉(zhuǎn)悠，邊走邊采集 AP 信號(hào)，并用 GPS定位，從而就有了坐標(biāo)信息。相對(duì)之下，第 2 條更靠譜，而且成本并不高。只要有 5 個(gè)司機(jī)合作，數(shù)據(jù)就采集下來(lái)了，并不斷地更新。 所以現(xiàn)階段在大陸地區(qū)只有北京能用，不知道在中國(guó)有沒(méi)有其他網(wǎng)絡(luò)應(yīng)用可以實(shí)現(xiàn)wifi 定位。不過(guò)它有比 GPS 更優(yōu)越的地方，就是在人口、樓群越密集的地方，使用的效果會(huì)更好。而這些因素都被wifi 定位克服了。但上述方法存在兩個(gè)問(wèn)題，影響了方法的使用性： 第一是時(shí)鐘精度。 第二是時(shí)鐘同步。 信號(hào)衰減測(cè)量方法 在理想的傳播環(huán)境下，無(wú)線信號(hào)的衰減與 1／ r2成正比 (其中 r為傳播距離 )。在一個(gè)地形地物較為復(fù)雜的環(huán)境中，無(wú)線信號(hào)傳播時(shí)的衰減會(huì)受到反射、折射、多徑效應(yīng)等多種因素的影響，所以這種利用能量衰減測(cè)量距離的方法不如傳播時(shí)間測(cè)量方法精度高。如果參考位置足夠多的話，這種方法具有很好的精度，并且不受實(shí)際地理位置的影響，因?yàn)閰⒖嘉恢谜菑膶?shí)際的測(cè)量中來(lái)的。 第 14 頁(yè) 共 37 頁(yè) 如圖 4 所示，系統(tǒng)從檢測(cè)到的有效藍(lán)牙點(diǎn) (通過(guò) ID 判斷 )選取三個(gè)點(diǎn)利用圖3 所示方法定位。通過(guò)數(shù)據(jù)分析發(fā)現(xiàn) 0～ 3 m， 3～ 6 m， 6～ 9 m 區(qū)間內(nèi)可以近似成三個(gè)線性區(qū)間。藍(lán)牙信號(hào)強(qiáng)度數(shù)據(jù)擬合結(jié)果如圖 5 所示。其中： ①定位標(biāo)簽由電池供電，在定位傳感器信號(hào)覆蓋的范圍內(nèi)自由移動(dòng)，發(fā)射和接收 CSS 射頻信號(hào)，測(cè)量與傳感器之間的距離； 第 15 頁(yè) 共 37 頁(yè) ②定位傳感器位置固定，能夠與標(biāo)簽進(jìn)行通訊，對(duì)標(biāo)簽進(jìn)行測(cè)距和控制。并可對(duì)整個(gè)系統(tǒng)進(jìn)行網(wǎng)絡(luò)和性能配置。 ② 支持 ISM 通訊頻段的定位信號(hào)處理，功耗低于 100mW； ③ 工業(yè)級(jí)設(shè)計(jì)，溫度為 20~60 度， IP65 防護(hù)等級(jí)； ④擴(kuò)展組網(wǎng)通信：傳感器與標(biāo)簽之間的典型通訊距離為 60 米（視實(shí)際情況會(huì)有所不同），區(qū)域感知范圍為 60 米，一維定位長(zhǎng)度為 60 米，二維定位面積大小為 40 米 X40 米； （ 2） 超寬帶射頻技術(shù) UWB 定位技術(shù)指標(biāo) ① 物三維位置信息，并通知監(jiān)控中心 。 ③ 能對(duì)人員的位置、行進(jìn)路線、距離、速度進(jìn)行監(jiān)控與統(tǒng)計(jì) 。 ⑤ 能對(duì)人員的停留時(shí)間、地點(diǎn)到達(dá)次數(shù)等數(shù)據(jù)進(jìn)行分析 。 （ 3） WIFI、 RFID 實(shí)時(shí)定位 ① 在無(wú)線信號(hào)覆蓋區(qū)域內(nèi)，標(biāo)簽自動(dòng)漫游。定位精度可達(dá) 3 到 5 米，成本低，施工維護(hù)簡(jiǎn)單。 ③室外涵蓋距離： 最遠(yuǎn) 200 米（ 650 英尺） ④室內(nèi)涵蓋距離： 最遠(yuǎn) 80 米（ 260 英尺） 第 17 頁(yè) 共 37 頁(yè) LocateSYS 物聯(lián)定位系統(tǒng) 系統(tǒng)概述 LocateSYS 物聯(lián)定位系統(tǒng) 174。系統(tǒng)包含三部分：定位標(biāo)簽、定位傳感器 和定位引擎軟件。同時(shí)定位傳感器還負(fù)責(zé)組網(wǎng)和數(shù)據(jù)通信，回傳系統(tǒng)數(shù)據(jù)給定位軟件平臺(tái)； ③定位引擎軟件管理所有的傳感器和標(biāo)簽，獲取、分析并傳輸位置信息給用戶和其他相關(guān)信息系統(tǒng)。 典型的系統(tǒng)配置結(jié)構(gòu)如圖： 第 18 頁(yè) 共 37 頁(yè) 工作原理 在該系統(tǒng)中，標(biāo)簽與傳感器之間采用對(duì)稱雙邊雙向時(shí)間同步技術(shù)（ SDSTWR：Symmetrical DoubleSided Two Way Ranging）測(cè)量直線距離，獲得標(biāo)簽與多個(gè)固定位置傳感器之間的直線距離，通過(guò)專用的算法解算標(biāo)簽的坐標(biāo)。 LocateSYS 物聯(lián)定位系統(tǒng)通過(guò)軟硬件的專門設(shè)計(jì)大大減少了這些影響； 傳感器通常按照蜂窩單元 (Cell)的形式進(jìn)行組織，典型的劃分方式是矩形單元，附加的傳感器根據(jù)其幾何覆蓋區(qū)域進(jìn)行增加；每 個(gè)定位單元中，主傳感器配合其他傳感器工作，并與單元內(nèi)所有檢測(cè)到位置的標(biāo)簽進(jìn)行通訊；通過(guò)類似于移動(dòng)通訊網(wǎng)絡(luò)的蜂窩單元組合，能夠做到較大面積區(qū)域的覆蓋； 標(biāo)簽的位置通過(guò)標(biāo)準(zhǔn)以太網(wǎng)線發(fā)送到定位引擎軟件；定位引擎軟件將數(shù)據(jù)進(jìn)行綜合，并通過(guò) API 接口傳輸?shù)酵獠砍绦蚧?LocateSYS 定位軟件平臺(tái)，實(shí)現(xiàn)空間信息的處理以及信息的可視化； 由于標(biāo)簽?zāi)軌蛟诓煌ㄎ粏卧?(Cell)之間移動(dòng)，定位引擎軟件能夠自動(dòng)在一個(gè)主傳感器和下一個(gè)主傳感器之間實(shí)現(xiàn)切換。當(dāng)標(biāo)簽在參考坐標(biāo)系 內(nèi)的多個(gè)單元中移動(dòng)時(shí)，可視化模塊能夠?qū)崟r(shí)顯示標(biāo)簽位置。考慮：定位區(qū)域的幾何劃分，不同區(qū)域的定位精度要求，哪些物體附著定位標(biāo)簽，哪一種速度是正常的，期望物體間產(chǎn)生何種的操作與交互行為，哪些是固定或未加標(biāo)簽的物資，電池壽命的需求，供電的方式或以太網(wǎng)通訊的方式，與其他 RF 系統(tǒng)的融合等等。 ③范圍可擴(kuò)展：通過(guò)多個(gè)定位單元可以擴(kuò)大覆蓋范圍； 部署簡(jiǎn)單：定位傳感器之間無(wú)需時(shí)間同步； ④定位穩(wěn)定：采用到達(dá)時(shí)間測(cè)距技術(shù)，不受無(wú)線信號(hào)強(qiáng)度值變化的影響； ⑤接口豐富：軟件引擎平臺(tái)提供坐標(biāo)數(shù)據(jù)通過(guò)網(wǎng)絡(luò)輸出接口，結(jié)合LocateSYS 定位軟件平臺(tái)可以提供 .NET API 接口； ⑥節(jié)能設(shè)計(jì)：標(biāo)簽內(nèi)置靈敏的振動(dòng)傳感器，盡可能節(jié)約電能，延長(zhǎng)