機械控制工程(2)-閱讀頁
2025-02-26 08:54本頁面
【正文】 R?? o o i2 ( ) ( ) ( )k X s sX s sX sAR ??()Gs Ts?若 T1 oi1( ) ( ) dx t x t tT? ?1()GsTs?o()Xsi1Ts4. 積分環(huán)節(jié) 動力學(xué)方程： 傳遞函數(shù)： 若輸入單位階躍信號 xi(t)=1 , Xi(s)=1/s 特點： —— 輸出正比于輸入的累積量 則輸出為 o 21 1 1()T s s T s? ? ?1oo1( ) [ ( ) ]x t L X s tT???1). 輸出反映輸入量的累積 2). 輸出滯后于輸入 , 經(jīng)過時間 T ，輸出才等于輸入 3). 輸出具有記憶功能 經(jīng)過一段時間后，輸入變?yōu)?0，輸出穩(wěn)定不變 12( ) ( ) ( )Q t Q t Q t??? ? )()( tAhdttQ例 1： AssQ sHsG 1)( )()( ??oi d ( )()dutut CRt??oi() 11()()UsGsU s RCs T s? ? ? ?例 2：積分運算電路 u ( t )i u ( t )oRCT R C??式中， 凡有儲存或積累特點的元件、環(huán)節(jié)、系統(tǒng) 都有積分特性 如：水庫、植物、水垢、黃土高原、海洋鹽分 222() 2nnnGs ss ?? ? ?? ??(0 )?? ? ? 221()21Gs T s T s?? ??或 o()Xsi()2222nnnss??? ???5. 振蕩環(huán)節(jié) 無阻尼固有頻率 ?n，時間常數(shù) T=1/ ?n , 阻尼比 ? (1) 0≤ ? 1 時，輸出振蕩。 傳函框圖：表示信息傳遞關(guān)系框圖中，各環(huán)節(jié)傳遞函數(shù) 六、系統(tǒng)傳遞函數(shù)方框圖 傳遞函數(shù)方框圖將組成系統(tǒng)的各個環(huán)節(jié)用傳遞函數(shù)方框表示，并將相應(yīng)的變量按信息流動的方向連接起來構(gòu)成的圖形。 則：系統(tǒng)傳遞函數(shù)可簡化成 iX1G21H3GoX25G45GoXiX1G21H23HG34GG?例 3： 1 2 5 3 4B1 2 1 3 4 1 2 5 2 3 21()1G G G G GGsG G H G G G G G G G H??? ? ?（ ）1+ （ ）i()XsBsEsHsNso()Xs1Gs2()八、考慮擾動的反饋控制系統(tǒng)的傳遞函數(shù) i1()2o()BsEsNso()121?只考慮給定輸入時： 12xB121GGGG G H? ?2NB 1GG ??只考慮干擾輸入時： 1 2 2oi1 2 1 211G G GX X NG G H G G H????線性系統(tǒng)總的輸出量： 結(jié)論： 1. 閉環(huán)系統(tǒng)可抑制干擾的幅度。 1 2 2oi1 2 1 211G G GX X NG G H G G H????系統(tǒng)總的輸出量： i1 XH 11 NGH?oX ?i N??o極小值 1,1 121 ???? HGHGG 且若 121 ??HG若例 1 已知 RLC電路，確定電路 的狀態(tài)變量和狀態(tài)方程 iR LC u cud1 ddiL Ri i t utC? ? ??解：微分方程 模型 選 i和 uc為狀態(tài)變量 1ddcux i Ct??2 cxu?1 1 21Rux x xL L L? ? ? ?211xxC?112211100RxxLLuLxxC???? ????? ? ? ? ??????? ? ? ???? ? ? ???? ??????狀態(tài)方程，一階導(dǎo)形式 狀態(tài)方程，矩陣形式 九、 狀態(tài)空間模型 1 1 2L x Rx x u? ? ?1 1 21Rux x xL L L? ? ? ?211xxC?112211100RxxLLuLxxC???? ????? ? ? ? ??????? ? ? ???? ? ? ???? ??????狀態(tài)方程，一階導(dǎo)形式 狀態(tài)方程，矩陣形式 輸出方程 矩陣形式 2yx?12[ 0 1 ] xy x??? ????u??X A X BT?Y C X狀態(tài)向量 12xx???????X狀態(tài)空間：由 x1軸、 x2軸 …… xn軸組成的 n維空間。 狀態(tài)向量 Y u??X A X BT u?Y C X + D輸入量 u n維狀態(tài)向量 X 輸出向量 Y 系統(tǒng)矩陣 n n 控制矩陣 n 1 輸出矩陣 1 n 傳遞矩陣 1 1 微分方程 描述系統(tǒng)的 數(shù)學(xué)模型 傳遞函數(shù) 狀態(tài)空間 必有內(nèi)在的一致性 必可相互轉(zhuǎn)換 1()( ) ( )()Tssss?? ? ?YG C I A B + DU單位矩陣 謝謝觀看 /歡迎下載 BY FAITH I MEAN A VISION OF GOOD ONE CHERISHES AND THE ENTHUSIASM THAT PUSHES ONE TO SEEK ITS FULFILLMENT REGARDLESS OF OBSTACLES. BY FAITH I BY FAITH
教學(xué)課件相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號-1