【正文】 回路的設計 整個系統(tǒng)的回路設計如下: 機械手右旋轉機械手上升機械手手臂伸長機械手下降機械手手腕右旋機械手加緊機械手上升機械手手腕左旋機械手手臂收縮 機械手左旋機械手下降機械手手臂伸長機械手手腕右旋機械手下降機械手松開機械手手臂收縮 系統(tǒng)輸入/輸出分布表 輸入輸出X0SQ1右旋限位開關Y0YA1右旋電磁閥X1SQ2上升限位開關Y1YA2左旋電磁閥X2SQ3手臂伸長限位開關Y2YA3手臂伸長電磁閥X3SQ4手腕右轉限位開關Y3YA4手臂收縮電磁閥X4SQ5下降限位開關Y4YA5上升電磁閥X5SQ6工件光電檢測開關Y5YA6下降電磁閥X6SQ7手腕左轉限位開關Y6YA7手腕右轉電磁閥X7SQ8手臂收縮限位開關Y7KA1手腕左轉電磁閥X10SQ9左轉限位開關Y10YA8加緊電磁閥X11SQ10機械手光電限位開關Y112YA9松開電磁閥X12SB5停止按鈕Y12YA10急停電磁閥X13SB6復位按鈕Y30YA11步進電機X14SB7步進電機手動啟動Y31YA15空氣壓縮機繼電器X15YJ2步進電機停止按鈕X16SB8暫停按鈕X17SB8急停按鈕X26YJ4接近傳感器X27K1空氣壓縮機啟動X30K2系統(tǒng)啟動．3機械手的程序設計 自動線的輸送動作由步進電動機帶動實現(xiàn)間隔輸送，實現(xiàn)設計要求的輸送狀況。然后傳送帶開始轉動，當檢測到下一個工件時傳送帶停止轉動等待機械手來取工件，當然只要機械手取走工件傳送帶就開始轉動，這樣設計是為了節(jié)省工作時間從而不會出現(xiàn)機械手等待傳送帶的時間。(3)機械手設有急停按鈕（一般情況下是不被允許使用的）只有出現(xiàn)緊急情況時才允許按此按鈕，按下此按鈕將切斷儲氣罐與各汽缸的聯(lián)系將被切斷各汽缸處于無動力狀態(tài)。環(huán)形脈沖分配器選擇YB013芯片此芯片為專用三相步進電機環(huán)形脈沖分配器此芯片工作穩(wěn)定性能優(yōu)良在實際生產中被廣泛應用。 2．手動控制步進電機當按下手動啟動步進電機按鈕時M8013即向環(huán)形脈沖分配器中發(fā)送脈沖步進電機開始轉動，當按下停止按鈕時步進電機將停下。綜合上述情況步進電機控制程序如下：STL 507 OUT M20LD M8013 ANI M574ANI M4AND M20OUT Y31 各模塊的程序設計 程序初始化采用中間繼電器M8002中間繼電器對系統(tǒng)各部分復位，定義個種標志包括系統(tǒng)初始化標志，系統(tǒng)啟動暫停急停復位等標志；LD M8002ZRST Y000 Y267ZRST M0 M1023ZRST S0 S899SET S0 系統(tǒng)處于初始狀態(tài) M0定義為系統(tǒng)初復位標志它由機械手的右限位開關X0，下限位開關X4，收縮限位開關X7，手腕右轉限位開關X3同時激活； LD X0AND X4AND X7AND X3OUT M0 定義系統(tǒng)復位標志M1定義為系統(tǒng)啟動標志由啟動按鈕和M0共同激活；LD X30AND M0OR M1OUT M1 定義系統(tǒng)啟動標志M2為暫停標志由暫停按鈕激活；LD X16AND M1OR M2OUT M2M4定義為急停標志由急停按鈕X17激活M4被激活同時激活特殊功能繼電M574（禁止狀態(tài)轉換）安全閥將儲氣罐與機械手的聯(lián)系切斷； LD X17OUT M4LD M4SET M574LD M574OUT Y12 定義急停標志M5定義為系統(tǒng)復位標志由復位按鈕激活，當按下復位按鈕系統(tǒng)將按右轉，手腕右轉，手臂收回，機械手下降,機械手右轉，的順序進行復位，當最后一個動作完成下限位開關有效時程序將RSTM5；LD X13 RST M574RST M4SET M5LD M5MPSANI X3OOUT Y6LD X3SET Y3AND X7RST Y3 SET Y5LD X4RST Y5SET YOLD X0RST M5 系統(tǒng)復位機械手自檢程序機械手按照給定的順序（手抓加緊松開﹑手腕右轉左轉﹑手臂伸長收縮﹑機械手左轉右轉）空執(zhí)行一次在每一個動作執(zhí)行的過程中都會有定時器對每個動作進行監(jiān)控若超過設定時間（定時器設定的時間都超過每個動作的時間）則認為是機械系統(tǒng)出錯，停止當前的動作發(fā)出報警信號；STL S0LD X30SET S21OUT Y10MPSOUT Y10MRDOUT T0 K40MPPLD X26SET S22STL S22MPSOUT Y11MRDOUT T0 K40MPPLD X31SET S23STL S23MPSOUT Y6MRD OUT T0 K40MPPLD X3SET S24STLS24MPSOUT Y7MRDOUT T0 K40MPPLD X6SET S25STL S25MPSOUT Y2MRDOUT T0 K40MPPSET S26STL S26MPSOUT Y3MRDOUT T0 K40MPPLD X7SET S27STL S27MPSOUT Y1MRDOUT T0 K40MPPLD X10 SET S28STL S28MPSOUT Y0MRDOUT T0 K40MPPLD X0SET S29STL S29MPSOUT Y4MRD OUT K40MPPLD X1 SET S30STL S30MPS OUT Y5MRD OUT T0 K40MPPSET S31STL S31OUT S2 自檢程序結束 自動運行程序此模式為機械手工作的主要模式,這部分采用具有保持功能的狀態(tài)組件S500S899,可以讓機械手在斷電后再次通電繼續(xù)執(zhí)行斷電前的動作，程序如下：STL S2LD M0 SET S500STL S500MPS OUT Y0MPPLD X0 SET S501STL S501MPS OUT Y4MPPLD X1SET S502STL S502MPS OUT Y2MPPLD X2SET S503STL S503MPS OUT Y7MPP LD X6SET S504STL S504 MPSOUT Y5MPPLD X11SET S505STL S505MPS SET Y10MPPLD X26SET S506SET S507STL S506MPSOUT Y4MPPLD X1SET S508STL S508MPSOUT Y6MPPLD X3SET S508STL S508MPSOUT Y3MPPLD X0SET S510STL S510MPSOUT Y5MPPLD X4SET S511STL S511MPS OUY Y7MPPLD X6SET S512STL S512MPSOUT Y2MPPLD X2SET S513STL S513MPSOUT Y5MPPLD X4SET S514STL S514MPS OUT Y7 MRD RST Y10MPPLD X6SET S515STL S515MPSOUT Y6MPP LD X3 SET S516STL S516MPSOUT Y3MPPLD X7SET S517STL S5170UT S2RET 自控程序結束第六章 結 論本次設計的是氣動通用機械手，相對于專用機械手，通用機械手的自由度可變，控制程序可調，因此適用面更廣。工作環(huán)境適應性好，不會因環(huán)境變化影響傳動及控制性能。同時成本低廉。機械手采用PLC控制，具有可靠性高、改變程序靈活等優(yōu)點，無論是進行時間控制還是行程控制或混合控制，都可通過設定PLC程序來實現(xiàn)。結束語本文是在我尊敬的導師悉心指導下完成的。在此，我首先向導師表示誠摯的感謝，并致以崇高的敬意!在課題的研究和開發(fā)階段，得到了機電工程學院老師的大力支持和幫助，在此一并向他們表示衷心的感謝。感謝父母 、家人，感謝所有關心我的朋友和老師，感謝黃海學院