控制方法及液壓樁機機身找平控制器設計-閱讀頁
2024-08-26 15:04本頁面
【正文】 1 電液換向閥，2 比例方向閥。 5 腿油缸據(jù)練級運動方案，在角誤差反饋控制方法，雙軸傾角傳感器通過和反饋值θis視為姿態(tài)角。因此，它可以使系統(tǒng)簡單，成本低。該傳感器的原理是將所述測量靜態(tài)重力加速度變化傾角變化它轉換為輸出電流最后。在上下方向的振動，其效果的情況下上的角度數(shù)據(jù)的高頻振動小，并且它具有不錯的。 AT201 SIA EGOT 15型與測量范圍177。PLC的電液自動控制系統(tǒng)計劃在機身平臺自動調平是在圖6所示。其中， PI控制規(guī)則中選擇了PID控制器（ PID控制器） ，和它的參數(shù)選擇為： （P = ） ，余= ，該模型是在圖8所示。 圖7 圖9 圖10 雙閥并聯(lián)400毫米階躍響應控制 圖11 雙閥并聯(lián)控制的大腔流 圖12 雙閥并聯(lián)無桿腔壓力控制 如可以從圖10中可以看出，對于并行控制雙閥，它的400毫米階躍響應上升時間為只有5秒鐘，并調整比快得多獨立的比例控制，其穩(wěn)態(tài)精度相當于比例控制的準確性。從圖12 ，小的無桿腔壓力波動可以看出，與電動液壓閥的開關過程是穩(wěn)定的，這樣一來，雙閥并聯(lián)控制能改善腿部抬起的速度和達到穩(wěn)態(tài)精度的比例控制在同一時間。 0號是模擬 數(shù)字轉換器模塊FX 2AD ，第一是數(shù)字 模擬FX 4DA模塊。它的流程圖示于圖13 ，如圖14和15在練級主程序，預制樁不允許練級時被壓入地面，在為了防止浸入樁部分進入破碎。在自動升降，以確保液壓樁機機身升降的允許范圍之內，自動找平鏈路被引入，并在吊裝時過程中， PLC的連續(xù)讀取傳感器傾角數(shù)據(jù)，當傾角數(shù)據(jù)是大于設定的允許值，機身練級開始。 ，該組的原因是能夠防止平臺頻繁停機的自動找平制約施工效率。這項工作一直支持由科學技術湖南省項目，中國（ ）參考[ 1 ] [ 1 ]孫桓，陳， zuomo 。北京：高等教育出版社,2002,20 22 。并聯(lián)機器人機制理論與控制[M ] 。[ 3 ] [3]王敘永，王，王顯政，張茵等反三自由度并聯(lián)驅動的運動學分析平臺機制研究[J ] 。[ 4 ] [4]喬軍偉，詹永林。機械設計， 2000 ， （ 3 ）?4446
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