壁面?zhèn)刹鞕C(jī)器人控制系統(tǒng)畢業(yè)設(shè)計(jì)論文-閱讀頁(yè)
2025-07-09 04:44本頁(yè)面
【正文】 是否有鍵按下?YN調(diào)用去抖動(dòng)程序有鍵按下？Y讀取鍵值N無(wú)效鍵值報(bào)錯(cuò)已知鍵值?YY發(fā)送對(duì)應(yīng)命令NNY是否收到應(yīng)答超時(shí)報(bào)錯(cuò)重發(fā)次數(shù)4 圖51 小型壁面機(jī)器人軟件設(shè)計(jì)流程圖void Init_8255A (void){ A8255_COM=0x90。 // C口輸出，使得燈全滅（0燈亮，1燈滅，0xff=11111111，0x代表十六進(jìn)制）}由于鍵盤(pán)采用的是機(jī)器彈性的開(kāi)關(guān)來(lái)反應(yīng)一個(gè)電壓信號(hào)的開(kāi)、合。按鍵的掃描程序如下：Void Key_Scan (void){ static unchar data_scan_row[3]={0x06, 0x05, 0x03}。 unchar key。 unchar j=0。 while (1) { if ((A8255_Aamp。 //延遲200us if ((A8255_Aamp。 i3。 // 循環(huán)程序，從第一行，第二行，到第三行檢查是不是該行被按下 if ((A8255_Aamp。0x0f)） key=i*16+key_A。}}if (j==1) // 判斷所按下的鍵為這十二個(gè)鍵中的哪一個(gè) key_val=key。 //如果不是就報(bào)錯(cuò)，所按的鍵沒(méi)有效果return。 指令 鍵值 格式 返回 描述 前進(jìn) 0x11 “FW” “OK”控制機(jī)器人前進(jìn) 后退 0x12 “BW” “OK” 控制機(jī)器人后退 左轉(zhuǎn) 0x01 “LF” “OK” 控制 機(jī)器人左轉(zhuǎn) 右轉(zhuǎn) 0x21 “RT” “OK” 控制 機(jī)器人右轉(zhuǎn) 停止 0x22 “BR” “OK” 控制 機(jī)器人停止查詢(xún) 當(dāng)前工作狀態(tài) 0x02 “SW”“CFXX”00 停 止01 前 進(jìn)12 后 退查詢(xún) 當(dāng)前機(jī)器人的運(yùn)行狀態(tài)查詢(xún) 當(dāng)前轉(zhuǎn)彎狀態(tài)0x03 “ST”“CLXX”00 直 行01 左 轉(zhuǎn)12 右 轉(zhuǎn) 查詢(xún) 當(dāng)前機(jī)器人的轉(zhuǎn)彎狀態(tài)查詢(xún) 當(dāng)前輪轉(zhuǎn)速 0x13 “SR”“CRXXYY”XX 輪一轉(zhuǎn)速YY 輪二轉(zhuǎn)速單位R/S查詢(xún) 當(dāng)前機(jī)器人的輪轉(zhuǎn)速在發(fā)送數(shù)據(jù)前，就對(duì)串行通信進(jìn)行初始化；我們先用定時(shí)器T1作為波特率發(fā)生器，選其工作方式為2，取得定時(shí)器的控制寄存器TMOD=20H，根據(jù)波特率計(jì)算定時(shí)器的初值公式如下：公式中已知波特率=4800b\s，振蕩頻率=12MHZ，串行口控制寄存器SCON最高位SMOD=1，由此能求行定時(shí)器的初值TH1=F3H，設(shè)置串行口的工作方式為3，此時(shí)，它能發(fā)送一幀信息為11位，包括一位的起始位，8位的數(shù)據(jù)位，一位的奇偶檢驗(yàn)位，最后一位是停止位。[17]串行端口初始化程序： void Init (void){TMOD=0x20。 //設(shè)置定時(shí)器時(shí)間常數(shù) TR1=1。 //設(shè)置控制寄存器的SCON，（即 D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0SM0 SM1 SM2 REN TB8 RB8 TI RI 1 1 0 1 0 0 0 0SM0 SM1= 11，串行口工作模式3SM2=0，不論接收到的第9 位數(shù)據(jù)為1 還是為0，都將會(huì)把前8 位數(shù)據(jù)裝入SBUF 中，并使接收中斷標(biāo)志RI 置位向CPU 申請(qǐng)中斷。RB8=0 接收到的第9 位數(shù)據(jù)TI=0發(fā)送中斷標(biāo)志，發(fā)送停止位的開(kāi)始時(shí)置位，必須由軟件清“0”RI=0（）：接收中斷標(biāo)志。）PCON=0x80。遙控器的設(shè)備地址為0x02，發(fā)送程序void transmit (unchar key_val){ unchar mand。 //重復(fù)傳送的次數(shù) switch(key_val) //在表51中查找，找出鍵值對(duì)應(yīng)的指令格式 { case ‘0x11’: mand=‘FW’。 case ‘0x01’: mand=‘LF’。 case ‘0x22’: mand=‘BR’。 case ‘0x03’: mand=‘ST’。} lable1: j++。{SBUF=0x00。}// 直到TI=1時(shí)，在執(zhí)行下一語(yǔ)句。 // 表示發(fā)送的是地址，TB8 為“0”表示主機(jī)發(fā)送的是數(shù)據(jù)，為“1”表示發(fā)送的是地址。 //遙控器的設(shè)備地址為0x02 while (TI) {TI=0。// 從這以后發(fā)送的都是數(shù)據(jù)，如果SM2＝0，則不論接收到的第9 位數(shù)據(jù)為1 還是為0，都會(huì)將前8 位數(shù)據(jù)裝入SBUF 中，并使接收中斷標(biāo)志RI 置位，并向向CPU 發(fā)送申請(qǐng)中斷。// 發(fā)送按鍵所對(duì)應(yīng)的指令；while (TI) {TI=0。// 發(fā)送結(jié)束字符；while (TI) {TI=0。 //計(jì)數(shù)器溢出，等待超時(shí) goto lable1。}//等待應(yīng)答，假如接收到數(shù)據(jù)，就清RIif SBUF==0x00 //查看接受的數(shù)據(jù)是否為起始位 TI=0。 //重新接收數(shù)據(jù)endwhile(RI){RI=0。else goto lable2。} if SBUF==’OK’ //看返回的是不是’OK’ TI=0。 //重新發(fā)送 end}else {}end}總 結(jié)壁面機(jī)器人是一種極限作業(yè)機(jī)器人，它把地機(jī)移動(dòng)機(jī)器人和吸附技術(shù)有機(jī)有結(jié)合起來(lái)，可以在垂直的壁面上附著爬行，并能攜帶一定的工具完成一定的作業(yè)任務(wù)。目前,爬壁機(jī)器人主要應(yīng)用于核工業(yè)、石化工業(yè)、造船業(yè)、消防部門(mén)及偵查活動(dòng)等。本文主要研究對(duì)城市高樓恐怖活動(dòng)進(jìn)行偵察的壁面機(jī)器人，它的研究能有效的提高偵察工作的安全性的快速性。(2) 對(duì)小型壁面機(jī)器人的總體結(jié)構(gòu)進(jìn)行了研究，介紹了壁面機(jī)器人總體的構(gòu)成，小型壁面機(jī)器人的技術(shù)要求，吸附機(jī)構(gòu)。無(wú)線通信系統(tǒng)進(jìn)行了研究分析，選用了無(wú)線通信模塊。有很多知識(shí)都已經(jīng)遺忘了；在設(shè)計(jì)時(shí)必須一點(diǎn)一點(diǎn)的查找資料，雖然花費(fèi)了大量的時(shí)間，但是在查找的過(guò)程中卻學(xué)到了很多東西。參 考 文 獻(xiàn)[1] NishiA . Development of wall climbing robot [J]. Computer and Electrical Engineering 1996:123 149.[2] 付宜利,李志海. 爬壁機(jī)器人的研究進(jìn)展 [J]. 哈爾濱:[出版社不詳], 。壁面移動(dòng)機(jī)器人隨機(jī)障礙避碰路徑規(guī)劃研究[J].應(yīng)用科學(xué)學(xué)報(bào),1997。1315.[12] 張迎新,[M].北京::2560.[13] [J].廣東:,3:4549[14] [M].北京::70100:80120.[15] [M].北京::100150.[16] 趙亮,[M].北京::130140.[17] 郭惠,[M].北京:.[18] 黃惠媛,[M].北京::126150.[19] 姜志海,趙艷雷,::60
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