【正文】 進行了選型。第四章 機械手手腕部分的三維設(shè)計（1） 力求結(jié)構(gòu)緊湊、重量輕腕部處于手臂的最前端，它連同手部的靜、動載荷均由臂部承擔。因此，在腕部設(shè)計時，必須力求結(jié)構(gòu)緊湊，重量輕。（3） 必須考慮工作條件對于本設(shè)計，機械手的工作條件是在工作場合中搬運加工的棒料，因此不太受環(huán)境影響，沒有處在高溫和腐蝕性的工作介質(zhì)中，所以對機械手的腕部沒有太多不利因素。它具有結(jié)構(gòu)緊湊、靈活等優(yōu)點而被廣腕部回轉(zhuǎn)，總力矩M，需要克服以下幾種阻力：克服啟動慣性所用。）。在要求回轉(zhuǎn)角大于270176。這種結(jié)構(gòu)外形尺寸較大，一般適用于懸掛式臂部。它使腕部具有水平和垂直轉(zhuǎn)動的兩個自由度。 腕部結(jié)構(gòu)和驅(qū)動機構(gòu)的選擇本設(shè)計要求手腕回轉(zhuǎn)90176。則腕部結(jié)構(gòu)選擇具有一個自由度的回轉(zhuǎn)驅(qū)動腕部結(jié)構(gòu)。在非超載的情況下，電機的轉(zhuǎn)速、停止的位置只取決于脈沖信號的頻率和脈沖數(shù)，而不受負載變化的影響，當步進驅(qū)動器接收到一個脈沖信號，它就驅(qū)動步進電機按設(shè)定的方向轉(zhuǎn)動一個固定的角度，稱為“步距角”，它的旋轉(zhuǎn)是以固定的角度一步一步運行的。 故手腕結(jié)構(gòu)為步進電機帶動渦輪蝸桿運動的結(jié)構(gòu)：其主要功能是帶動手爪的轉(zhuǎn)向，使其能準確的抓取零件和放置零件?；?80176。 腕部的設(shè)計計算計算條件：夾取工件重量600g左右，回轉(zhuǎn)180176。由機械手冊表611查得：，（2）初步確定最小軸徑按表選取由機械手冊得 .....................................（）（3）軸的結(jié)構(gòu)設(shè)計 蝸輪軸結(jié)構(gòu)圖（4）鍵的選擇與校核蝸輪連接鍵選擇普通平鍵 查機械手冊可得 ..........................................（）查機械手冊可得所以軸端連接鍵選擇普通平鍵。 蝸輪齒輪設(shè)計計算條件：蝸輪軸輸出功率，轉(zhuǎn)速，負載轉(zhuǎn)矩，傳動比。 步進電機選型計算條件：手腕電機載荷約為85N，蝸輪軸轉(zhuǎn)速設(shè)計計算：手腕轉(zhuǎn)動的時間約為，期間做功 .........................................................................（）蝸輪軸輸出功率 ...................................................（）渦輪軸轉(zhuǎn)矩 .................................................（）電機軸輸出轉(zhuǎn)矩 .................................................（）電機軸輸出功率 ................................................（）步距角取。先對蝸輪蝸桿結(jié)構(gòu)進行設(shè)計分析計算設(shè)計，對電機進行了選型。如果改變手部的姿態(tài)（方位），則用腕部的自由度加以實現(xiàn)。手臂的各種運動通常用驅(qū)動機構(gòu)和各種傳動機構(gòu)來實現(xiàn)，從臂部的受力情況分析，它在工作中即直接承受腕部、手部、和工件的靜、動載荷，而且自身運動較多。 手臂部件是機械手的主要握持部件。手臂運動應(yīng)該包括3個運動：伸縮、回轉(zhuǎn)和升降。 手臂的結(jié)構(gòu)的選擇及其驅(qū)動機構(gòu) 機械手的手臂升降伸縮運動都為直線運動。 我們選用滾珠絲杠結(jié)構(gòu)的手臂，螺母帶動絲杠進行升降和平移，采用電機驅(qū)動。 運行方式為電機帶動錐齒輪，繼而帶動絲杠螺母，絲杠螺母是固定點，相對的絲杠做上下移動。（2）計算載荷手腕手爪部分重量（重力加速度?。? ..........................（）軸向載荷（3）初算導(dǎo)程：絲杠螺母轉(zhuǎn)速，直臂移動速度初算導(dǎo)程，所以?。?） 選工作壽命：（5）由表得， .............................................................（） 式中，查機械手冊得，精度系數(shù)查機械手冊得，可靠性系數(shù)查機械手冊得，載荷性質(zhì)系數(shù)查機械手冊得，預(yù)加載荷系數(shù)所以，（6） 靜載計算：由機械手冊得，式中 ..........................（）（7）選取滾珠絲杠型號：采用外循環(huán)導(dǎo)珠管埋入式CDM 。（8）計算預(yù)緊力：， ................................................（）（9）值校驗由機械手冊得，符合要求。機械驅(qū)動系統(tǒng)總剛性的慣性經(jīng)由測試，可將螺帽—螺桿及鋼珠—珠槽兩者間的剛性合二為一，成為螺帽剛性，因此 ....................................................................................................（） 錐齒輪設(shè)計錐齒輪傳動的特點：錐齒輪是圓錐齒輪的簡稱，它用來實現(xiàn)兩相交軸之間的傳動,兩軸交角S稱為軸角，其值可根據(jù)傳動需要確定，一般多采用90176。由于這一特點，對應(yīng)于圓柱齒輪中的各有關(guān)圓柱在錐齒輪中就變成了圓錐，如分度錐、節(jié)錐、基錐、齒頂錐等。直齒和斜齒錐齒輪設(shè)計、制造及安裝均較簡單，但噪聲較大，用于低速傳動（＜5m/s）；曲線齒錐齒輪具有傳動平穩(wěn)、噪聲小及承載能力大等特點，用于高速重載的場合。的標準直齒錐齒輪傳動。2）.齒面接觸疲勞強度計算其條件為 ................................................（）其中 彈性影響系數(shù)查機械手冊得＝代人計算得 .....................................................................................................................................（）即，故安全。先對滾珠絲桿結(jié)構(gòu)和錐齒輪進行設(shè)計分析計算設(shè)計，對電機進行了選型。總 結(jié)通過近三個月的畢業(yè)設(shè)計，經(jīng)過資料的收集、方案的選擇比較和論證，到分析計算，再到工程圖紙的繪制以及畢業(yè)設(shè)計論文的撰寫等各個環(huán)節(jié)，我對大學四年所學的知識有了一個整體的深層次的理解，同時對機械設(shè)計這門專業(yè)的理解更加深刻和準確。參考文獻[1]于傳浩,[J].武漢：武漢化工學院機械工程學院，[2]何芹,原政軍 姚龍元. 用于方形物件裝卸液壓機械手的設(shè)計[D].山東：山東建筑大學機電工程學院，[3] [J]. 南京：南京數(shù)控機床有限公司技術(shù)開發(fā)部，[4]楊建平,[J].黑龍江：佳木斯大學中專部，[5] 邱濟寶. 全自動易拉罐盆栽機的系統(tǒng)研制[D].浙江：中國計量學院，[6] 李昌輝. 自動上料機器人系統(tǒng)開發(fā)[D].哈爾濱：哈爾濱工業(yè)大學,[7]無平. 用于缸體三軸孔機床上下料的桁架機械手設(shè)計[J]. 遼寧大連：大連機床集團有限責任公司自動化所,[8] 羅庚興,寧玉珊. 氣動安裝機械手的PLC控制[D]. 山東：廣東松山職業(yè)技術(shù)學院,[9] 尹自榮,熊曉紅,駱際煥,王建坤. 數(shù)控上下料機械手的研究及應(yīng)用[D].武漢：華中理工大學，[10] 趙碧,巴鵬,徐英鳳. 氣動上下料機械手手部結(jié)構(gòu)的設(shè)計與分析[D]. 遼寧: 沈陽理工大學機械工程學院,[11] 張海英， PLC的自動上下料機械手設(shè)計[D].浙江：寧波職業(yè)技術(shù)學院，2010[12] 張祺, 侯力, 劉松, 唐艷, 蔣維旭. 加工中心換刀機械手控制系統(tǒng)研究[D]. 四川：四川大學制造科學與工程學院，2010,2 [13]、尹自榮，熊曉紅，駱際煥，[J]. 鍛壓機械 [14]、[J]. 中國學術(shù)期刊出版社， 1999年第3期 [15]、陳佩云，金茂菁，[J].機器人技術(shù)與應(yīng)用， 2001年第 1期 [16]、張海英， 的自動上下料機械手設(shè)計[J]. 電氣技術(shù)與自動 化，2010年第9期 [17]康立新，[J].工程技術(shù) [18]芮延年. 機器人技術(shù)及應(yīng)用[M]. 北京:化學工業(yè)出版社, 2008[19]宗光華. 新版機器人技術(shù)手冊[M]. 北京: 科學出版社, 2007[20]陳心昭. 現(xiàn)代實用機床設(shè)計手冊[M]. 北京: 機械工業(yè)出版社, 2006. 致 謝 時光荏苒，歲月如梭。特別感謝我的畢業(yè)論文指導(dǎo)老師，是他悉心指導(dǎo)我完成了這個畢業(yè)設(shè)計。從選題到答辯，都有導(dǎo)師的指導(dǎo)，每次遇到問題，導(dǎo)師都及時地給我們解答，這篇畢業(yè)論文的順利完成，導(dǎo)師付出了太多，在此，再次向?qū)煴硎境绺叩木匆夂驼鎿吹母兄x。在此，特別感謝我們班的同學，感謝他們的關(guān)心和幫