機械創(chuàng)新設(shè)計之氣動機械手-閱讀頁
2025-07-15 04:46本頁面
【正文】 控制氣缸和手部動作。如手臂伸縮氣缸在接近氣缸處安裝兩個快速排氣閥，可加快起動速度，也可調(diào)節(jié)全程上的速度。氣液傳送器氣缸側(cè)的排氣節(jié)流，可用來調(diào)整回轉(zhuǎn)液壓緩沖器的背壓大小。電磁閥的通徑，是根據(jù)各工作氣缸的尺寸、行程、速度計算出所需壓縮空氣流量，與所選用電磁閥在壓力狀態(tài)下的公稱使用流量相適應(yīng)來確定的。 可編程序控制器的選擇及工作過程 可編程序控制器的選擇目前 ，國際上生產(chǎn)可編程序控制器的廠家很多，如日本三菱公司的F系列PC,德國西門子公司的SIMATIC N5系列PC、日本OMRON(立石)公司的C型、P型PC等。 可編程序控制器的工作過程可編程序控制器是通過執(zhí)行用戶程序來完成各種不同控制任務(wù)的。具體的工作過程可分為4個階段?？删幊绦蚩刂破鞯妮斎攵俗硬皇侵苯优c主機相連，CPU對輸入輸出狀態(tài)的詢問是針對輸入輸出狀態(tài)暫存器而言的。其中存放輸入狀態(tài)信息的存儲器叫輸入狀態(tài)暫存器。開機時， CPU首先使I/0狀態(tài)表清零，然后進行自診斷。第二階段是處理輸入信號階段。在同一掃描周期內(nèi)，各個輸入點的狀態(tài)在I/0狀態(tài)表中一直保持不變，不會受到各個輸入端子信號變化的影響，因此不能造成運算結(jié)果混亂，保證了本周期內(nèi)用戶程序的正確執(zhí)行。當(dāng)輸入狀態(tài)信息全部進入I/0狀態(tài)表后，CPU工作進入到第三個階段。第四階段是輸出處理階段。此時將輸入信號從輸出狀態(tài)暫存器中取出，送到輸出鎖存電路，驅(qū)動輸出繼電器線圈，控制被控設(shè)備進行各種相應(yīng)的動作。在可編程序控制器與被控對象(機器、設(shè)備或生產(chǎn)過程)構(gòu)成一個自動控制系統(tǒng)時，通常以七個步驟進行:(1)系統(tǒng)設(shè)計即確定被控對象的動作及動作順序。哪些信號是由可編程序控制器送到被控對象的，對用到的可編程序控制器內(nèi)部的計數(shù)器、定時器等也要進行分配。(3)畫梯形圖它與繼電器控制邏輯的梯形圖概念相同，表達了系統(tǒng)中全部動作的相互關(guān)系。對簡易編程器，則往往要經(jīng)過下一步的助記符程序轉(zhuǎn)換過程。(5)編制程序即檢查程序中每條語法錯誤，若有則修改。(6)調(diào)試程序即檢查程序是否能正確完成邏輯要求，不合要求，可以在編程器上修改。如IBMPC機，只要這個機器配有相應(yīng)的軟件。系統(tǒng)簡介控制對象為圓柱座標(biāo)氣動機械手。豎直方向的上、下。另外，其末端執(zhí)行裝置—機械手，還可完成抓、放功能。其中旋轉(zhuǎn)運動用一組齒輪齒條，使氣缸的直線運動轉(zhuǎn)化為旋轉(zhuǎn)運動。另外 ，除抓放外，其余六個動作末端均放置一限位開關(guān)，以檢測動作是否到位，如果某動作沒有到位，則出錯指示燈亮。當(dāng)按下機械手啟動按鈕之后，機械手有如下動作:先右轉(zhuǎn)至右限位開關(guān)動作(1DT通電) →下降至下限位開關(guān)(5DT通電) → 手腕逆時針轉(zhuǎn)動90176。 (8DT通電) →手臂伸長至最長(3DT通電) →手爪松開(IODT通電) →延時T →手臂收縮最短(4DT通電)。機械手工作時序圖如附圖所示。 12個輸出點，標(biāo)號為05000511.結(jié) 論 本次設(shè)計的是氣動通用機械手，相對于專用機械手，通用機械手的自由度可變，控制程序可調(diào)，因此適用面更廣。也可更換噴射式氣流負(fù)壓吸盤，以吸附玻璃、墻地磚等板料及光盤、磁盤等薄型不透氣工件，使機械手的用途更多，使用范圍更廣。 采用氣壓傳動，動作迅速，反應(yīng)靈敏，能實現(xiàn)過載保護，便于自動控制。阻力損失和泄漏較小，不會污染環(huán)境。機械手采用PLC控制，具有可靠性高、改變程序靈活等優(yōu)點，無論是進行時間控制還是行程控制或混合控制，都可通過設(shè)定PLC程序來實現(xiàn)。參考文獻：[1] :北京理工大學(xué)出版社，2007[2] ，2003[3] 金茂青，曲忠萍， ， 2005[4] (氣動機械手)，2004[5] 嚴(yán)學(xué)高，:東南大學(xué)出版社，2003[6] :機械工業(yè)出版社，2006[7] 黃錫愷，:人民教育出版社，2006[8] :化學(xué)工業(yè)出版社[9] :機械工業(yè)出版社，2007[10] :哈爾濱工業(yè)大學(xué)出版社，2004[11] :機械工業(yè)出版社，2002[12]傅祥志，機械原理（第二版），武漢：華中科技大學(xué)出版社，[13]吳昌林等，機械設(shè)計（第二版），武漢：華中科技大學(xué)出版社，=490（N）=（N/m）=(mm)活塞桿直徑d=18 mm=D =80 mmD=(cm)上料時: F==1850 (N)下料時: F==1120 (N)D=100mm安全。=12 mm
環(huán)評公示相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號-1