工業(yè)自動化綜合實驗裝置-閱讀頁
2025-07-10 23:29本頁面
【正文】 絲、蜂鳴器。擴展實例：滅火風(fēng)扇，機械手臂，裝飾彩燈等電子擴展能力１至幾百路８位模擬輸入；３至幾十路輸出捕捉；３２路數(shù)字式輸出。擴展實例：超聲測距卡，紅外測距卡，６路伺服電機驅(qū)動卡，８路輸入輸出卡性能指標(biāo)單片機工作頻率：2MHz串口速率:9600bps紅外檢測距離:30cm編碼器分辨率:33脈沖/轉(zhuǎn)機器人直徑:20cm電池:6V,1200mAh鎳氫電池實驗項目：1）C語言程序設(shè)計利用數(shù)值采集計算信息實現(xiàn)聲控機器人 2）C語言程序設(shè)計利用指針實現(xiàn)機器人音樂家項目3）C語言程序設(shè)計綜合設(shè)計：語音信息采集與人機交互項目4）C語言程序設(shè)計綜合設(shè)計：舞蹈機器人l 研究型機器人MTROBOT兩輪直流伺服差動驅(qū)動，一支撐輪，OpenDTC200，紅外測距傳感器兩個，前向USB攝像頭，可充電電池，OpenRob智能機器人平臺軟件，嵌入式工控機，無線網(wǎng)絡(luò)模塊、筆記本控制器等兩層架構(gòu)，獨立運動控制系統(tǒng)；提供動態(tài)鏈接庫和接口定義，開放底層運動控制系統(tǒng)接口、函數(shù)庫、通信方式、C語言代碼、運動控制算法等；Windows XP；Visual C++及MATLAB開發(fā)環(huán)境；24V，20AH動力鋰電池（一組）；電 機：24V、70W Maxon：電機（2個）； P4 ；1PCI/；組成：DSP2407＋CPLD結(jié)構(gòu)，能夠完成多軸伺服電機控制，多路聲納信息、超聲信息采集及擴展功能。傳感器：聲納：6個（45cm7m）；PSD：6個（10 cm 80 cm）編碼器：500線（上層作4倍頻處理）攝像機：130萬像素30幀/秒，USB接口；無線通訊：54M函數(shù)庫：運動控制，網(wǎng)絡(luò)控制，基本圖象處理，語音采集，AD采樣，測距，多路圖像采集及處理。包括兩輪自平衡移動機器人，兩輪驅(qū)動加一支撐輪移動機器人以及四輪萬向移動機器人等。傳統(tǒng)的機器人基本都采用通用DSP運動控制卡，通過PCI總線或者104總線與PC連接，擴展控制卡比較困難和麻煩，而且尺寸較大。而通用DSP運動控制卡與PC的連接采用PCI總線或其它總線結(jié)構(gòu)，當(dāng)機器人在劇烈運動的過程中，容易死機，造成機器人系統(tǒng)的可靠性不高。而傳統(tǒng)的機器人基本都采用運動控制器加獨立的驅(qū)動模塊，大大增加了系統(tǒng)的電氣連線，降低了系統(tǒng)的可靠性。上位機可以采用筆記本、嵌入式工控機或普通工控機，用戶可以根據(jù)應(yīng)用靈活選擇，并可以隨時升級。傳感器技術(shù)傳感器主要包括：聲納、PSD、編碼器、語音、視覺等多種傳感器，可做的研究包括：1)基于聲納和PSD的環(huán)境建模；2)基于聲納和PSD的機器人路徑規(guī)劃 3)基于多傳感器的機器人精確定位研究；4)多傳感器融合技術(shù)及其在機器人中的應(yīng)用 5)移動機器人系統(tǒng)中傳感器擴展技術(shù)研究智能控制系統(tǒng)及其控制算法1）基于PID控制的機器人軌跡跟蹤性能研究與比較 2）移動機器人的動力學(xué)模型研究 3）移動機器人的運動學(xué)模型研究 4）輪式移動操作機器人的魯棒跟蹤控制器設(shè)計及研究 5）開放式機器人控制器的研究 6）移動機器人神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制研究 7）移動機器人模糊控制研究 8）移動機器人系統(tǒng)中嵌入式控制器研究 9）基于遺傳算法的移動機器人的智能控制；10）移動機器人的非線性相關(guān)課題研究機器人視覺技術(shù)本實驗室配有云臺和全景視覺系統(tǒng)，可進(jìn)行與計算機視覺相關(guān)的所有研究課題。機器學(xué)習(xí)1）移動機器人的再勵學(xué)習(xí)研究 2）基于視覺的移動機器人學(xué)習(xí)系統(tǒng)研究 3）基于支持向量機的移動機器人學(xué)習(xí) 4）動態(tài)環(huán)境下移動機器人的路徑規(guī)劃方法 5）數(shù)據(jù)挖掘技術(shù)及其在移動機器人系統(tǒng)中的應(yīng)用機器人系統(tǒng)全自主移動機器人系統(tǒng)研究 2）移動機器人系統(tǒng)的可靠性研究實驗項目： 1）機器人的應(yīng)用展示實驗：語音控制機器人2）機器人的傳感器實驗：跟人走的機器人3）機器人的路徑規(guī)劃問題：機器人自主漫游4）機器人路進(jìn)規(guī)劃與智能控制：全自主機器人避障和路徑規(guī)劃l 汽車四輪定位儀測量項目測量精度測量范圍前輪前束角177。177。外傾角177。177。后傾角177。177。內(nèi)傾角177。177。退縮角177。177。后輪前束角177。177。外傾角177。177。退縮角177。177。推進(jìn)角177。177。夾具范圍1020電源220V 9 / 9
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