基于mcgs的機(jī)械手控制系統(tǒng)-閱讀頁
2025-07-04 12:35本頁面
【正文】 需設(shè)計為低電平有效，即送“0”動作。窗口中列出了系統(tǒng)已有變量“數(shù)據(jù)對象”的名稱。現(xiàn)在要將表中定義的數(shù)據(jù)對象添加進(jìn)去。(3)選中該數(shù)據(jù)對象，按“對象屬性”按鈕，或雙擊選中對象，則打開“數(shù)據(jù)對象屬性設(shè)置” 窗口。(5)單擊“確定”。(7)單擊“保存”按鈕。(2)點(diǎn)擊工具條中的“工具箱”圖標(biāo)，打開“設(shè)備工具箱”。(4)在可選設(shè)備列表中，雙擊“通用設(shè)備”。(6)雙擊模擬設(shè)備圖標(biāo)，將“模擬設(shè)備”添加到右側(cè)選定設(shè)備列表中。(8)在工作臺“設(shè)備窗口”中雙擊“設(shè)備窗口”圖標(biāo)進(jìn)入。(9)雙擊“設(shè)備0[模擬設(shè)備]”，進(jìn)入模擬設(shè)備屬性設(shè)置窗口。(11)單擊保存，完成設(shè)備與變量連接。(2)選中“窗口0”，單擊“窗口屬性”，進(jìn)入“用戶窗口屬性設(shè)置”。這時“封面窗口”底色變?yōu)樗{(lán)色。(5)將窗口名稱改為：機(jī)械手監(jiān)控畫面；窗口標(biāo)題改為：機(jī)械手監(jiān)控畫面。(6)在“用戶窗口”中，選中“封面窗口”，點(diǎn)擊右鍵，選擇下拉菜單中的“設(shè)置為啟動窗口”選項(xiàng)，將該窗口設(shè)置為運(yùn)行時自動加載的窗口。 監(jiān)控畫面的制作(1)選中“機(jī)械手監(jiān)控畫面”的窗口標(biāo)題，單擊“動畫組態(tài)”，進(jìn)入動畫組態(tài)窗口，對“機(jī)械手監(jiān)控畫面” 進(jìn)行相同的操作?！皩ο笤芾怼薄＿\(yùn)行時，指示燈隨機(jī)械手動作變化做相應(yīng)指示。 循環(huán)策略窗口右鍵單擊點(diǎn)擊工具條，選中 “新增策略行”，增加一策略行。 循環(huán)策略窗口機(jī)械手自動控制腳本程序的編寫雙擊“腳本程序”工具條進(jìn)入腳本程序編輯環(huán)境，編輯腳本程序腳本程序如下：IF 啟動=1 AND 停止=0 THEN 定時器啟動=1 定時器復(fù)位=0ENDIFIF 啟動=0 THEN 定時器啟動=0ENDIFIF 停止=1 AND 計時時間=44 THEN 定時器啟動=0ENDIFIF 定時器啟動=1 THENIF 下移閥=1 THEN 垂直移動量=垂直移動量+20ENDIFIF 上移閥=1 THEN 垂直移動量=垂直移動量20ENDIFIF 左移閥=1 THEN 水平移動量=水平移動量20ENDIFIF 右移閥=1 THEN 水平移動量=水平移動量+20ENDIFIF 計時時間5 THEN 下移閥=1EXITENDIFIF 計時時間7 THEN 夾緊=1 下移閥=0EXITENDIFIF 計時時間12 THEN 夾緊=1 上移閥=1 工件夾緊標(biāo)志=1EXITENDIFIF 計時時間22 THEN 右移閥=1 上移閥=0EXITENDIFIF 計時時間27 THEN 右移閥=0 下移閥=1EXITENDIFIF 計時時間29 THEN 放松閥=1 下移閥=0 夾緊=0EXITENDIFIF 計時時間34 THEN 放松閥=1 上移閥=1 工件夾緊標(biāo)志=0EXITENDIFIF 計時時間44 THEN 左移閥=1 上移閥=0EXITENDIFIF 計時時間=44 THEN 定時器復(fù)位=1 左移閥=0 放松閥=0EXITENDIFENDIFIF 定時器啟動=0 THEN 上移閥=0 下移閥=0 左移閥=0 右移閥=0ENDIF 動畫的連接畫面編輯好以后，需要將畫面與前面定義的數(shù)據(jù)對象即變量關(guān)聯(lián)起來，以便運(yùn)行時，畫面上的內(nèi)容能隨變量變化。(2)單擊“動畫連接”選項(xiàng)卡，進(jìn)入該頁。(4)單擊“”按鈕，彈出“動畫組態(tài)屬性設(shè)置”窗口。 動畫組態(tài)屬性設(shè)置(5)選中“可見度”選項(xiàng)卡，其他項(xiàng)不選。(7)在“表達(dá)式”一欄，單擊“？”按鈕，彈出當(dāng)前用戶定義的所有數(shù)據(jù)對象列表，雙擊“下移閥”。(9)單擊“確認(rèn)”按鈕，退出“可見度”設(shè)置頁。(11)單擊“保存”按鈕。經(jīng)過這樣的連接，當(dāng)按下機(jī)械手或畫面上的啟動按鈕后，不但相應(yīng)變量的值會改變，相應(yīng)指示燈也會出現(xiàn)亮滅的改變。如果讓機(jī)械手在畫面上動起來，看起來就更真實(shí)、生動了。垂直移動動畫連接(1)在“實(shí)時數(shù)據(jù)庫”中增加一個新變量“垂直移動量”，初值：0，類型：數(shù)值型。狀態(tài)條左側(cè)文字代表當(dāng)前操作狀態(tài)，右側(cè)顯示被選中對象的坐標(biāo)和大小。(4)在腳本程序的開始處增加“動畫控制”語句：IF 下移閥=1 THEN 垂直移動量=垂直移動量+20ENDIFIF 上移閥=1 THEN 垂直移動量=垂直移動量20ENDIF(5)在機(jī)械手監(jiān)控畫面中選中并雙擊上球，彈出“屬性設(shè)置”窗口。(7)“表達(dá)式”一欄填入：垂直移動量。單擊“確認(rèn)”按鈕，存盤。 動畫組態(tài)屬性設(shè)置水平移動動畫連接(1)水平移動總距離的測量：在球初始位置和移動目的地之間畫一條直線，記下狀態(tài)條大小指示，此參數(shù)即為總水平移動距離。(3)在腳本程序中增加以下代碼：IF 左移閥=1 THEN 水平移動量=水平移動量20ENDIFIF 右移閥=1 THEN 水平移動量=水平移動量+20ENDIF(5)在機(jī)械手監(jiān)控畫面中選中并雙擊上球，彈出“屬性設(shè)置”窗口。(7)“表達(dá)式”一欄填入：水平移動量。單擊“確認(rèn)”按鈕，存盤。 動畫組態(tài)屬性設(shè)置小球移動動畫實(shí)現(xiàn)(1)在實(shí)時數(shù)據(jù)庫中填加一個變量：工件夾緊標(biāo)志，初值：0，類型：開關(guān)。(4)進(jìn)入“可見度”頁，在表達(dá)式一欄填入：工件夾緊標(biāo)志；當(dāng)表達(dá)式非零時，選擇：對應(yīng)圖符可見。(5)選中并雙擊下小球，將其可見度屬性設(shè)置為與上球相反，即當(dāng)工件夾緊標(biāo)志非零時，對應(yīng)圖符不可見。然后重新啟動MCGS組態(tài)軟件，進(jìn)入組態(tài)工程運(yùn)行界面。 結(jié) 論通過本次設(shè)計，可以根據(jù)工件的變化及運(yùn)動流程的要求隨時更改相關(guān)參數(shù)，實(shí)現(xiàn)機(jī)械手控制系統(tǒng)的不同工作需求，機(jī)械手控制系統(tǒng)具有了很大的靈活性和可操作性。MCGS是一種比較新穎的軟件，將MCGS應(yīng)用于機(jī)械手的自動控制對我來說是一次新的體驗(yàn)。機(jī)械手控制技術(shù)是一項(xiàng)綜合型的技術(shù)，機(jī)械手控制系統(tǒng)又是一個復(fù)雜的隨機(jī)系統(tǒng)，本次設(shè)計的機(jī)械手控制系統(tǒng)與真正的機(jī)械手控制系統(tǒng)之間還有很大的差距。另外，本文中的大小球分檢控制系統(tǒng)的機(jī)械手模型比較簡單，還需要不斷改進(jìn)和加強(qiáng)。初春的綠城早已艷陽朝天，花滿枝頭，欣欣向榮。是的，隨著論文的終結(jié)，意味著我生命中最純美的學(xué)生時代即將結(jié)束，盡管百般不舍，這一天終究會在熙熙攘攘的喧囂中決絕的來臨。很慶幸這些年來我遇到了許多恩師益友，無論在學(xué)習(xí)上、生活上還是工作上都給予了我無私的幫助和熱心的照顧，讓我在諸多方面都有所成長。 感謝我的恩師陽宇輝老師。從恩師身上我體味到了豐富的學(xué)養(yǎng)、嚴(yán)謹(jǐn)?shù)淖黠L(fēng)、求實(shí)的態(tài)度，勤奮的精神，這都成為了我不斷前行的動力和標(biāo)桿。還要感謝我的父母，給予我生命并竭盡全力給予了我接受教育的機(jī)會，養(yǎng)育之恩沒齒難忘。在此無法一一羅列，但對他們，我始終心懷感。但我們清醒時，曙光才會破曉。以
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