基于專用控制芯片的步進電機運動控制系統(tǒng)設(shè)計-閱讀頁
2025-07-07 01:42本頁面
【正文】 )xEQtxEQt2和xEQt3：指示相應(yīng)的步進電機是否到達目標位置2．2 專用控制芯片間的硬件連接專用控制芯片TMC262和TMC429的連接簡圖如圖4所示。CSN_0用于片選TMC429的SPI微控制接口，CSN_CSN_2和CSN_3分別用于片選3個TMC262以完成對TMC262的配置。CAN接口電路主要由3部分組成：單片機AT90CAN12高速光耦合器6N137和高速CAN總線收發(fā)器。2．4 RS485總線通訊接口電路設(shè)計系統(tǒng)RS485總線的硬件電路如圖6所示。目前完成此功能的芯片比較多，本系統(tǒng)中采用MAXIM公司生產(chǎn)的MAX485。為了提高通訊接口的抗干擾能力，在MAX485與單片機輸出端之間接入光電耦合器；同時在A端和B端之間增加了匹配電阻，以吸收總線上的反射信號，保證正常傳輸信號時無毛刺?？刂葡到y(tǒng)的所有源代碼均在AVR Studio 4和ICCAVR集成開發(fā)環(huán)境中編譯和調(diào)試。步進電機控制系統(tǒng)的主程序設(shè)計流程圖如圖7所示。設(shè)計的控制系統(tǒng)擬作為下位機，下位機與上位機的通信選擇了RS485和CAN接口。而這個高層通信協(xié)議的建立既可以采用已有的應(yīng)用成熟的通信協(xié)議，比如Modbus協(xié)議等，也可以由用戶自定義RS485的通信協(xié)議。CAN總線節(jié)點的軟件設(shè)計主要包括3大部分：CAN節(jié)點初始化、報文發(fā)送和報文接收。CAN控制器的初始化包括了工作方式的設(shè)置、ID標志符寄存器的設(shè)置、接受屏蔽寄存器的設(shè)置、波特率參數(shù)的設(shè)置、消息郵箱Mob控制寄存器的設(shè)置和中斷允許寄存器的設(shè)置等。在完成初始化配置以后，回到工作狀態(tài)進行正常的通訊任務(wù)。當發(fā)送時，CAN控制芯片將數(shù)據(jù)進行相應(yīng)的組織和傳送，此時網(wǎng)絡(luò)上其他節(jié)點處于接收狀態(tài)。在本設(shè)計中，采用的是中斷方式，即每傳來一個報文，就觸發(fā)CANSTMOB中的相應(yīng)中斷，然后將接收到的數(shù)據(jù)從CAN數(shù)據(jù)寄存器中轉(zhuǎn)移到指定的存儲區(qū)域內(nèi)并保存起來。經(jīng)過自動化生產(chǎn)線的實驗測試表明，所設(shè)計的步進電機控制驅(qū)動一體化系統(tǒng)具有高細分、控制精度高和穩(wěn)定性好等特點。該控制系統(tǒng)可廣泛應(yīng)用于汽車行業(yè)和工業(yè)運動控
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