canopen協(xié)議詳情講解-閱讀頁
2024-08-24 00:28本頁面
【正文】 嵌入的第二個(gè)數(shù)據(jù)和大小。缺省情況下，slave節(jié)點(diǎn)功能都是很好的配置的了。Master節(jié)點(diǎn)為了發(fā)送SDO到slave節(jié)點(diǎn)，它應(yīng)該有幾個(gè)SDOclients(每個(gè)slave一個(gè))?！ ?67?！ ?67。167。 設(shè)置參數(shù)時(shí)，使用啟動(dòng)域下載(Initiate Domain Download)協(xié)議 n：表示報(bào)文數(shù)據(jù)中無意義數(shù)據(jù)的字節(jié)數(shù)【從(8－n)字節(jié)到第7字節(jié)數(shù)據(jù)無意義】 (當(dāng)e=1且s=1時(shí)n有效，否則n為0)。 s：表示是否指明數(shù)據(jù)長度，0為數(shù)據(jù)長度未指明，1為數(shù)據(jù)長度指明?！ =0，s=1：數(shù)據(jù)字節(jié)為字節(jié)計(jì)數(shù)器，byte 4是數(shù)據(jù)低位部分（LSB），byte 7是數(shù)據(jù)高位部分（MSB）。Examples:※讀取參數(shù) 發(fā)送SDO報(bào)文 接收SDO報(bào)文 （**為最大字節(jié)數(shù)據(jù)）※ 注 ：SDO報(bào)文發(fā)送時(shí)命令字均為0x40 如果數(shù)據(jù)為1個(gè)字節(jié)，則接收命令字為0x4F如果數(shù)據(jù)為2個(gè)字節(jié)，則接收命令字為0x4B如果數(shù)據(jù)為3個(gè)字節(jié)，則接收命令字為0x47 如果數(shù)據(jù)為4個(gè)字節(jié)，則接收命令字為0x43※ 修改參數(shù)時(shí) 發(fā)送SDO報(bào)文 （**為最大字節(jié)數(shù)據(jù)）如果數(shù)據(jù)為1個(gè)字節(jié)，則發(fā)送命令字為0x2F如果數(shù)據(jù)為2個(gè)字節(jié)，則發(fā)送命令字為0x2B如果數(shù)據(jù)為3個(gè)字節(jié)，則發(fā)送命令字為0x27 如果數(shù)據(jù)為4個(gè)字節(jié)，則發(fā)送命令字為0x23接收SDO報(bào)文 ※ 注 ：SDO報(bào)文接收時(shí)命令字均為0x60讀取參數(shù)舉例 Send : 601 40 01 65 00 00 00 00 00 讀取6501h/00h地址的參數(shù)（節(jié)點(diǎn)地址01） (SingleTurn resolution：四個(gè)字節(jié)) Receive: 581 43 01 65 00 A0 8C 00 00 6501h/00h地址的參數(shù)值為0x00008CA0 Send : 601 40 00 20 00 00 00 00 00 讀取2000h/00h地址的參數(shù) (Mode：一個(gè)字節(jié)) Receive: 581 4F 00 20 00 00 00 00 00 2000h/00h地址的參數(shù)值為0x00 寫入?yún)?shù)舉例 Send : 601 23 01 65 00 A0 8C 00 00 將6501h/00h地址的參數(shù)值設(shè)為0x00008CA0 (SingleTurn resolution：四個(gè)字節(jié)) Receive: 581 60 01 65 00 00 00 00 00 6501h/00h地址的參數(shù)值修改成功 Send : 601 2F 00 20 00 00 00 00 00 將2000h/00h地址的參數(shù)值設(shè)為0x00 (Mode：一個(gè)字節(jié)) Receive: 581 60 00 20 00 00 00 00 00 2000h/00h地址的參數(shù)值修改成功 167。在Sub－Index 1寫入命令“save”（0x65766173h），參數(shù)將會(huì)存入存儲(chǔ)器。 注：恢復(fù)默認(rèn)參數(shù)時(shí)，也必須對Object 1011h：Restore default parameters（恢復(fù)默認(rèn)參數(shù)）內(nèi)進(jìn)行“l(fā)oad”修改參數(shù)并保存?！ ∨e例： Send： 601 23 11 10 01 6C 6F 61 64 將0x64616F6Ch寫入1011h/01h Receive: 581 60 11 10 01 00 00 00 00 1011h/01h地址的參數(shù)值修改成功/////**167。LSS主節(jié)點(diǎn)通過CAN總線可以對LSS從節(jié)點(diǎn)的節(jié)點(diǎn)地址和CAN波特率進(jìn)行設(shè)置。然后再切換回operation mode (操作模式)**/////1. Setting node address(設(shè)置節(jié)點(diǎn)地址) Send : 7E5 04 01 00 00 00 00 00 00 進(jìn)入配置模式 Send : 7E5 11 20 00 00 00 00 00 設(shè)置新的節(jié)點(diǎn)地址為0x20 Receive: 7E4 11 00 00 00 00 00 00 00 Success Send : 7E5 17 00 00 00 00 00 00 00 存貯配置 Receive: 7E4 17 00 00 00 00 00 00 00 Success Send : 7E5 04 00 00 00 00 00 00 00 進(jìn)入操作模式(重啟) Receive: 720 New bootup message 2. Setting baudrate(設(shè)置波特率) Send : 7E5 04 01 00 00 00 00 00 00 進(jìn)入配置模式 Send : 7E5 13 00 02 00 00 00 00 00 設(shè)置新的波特率500K Receive: 7E5 13 00 00 00 00 00 00 00 Success Send : 7E5 15 10 00 00 00 00 00 00 設(shè)置編碼器波特率(重啟) Receive: 740 New bootup message (500k)協(xié)議理解精彩文檔
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