智能機器人論文-閱讀頁
2025-07-04 04:11本頁面
【正文】 ,受到研究者的青睞。移動功能是智能機器人與工業(yè)機器人顯著的區(qū)別之一。近幾年來,在歐美國家的機器人研究計劃中,移動技術占有重要的位置。移動機構與面向作業(yè)任務的執(zhí)行機構綜合開發(fā)是最近出現(xiàn)的新的傾向。另一個傾向是移動的運動控制與視覺的結合日益密切。顯然,智能機器人在非結構環(huán)境中自主移動,或在遙控條件下移動,視覺傳感器驅動器的協(xié)調控制不可缺少。據(jù)日本工業(yè)機器人協(xié)會預測:管內移動機器人將在2007年可達到實用化。智能機器人的機動性要求動力源輕、小、出力大。以動力源的重量/功率之比為例,目前電池約達到60g/W(連續(xù)使用小時),都不理想,而且使用有局限性。電機仍然是智能機器人的主要驅動器。傳統(tǒng)伺服電機的重量/功率之比約為30g/W,而人在百米跑和投擲壘球時腿、肩、臂的出力大約為1g/W,相差甚大。例如:核工業(yè)機器人臂和腿的驅動電機的重量已減輕到原來的1/10,使機器人整體自重降低到700kg,但與它只能處理20kg重的工作相比,遠非令人滿意。雖然各有誘人的優(yōu)點,但在實用性方面還達不到伺服電機的水平。這是新型驅動器一個成功的例子。什么是客觀的衡量標準呢?一個容易接受的辦法就是把它與人的體能加以比較。智能機器人的生命在創(chuàng)新,開展仿生機構的研究,可以從生體機構、移動模式、運動機理、能量分配、信息處理與綜合,以及感知和認知等方面多層次得到啟發(fā)。仿生機構的自由度往往比較多,建立數(shù)學模型以及基于數(shù)學模型的控制比較復雜,借助傳感器獲取信息加以簡化可能是一條出路。例如美國IBM公司設計的超高速小型機器人,以50次/s的速度頻繁往復于相距數(shù)毫米的兩點間,實現(xiàn)高密度微型電子器件裝配,定位精度高達一微米。IBM公司的技術人員對機器人學提出了新的問題:如何進行機構控制傳感驅動的一體化設計,滿足機械手高速高精度定位的要求。實踐證明,這種設計即使能達到最佳的靜力學性能,也往往不能滿足動力學性能。大批研發(fā)機器人和普遍運用人工智能機器人, 聊天機器人，做菜機器人。機器人是多學科交叉的產物，集成了運動學與動力學、機械設計與制造、計算機硬件與軟件、控制與傳感器、模式識別與人工智能等學科領域的先進理論與技術。當前，社會需求和技術進步都對機器人向智能化發(fā)展提出了新的要求。 （2）信息技術與機器人的互動發(fā)展提升了機器人的高技術含量。[2].方建軍,[M].北京:化學工業(yè)出版社,2003.[4].［J］.機器人技術與應用,2001,(4):57.[6].[J].科技咨詢導報,2007,(10):61.[8].吳玉香,王灝,[J].控制理論與應用,2002,19(6):860864..
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